Beckhoff EL34x3 serie Dokumentation

3-phasen-leistungsmessklemme

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EL34x3

3-Phasen-Leistungsmessklemme

Version:

Datum:

4.5

26.02.2020

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Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL34x3 serie

Seite 1 Dokumentation EL34x3 3-Phasen-Leistungsmessklemme Version: Datum: 26.02.2020...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
1 Vorwort ............................... 7 Produktübersicht Leistungsmessklemmen .................. 7 Hinweise zur Dokumentation ...................... 7 Sicherheitshinweise ........................... 9 Ausgabestände der Dokumentation .................... 10 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................. 11 1.5.1 Beckhoff Identification Code (BIC)................... 16 2 Produktübersicht ............................. 18 EL3413 ............................ 18 2.1.1 Einführung ........................ 18 2.1.2 Technische Daten...................... 20 EL3433 ............................ 21 2.2.1...
Seite 4 Inhaltsverzeichnis 4.7.2 EL3413-0001 ........................ 55 4.7.3 EL3413-0120 ........................ 58 4.7.4 EL3433-0000 ........................ 61 5 Inbetriebnahme ............................ 64 TwinCAT Quickstart......................... 64 5.1.1 TwinCAT 2 ........................ 67 5.1.2 TwinCAT 3 ........................ 77 TwinCAT Entwicklungsumgebung .................... 88 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber ................ 89 5.2.2 Hinweise ESI-Gerätebeschreibung.................. 94 5.2.3 TwinCAT ESI Updater .....................
Seite 5 Inhaltsverzeichnis Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx .................. 186 7.3.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................ 187 7.3.2 Erläuterungen zur Firmware .................. 190 7.3.3 Update Controller-Firmware *.efw ................. 191 7.3.4 FPGA-Firmware *.rbf ..................... 193 7.3.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte ............ 197 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes................ 198 Support und Service ........................ 199 EL34x3 Version: 4.5...
Seite 6 Inhaltsverzeichnis Version: 4.5 EL34x3...
Seite 7: Vorwort
Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. EL34x3 Version: 4.5...
Seite 8 Vorwort Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent-, Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten.
Seite 9: Sicherheitshinweise
Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
Seite 10: Ausgabestände Der Dokumentation
Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar • Update Kapitel „UL-Hinweise“ • Update Kapitel „Firmware Kompatibilität“ • Struktur-Update • Update Kapitel "LEDs und Anschlussbelegung“ • Struktur-Update • Update Revisionsstatus • Update Technische Daten • Update Kapitel "Anschlusstechnik" -> "Anschluss" • Struktur-Update •...
Seite 11: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten
• Update "Objektbeschreibung" • Update "Technische Daten" • Ergänzungen, 1. Veröffentlichung • Vorläufige Dokumentation für EL3413 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten Bezeichnung Ein Beckhoff EtherCAT-Gerät verfügt über eine 14stellige technische Bezeichnung, die sich zusammensetzt • Familienschlüssel • Typ • Version • Revision Beispiel...
Seite 12 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.
Seite 13: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)
Vorwort Eindeutige Seriennummer/ID, ID-Nummer Darüber hinaus verfügt in einigen Serien jedes einzelne Modul über eine eindeutige Seriennummer. Siehe dazu auch weiterführende Dokumentation im Bereich • IP67: EtherCAT Box • Safety: TwinSafe • Klemmen mit Werkskalibrierzertifikat und andere Messtechnische Klemmen Beispiele für Kennzeichnungen Abb. 1: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer...
Seite 14: Abb. 3 Cu2016 Switch Mit Seriennummer/ Chargennummer
Vorwort Abb. 3: CU2016 Switch mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 4: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer/ DateCode 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Version: 4.5 EL34x3...
Seite 15: Abb. 7 El2904 Ip20 Safety Klemme Mit Chargennummer/ Datecode 50110302 Und Eindeutiger Seri- Ennummer 00331701
Vorwort Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 EL34x3 Version: 4.5...
Seite 16: Beckhoff Identification Code (Bic)
Vorwort 1.5.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 9: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
Seite 17 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.
Seite 18: Produktübersicht
Produktübersicht Produktübersicht EL3413 2.1.1 Einführung Abb. 10: EL3413 Abb. 11: EL3413-0001 Version: 4.5 EL34x3...
Seite 19: Abb. 12 El3413-0120
Produktübersicht Abb. 12: EL3413-0120 3-Phasen-Leistungsmessklemme Die EtherCAT-Leistungsmessklemme EL3413 ist eine Weiterentwicklung der EL3403. Mit max. 690 V AC sind die Spannungseingänge für die direkte Überwachung leistungsstarker Generatoren, wie sie z. B. in der Windindustrie üblich sind, optimiert. Der Messbereichsendwert des Stroms kann über das CoE-Verzeichnis, auf 0,1 A, 1 A oder 5 A eingestellt werden.
Seite 20: Technische Daten
Produktübersicht 2.1.2 Technische Daten Technische Daten EL3413-0000 EL3413-0001 EL3413-0120 Messwerte Strom, Spannung, Wirkleistung, Scheinleistung, Frequenz Berechnete Größen Blindleistung, Energie, Leistungsfaktor (cosφ), Harmonische Schwingungen, Phasenwinkel Messspannung max. 690 V AC 3~ max. 600 V AC 3~ max. 210 V AC 3~ -N: max. 400 V AC) -N: max. 346 V AC) -N: max. 120 V AC) zugeführte Spannungen sind nach Überspannungskategorie II einzuhalten Messstrom...
Seite 21: El3433
Produktübersicht EL3433 2.2.1 Einführung Abb. 13: EL3433 3-Phasen-Leistungsmessklemme 500 V AC, 10 A Die EtherCAT-Leistungsmessklemme EL3433 ist eine Weiterentwicklung der EL3403. Mit den internen Stromwandlern können Ströme bis 10 A direkt gemessen werden. Damit entfallen zusätzliche Kosten für externe Stromwandler. Die externen Brücken 5 & 1', 6 & 2' und 7 & 3' sind bereits vorverdrahtet.
Seite 22: Technische Daten
Produktübersicht 2.2.2 Technische Daten Technische Daten EL3433 Messwerte Strom, Spannung, Wirkleistung, Scheinleistung, Frequenz Berechnete Größen Blindleistung, Energie, Leistungsfaktor (cosφ), Harmonische Schwingungen, Phasenwinkel Messspannung max. 500 V AC 3~ (UL -N: max. 288 V AC) zugeführte Spannungen sind nach Überspannungskategorie II einzuhalten Messstrom max. 10 A (AC) (konfigurierbar) Eingangswiderstand Spannungspfad 1 MΩ...
Seite 23: Grundlagen Zur Funktion
Produktübersicht Grundlagen zur Funktion 2.3.1 Messprinzip Die EL34x3 arbeiten mit einem Analog-/Digitalwandler zur Erfassung der Strom und Spannungsgrößen aller drei Phasen. Die Erfassung und Verarbeitung der drei Phasen findet nacheinander (45 µs versetzt) in exakt gleicher Form statt. Im Folgenden wird die Signalverarbeitung für eine Phase beschrieben. Die Beschreibung gilt sinngemäß...
Seite 24: Wirkleistungsmessung
Produktübersicht 2.3.3 Wirkleistungsmessung Die EL34x3 misst die Wirkleistung P nach der Gesetzmäßigkeit P: Wirkleistung n: Anzahl der Abtastungen : Augenblickswert der Spannung : Augenblickswert des Stromes Abb. 15: Verlauf der Leistung s Im ersten Schritt wird zu jedem Abtastzeitpunkt die Leistung s berechnet: Über das Messintervall wird der Mittelwert gebildet.
Seite 25: Abb. 16 Verlauf U(T), I(T), P(T) Mit Phasenverschiebungswinkel Φ
Produktübersicht S: Scheinleistung P: Wirkleistung Q: Blindleistung φ: Phasenverschiebungswinkel Abb. 16: Verlauf u mit Phasenverschiebungswinkel φ In diesem Umfeld sind weiter Informationen über das Netz und seine Verbraucher von Bedeutung: • Scheinleistung S • Blindleistung Q • Leistungsfaktor cos φ EL34x3 Version: 4.5...
Seite 26: Vorzeichen Bei Leistungsmessung
Produktübersicht Die EL34x3 ermittelt die Werte: • Wirkleistung P • Effektivspannung U • Effektivstrom I • Scheinleistung S • Blindleitung Q • Leistungsfaktor cos φ • Harmonische • Phasenverschiebung λ 2.3.5 Vorzeichen bei Leistungsmessung Das Vorzeichen der Wirkleistung P und des Leistungsfaktors cos φ gibt Auskunft über die Richtung des Energieflusses.
Seite 27: Vorzeichen Der Energiewerte
Produktübersicht 2.3.6 Vorzeichen der Energiewerte Name Index Variant Value Aux Channel Summe (Ch Kanalzugriff 0x90n0 0xF801 (Ch 11/12/13) Energie |E+| - |E-| ∑ |E+| - ∑ |E-| |E+| - |E-| Differenz Energie -|E-| ∑ |E-| |E-| |E-| |E-| negativ Energie positiv 30 |E+| ∑...
Seite 28: Start
Produktübersicht Stromarten Die EL34x3 kann Wechselströme mit einer Frequenz von 45 Hz bis 65 Hz und bis zu deren 21. Oberschwingung messen. Da derartige Ströme häufig durch Wechselrichter erzeugt werden und Frequenzen von weniger als 50 Hz oder sogar einen DC-Anteil enthalten können, sollte in diesen Anwendungen ein elektronischer Wandler eingesetzt werden.
Seite 29: Grundlagen Der Kommunikation
Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.
Seite 30: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung
Grundlagen der Kommunikation Abb. 18: Systemmanager Stromberechnung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung Die ELxxxx Klemmen sind mit einer Sicherungseinrichtung (Watchdog) ausgestattet, die z.B. bei unterbrochenem Prozessdatenverkehr nach einer voreinstellbaren Zeit die Ausgänge in einen sicheren Zustand schaltet, in Abhängigkeit vom Gerät und Einstellung z.B.
Seite 31: Abb. 19 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog
Grundlagen der Kommunikation Abb. 19: Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog Anmerkungen: • der Multiplier ist für beide Watchdogs gültig. • jeder Watchdog hat dann noch eine eigene Timereinstellung, die zusammen mit dem Multiplier eine resultierende Zeit ergibt. •...
Seite 32: Ethercat State Machine
Grundlagen der Kommunikation EtherCAT-Master oder sehr lange Zykluszeiten anzupassen. Der Standardwert des SM-Watchdog ist auf 100 ms eingestellt. Der Einstellbereich umfasst 0...65535. Zusammen mit einem Multiplier in einem Bereich von 1...65535 deckt dies einen Watchdog-Zeitraum von 0...~170 Sekunden ab. Berechnung Multiplier = 2498 → Watchdog-Basiszeit = 1 / 25 MHz * (2498 + 2) = 0,0001 Sekunden = 100 µs SM Watchdog = 10000 →...
Seite 33: Abb. 20 Zustände Der Ethercat State Machine
Grundlagen der Kommunikation Abb. 20: Zustände der EtherCAT State Machine Init Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init. Dort ist weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle 0 und 1 für die Mailbox-Kommunikation. Pre-Operational (Pre-Op) Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde.
Seite 34: Coe-Interface
Grundlagen der Kommunikation Operational (Op) Bevor der EtherCAT-Master den EtherCAT-Slave von Safe-Op nach Op schaltet, muss er bereits gültige Outputdaten übertragen. Im Zustand Op kopiert der Slave die Ausgangsdaten des Masters auf seine Ausgänge. Es ist Prozessdaten- und Mailbox-Kommunikation möglich. Boot Im Zustand Boot kann ein Update der Slave-Firmware vorgenommen werden.
Seite 35: Verfügbarkeit
Grundlagen der Kommunikation Verfügbarkeit Nicht jedes EtherCAT Gerät muss über ein CoE-Verzeichnis verfügen. Einfache I/O-Module ohne eigenen Prozessor verfügen i.d.R. über keine veränderlichen Parameter und haben deshalb auch kein CoE-Verzeichnis.. Wenn ein Gerät über ein CoE-Verzeichnis verfügt, stellt sich dies im TwinCAT System Manager als ein eigener Karteireiter mit der Auflistung der Elemente dar: Abb. 21: Karteireiter "CoE-Online"...
Seite 36: Datenerhaltung
Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.
Seite 37: Abb. 23 Offline-Verzeichnis
Grundlagen der Kommunikation Online/Offline Verzeichnis Während der Arbeit mit dem TwinCAT System Manager ist zu unterscheiden ob das EtherCAT-Gerät gerade "verfügbar", also angeschaltet und über EtherCAT verbunden und damit online ist oder ob ohne angeschlossene Slaves eine Konfiguration offline erstellt wird. In beiden Fällen ist ein CoE-Verzeichnis nach Abb.
Seite 38: Abb. 24 Online-Verzeichnis
• Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 4.5 EL34x3...
Seite 39: Distributed Clock
Grundlagen der Kommunikation Distributed Clock Distributed Clock Die EL34x3 unterstützen keine Distributed Clocks. EL34x3 Version: 4.5...
Seite 40: Installation
Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 25: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich!
Seite 41: Tragschienenbefestigung
Installation Montage Abb. 26: Montage auf Tragschiene Die Buskoppler und Busklemmen werden durch leichten Druck auf handelsübliche 35 mm Tragschienen (Hutschienen nach EN 60715) aufgerastet: 1. Stecken Sie zuerst den Feldbuskoppler auf die Tragschiene. 2. Auf der rechten Seite des Feldbuskopplers werden nun die Busklemmen angereiht. Stecken Sie dazu die Komponenten mit Nut und Feder zusammen und schieben Sie die Klemmen gegen die Tragschie- ne, bis die Verriegelung hörbar auf der Tragschiene einrastet.
Seite 42: Abb. 27 Demontage Von Tragschiene
Installation Demontage Abb. 27: Demontage von Tragschiene Jede Klemme wird durch eine Verriegelung auf der Tragschiene gesichert, die zur Demontage gelöst werden muss: 1. Ziehen Sie die Klemme an ihren orangefarbigen Laschen ca. 1 cm von der Tragschiene herunter. Da- bei wird die Tragschienenverriegelung dieser Klemme automatisch gelöst und Sie können die Klemme nun ohne großen Kraftaufwand aus dem Busklemmenblock herausziehen.
Seite 43: Beschädigung Des Gerätes Möglich
Installation Abb. 28: Linksseitiger Powerkontakt HINWEIS Beschädigung des Gerätes möglich Beachten Sie, dass aus EMV-Gründen die PE-Kontakte kapazitiv mit der Tragschiene verbunden sind. Das kann bei der Isolationsprüfung zu falschen Ergebnissen und auch zur Beschädigung der Klemme führen (z. B. Durchschlag zur PE-Leitung bei der Isolationsprüfung eines Verbrauchers mit 230 V Nennspannung). Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE- Zuleitung am Buskoppler bzw.
Seite 44: Abb. 29 Standardverdrahtung
Installation Standardverdrahtung (ELxxxx / KLxxxx) Abb. 29: Standardverdrahtung Die Klemmen der Serien ELxxxx und KLxxxx sind seit Jahren bewährt und integrieren die schraublose Federkrafttechnik zur schnellen und einfachen Montage. Steckbare Verdrahtung (ESxxxx / KSxxxx) Abb. 30: Steckbare Verdrahtung Die Klemmen der Serien ESxxxx und KSxxxx enthalten eine steckbare Anschlussebene. Montage und Verdrahtung werden wie bei den Serien ELxxxx und KLxxxx durchgeführt.
Seite 45: Verdrahtung Hd-Klemmen
Installation Die Busklemmen dieser Baureihe mit 16 Klemmstellen zeichnen sich durch eine besonders kompakte Bauform aus, da die Packungsdichte auf 12 mm doppelt so hoch ist wie die der Standard-Busklemmen. Massive und mit einer Aderendhülse versehene Leiter können ohne Werkzeug direkt in die Federklemmstelle gesteckt werden.
Seite 46: Verdrahtung
Installation 4.3.2 Verdrahtung WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Klemmen für Standardverdrahtung ELxxxx/KLxxxx und für steckbare Verdrahtung ESxxxx/KSxxxx Abb. 32: Anschluss einer Leitung an eine Klemmstelle Bis zu acht Klemmstellen ermöglichen den Anschluss von massiven oder feindrähtigen Leitungen an die Busklemme.
Seite 47: Schirmung
Installation Klemmengehäuse HD-Gehäuse Leitungsquerschnitt (massiv) 0,08 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschall-litzenverdichtet) nur 1,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm 4.3.3 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitun- gen angeschlossen werden.
Seite 48: Abb. 33 Empfohlene Abstände Bei Standard Einbaulage
Installation Abb. 33: Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“ wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, s. Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung.
Seite 49: Abb. 34 Weitere Einbaulagen
Installation Abb. 34: Weitere Einbaulagen EL34x3 Version: 4.5...
Seite 50: Positionierung Von Passiven Klemmen
The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). Version: 4.5...
Seite 51 Installation For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits. Grundlagen UL-Zertifikation nach UL508. Solcherart zertifizierte Geräte sind gekennzeichnet durch das Zeichen: EL34x3 Version: 4.5...
Seite 52: El34X3 - Leds Und Anschlussbelegung
Installation EL34x3 - LEDs und Anschlussbelegung 4.7.1 EL3413-0000 Abb. 37: EL3413-0000 LEDs LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 32]: INIT = Initialisierung der Klemme schnell blin- Zustand der EtherCAT State Machine [} 32]: kend BOOTSTRAP = Funktion für Firmware-Updates [} 186] der Klemme blinkend...
Seite 53: Abb. 38 El3413-0000 Anschlussbelegung
Installation Anschlussbelegung Abb. 38: EL3413-0000 Anschlussbelegung WARNUNG Stromwandler nicht im Leerlauf betreiben! Beachten Sie, dass die Stromwandler vieler Hersteller nicht im Leerlauf betrieben werden dürfen! Schlie- ßen Sie die EL3413 an die Sekundärwicklung der Stromwandler an, bevor Sie die Stromwandler in Betrieb nehmen! Klemmstelle Beschreibung...
Seite 54 Installation Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Eingang Spannungsmessung der Phase L1 Eingang Spannungsmessung der Phase L2 Eingang Spannungsmessung der Phase L3 Nullleiter n.c. n.c. n.c. Nullleiter Version: 4.5 EL34x3...
Seite 55: El3413-0001
Installation 4.7.2 EL3413-0001 Abb. 39: EL3413-0001 LEDs LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 32]: INIT = Initialisierung der Klemme schnell blin- Zustand der EtherCAT State Machine [} 32]: kend BOOTSTRAP = Funktion für Firmware-Updates [} 186] der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine [} 32]: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen ge-...
Seite 56 Installation Anschlussbelegung Abb. 40: EL3413-0001 Anschlussbelegung WARNUNG Stromwandler nicht im Leerlauf betreiben! Beachten Sie, dass die Stromwandler vieler Hersteller nicht im Leerlauf betrieben werden dürfen! Schlie- ßen Sie die EL3413 an die Sekundärwicklung der Stromwandler an, bevor Sie die Stromwandler in Betrieb nehmen! Klemmstelle Beschreibung...
Seite 57 Installation Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Eingang Spannungsmessung der Phase L1 n.c. Eingang Spannungsmessung der Phase L3 Nullleiter n.c. Eingang Spannungsmessung der Phase L2 n.c. Nullleiter EL34x3 Version: 4.5...
Seite 58: El3413-0120
Installation 4.7.3 EL3413-0120 Abb. 41: EL3413-0120 LEDs LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 32]: INIT = Initialisierung der Klemme schnell blin- Zustand der EtherCAT State Machine [} 32]: kend BOOTSTRAP = Funktion für Firmware-Updates [} 186] der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine [} 32]: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen ge-...
Seite 59 Installation Anschlussbelegung Abb. 42: EL3413-0120 Anschlussbelegung WARNUNG Stromwandler nicht im Leerlauf betreiben! Beachten Sie, dass die Stromwandler vieler Hersteller nicht im Leerlauf betrieben werden dürfen! Schlie- ßen Sie die EL3413 an die Sekundärwicklung der Stromwandler an, bevor Sie die Stromwandler in Betrieb nehmen! Klemmstelle Beschreibung...
Seite 60 Installation Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Eingang Spannungsmessung der Phase L1 Eingang Spannungsmessung der Phase L2 Eingang Spannungsmessung der Phase L3 Nullleiter n.c. n.c. n.c. Nullleiter Version: 4.5 EL34x3...
Seite 61: El3433-0000
Installation 4.7.4 EL3433-0000 Abb. 43: EL3433-0000 LEDs LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 32]: INIT = Initialisierung der Klemme schnell blin- Zustand der EtherCAT State Machine [} 32]: kend BOOTSTRAP = Funktion für Firmware-Updates [} 186] der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine [} 32]: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen...
Seite 62 Installation Anschlussbelegung Abb. 44: EL3433-0000 Anschlussbelegung WARNUNG Stromwandler nicht im Leerlauf betreiben! Beachten Sie, dass die Stromwandler vieler Hersteller nicht im Leerlauf betrieben werden dürfen! Schlie- ßen Sie die EL3413 an die Sekundärwicklung der Stromwandler an, bevor Sie die Stromwandler in Betrieb nehmen! Klemmstelle Beschreibung...
Seite 63 Installation Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Ausgang Spannungsmessung der Phase L1 Ausgang Spannungsmessung der Phase L2 Ausgang Spannungsmessung der Phase L3 Nullleiter Eingang Spannungsmessung der Phase L1 Eingang Spannungsmessung der Phase L2 Eingang Spannungsmessung der Phase L3 Nullleiter EL34x3 Version: 4.5...
Seite 64: Inbetriebnahme
• "offline": der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
Seite 65 Inbetriebnahme Abb. 45: Bezug von der Anwender Seite (Inbetriebnahme) zur Installation Das anwenderseitige Einfügen bestimmter Komponenten (E/A – Gerät, Klemme, Box,..) erfolgt bei TwinCAT 2 und TwinCAT 3 auf die gleiche Weise. In den nachfolgenden Beschreibungen wird ausschließlich der „online“ Vorgang angewandt. Beispielkonfiguration (realer Aufbau) Ausgehend von der folgenden Beispielkonfiguration wird in den anschließenden Unterkapiteln das Vorgehen für TwinCAT 2 und TwinCAT 3 behandelt: •...
Seite 66 Inbetriebnahme Abb. 46: Aufbau der Steuerung mit Embedded-PC, Eingabe (EL1004) und Ausgabe (EL2008) Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. Version: 4.5 EL34x3...
Seite 67: Twincat 2
Inbetriebnahme 5.1.1 TwinCAT 2 Startup TwinCAT 2 verwendet grundlegend zwei Benutzeroberflächen: den „TwinCAT System Manager“ zur Kommunikation mit den elektromechanischen Komponenten und „TwinCAT PLC Control“ für die Erstellung und Kompilierung einer Steuerung. Begonnen wird zunächst mit der Anwendung des „TwinCAT System Manager“. Nach erfolgreicher Installation des TwinCAT-Systems auf den Anwender PC der zur Entwicklung verwendet werden soll, zeigt der TwinCAT 2 (Systemmanager) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 47: Initiale Benutzeroberfläche TwinCAT 2...
Seite 68 Inbetriebnahme Abb. 48: Wähle Zielsystem Mittels "Suchen (Ethernet)..." wird das Zielsystem eingetragen. Dadurch wird ein weiterer Dialog geöffnet um hier entweder: • den bekannten Rechnernamen hinter "Enter Host Name / IP:" einzutragen (wie rot gekennzeichnet) • einen "Broadcast Search" durchzuführen (falls der Rechnername nicht genau bekannt) •...
Seite 69 Inbetriebnahme Geräte einfügen In dem linksseitigen Konfigurationsbaum der TwinCAT 2 – Benutzeroberfläche des System Managers wird „E/A Geräte“ selektiert und sodann entweder über Rechtsklick ein Kontextmenü geöffnet und „Geräte Suchen…“ ausgewählt oder in der Menüleiste mit die Aktion gestartet. Ggf. ist zuvor der TwinCAT System Manager in den „Konfig Modus“...
Seite 70 Inbetriebnahme Abb. 52: Abbildung der Konfiguration im TwinCAT 2 Systemmanager Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o.ä.). So kann auch durch Markierung von „Gerät ..“ aus dem Kontextmenü eine „Suche“ Funktion (Scan) ausgeführt werden, die hierbei dann lediglich die darunter liegenden (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 53: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen...
Seite 71 Inbetriebnahme ◦ Strukturierter Text (ST) • Grafische Sprachen ◦ Funktionsplan (FUP, FBD) ◦ Kontaktplan (KOP, LD) ◦ Freigrafischer Funktionsplaneditor (CFC) ◦ Ablaufsprache (AS, SFC) Für die folgenden Betrachtungen wird lediglich vom strukturierten Text (ST) Gebrauch gemacht. Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 54: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem...
Seite 72 Inbetriebnahme Abb. 55: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Die Warnung 1990 (fehlende „VAR_CONFIG“) nach einem Kompiliervorgang zeigt auf, dass die als extern definierten Variablen (mit der Kennzeichnung „AT%I*“ bzw. „AT%Q*“) nicht zugeordnet sind. Das TwinCAT PLC Control erzeugt nach erfolgreichen Kompiliervorgang eine „*.tpy“ Datei in dem Verzeichnis in dem das Projekt gespeichert wurde.
Seite 73 Inbetriebnahme Über ein dadurch geöffnetes Browserfenster wird die PLC- Konfiguration „PLC_example.tpy“ ausgewählt. Dann ist in dem Konfigurationsbaum des System Manager das Projekt inklusive der beiden „AT“ – gekennzeichneten Variablen eingebunden: Abb. 57: Eingebundenes PLC Projekt in der SPS- Konfiguration des System Managers Die beiden Variablen „bEL1004_Ch4“...
Seite 74 Inbetriebnahme Abb. 59: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
Seite 75 Inbetriebnahme Abb. 61: Anwendung von "Goto Link Variable" am Beispiel von "MAIN.bEL1004_Ch4" Anschließend wird mittels Menüauswahl „Aktionen“ → „Zuordnung erzeugen…“ oder über Vorgang des Zuordnens von Variablen zu PDO abgeschlossen. Dies lässt sich entsprechend in der Konfiguration einsehen: Der Vorgang zur Erstellung von Verknüpfungen kann auch in umgekehrter Richtung, d.h. von einzelnen PDO ausgehend zu einer Variablen erfolgen.
Seite 76 Inbetriebnahme Abb. 62: Auswahl des Zielsystems (remote) In diesem Beispiel wird das „Laufzeitsystem 1 (Port 801)“ ausgewählt und bestätigt. Mittels Menüauswahl „Online“ → „Login“, Taste F11 oder per Klick auf wird auch die PLC mit dem Echtzeitsystem verbunden und nachfolgend das Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“...
Seite 77: Twincat 3
Inbetriebnahme Über „Online“ → „Run“, Taste F5 oder kann nun die PLC gestartet werden. 5.1.2 TwinCAT 3 Startup TwinCAT 3 stellt die Bereiche der Entwicklungsumgebung durch das Microsoft Visual-Studio gemeinsam zur Verfügung: in den allgemeinen Fensterbereich erscheint nach dem Start linksseitig der Projektmappen- Explorer (vgl.
Seite 78 Inbetriebnahme Abb. 65: Neues TwinCAT 3 Projekt erstellen Im Projektmappen-Explorer liegt sodann das neue Projekt vor: Abb. 66: Neues TwinCAT 3 Projekt im Projektmappen-Explorer Es besteht generell die Möglichkeit das TwinCAT "lokal" oder per "remote" zu verwenden. Ist das TwinCAT System inkl. Benutzeroberfläche (Standard) auf dem betreffenden PLC (lokal) installiert, kann TwinCAT "lokal"...
Seite 79 Inbetriebnahme und folgendes Fenster hierzu geöffnet: Abb. 67: Auswahldialog: Wähle Zielsystem Mittels "Suchen (Ethernet)..." wird das Zielsystem eingetragen. Dadurch wird ein weiterer Dialog geöffnet um hier entweder: • den bekannten Rechnernamen hinter "Enter Host Name / IP:" einzutragen (wie rot gekennzeichnet) •...
Seite 80 Inbetriebnahme Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über das Visual Studio Shell ansprechbar. Geräte einfügen In dem linksseitigen Projektmappen-Explorer der Benutzeroberfläche des Visual Studio Shell wird innerhalb des Elementes „E/A“ befindliche „Geräte“ selektiert und sodann entweder über Rechtsklick ein Kontextmenü geöffnet und „Scan“...
Seite 81 Inbetriebnahme Abb. 71: Abbildung der Konfiguration in VS Shell der TwinCAT 3 Umgebung Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o.ä.).
Seite 82 Inbetriebnahme PLC programmieren TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦...
Seite 83 Inbetriebnahme Abb. 74: Festlegen des Namens bzw. Verzeichnisses für die PLC Programmierumgebung Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 75: Initiales Programm "Main"...
Seite 84 Inbetriebnahme Abb. 76: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 77: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“...
Seite 85 Inbetriebnahme Variablen Zuordnen Über das Menü einer Instanz – Variablen innerhalb des „SPS“ Kontextes wird mittels „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 78: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“...
Seite 86 Inbetriebnahme Abb. 79: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
Seite 87 Inbetriebnahme Zu sehen ist, dass überdies die Checkbox „Kontinuierlich“ aktiviert wurde. Dies ist dafür vorgesehen, dass die in dem Byte der Variablen „nEL2008_value“ enthaltenen Bits allen acht ausgewählten Ausgangsbits der Klemme EL2008 der Reihenfolge nach zugeordnet werden sollen. Damit ist es möglich, alle acht Ausgänge der Klemme mit einem Byte entsprechend Bit 0 für Kanal 1 bis Bit 7 für Kanal 8 von der PLC im Programm später anzusprechen.
Seite 88: Twincat Entwicklungsumgebung
Inbetriebnahme Einige Sekunden später wird der entsprechende Status des Run Modus mit einem rotierenden Symbol unten rechts in der Entwicklungsumgebung VS Shell angezeigt. Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Entweder über die Menüauswahl „PLC“ → „Einloggen“ oder per Klick auf ist die PLC mit dem Echtzeitsystem zu verbinden und nachfolgend das Steuerprogramm zu geladen, um es ausführen lassen zu können.
Seite 89: Installation Twincat Realtime Treiber
In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
Seite 90 Inbetriebnahme Abb. 84: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) Der folgende Dialog erscheint: Abb. 85: Übersicht Netzwerkschnittstellen Hier können nun Schnittstellen, die unter "Kompatible Geräte" aufgeführt sind, über den "Install" Button mit dem Treiber belegt werden. Eine Installation des Treibers auf inkompatiblen Devices sollte nicht vorgenommen werden.
Seite 91 Inbetriebnahme TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 87: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 88: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden:...
Seite 92 Inbetriebnahme Abb. 89: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 4.5 EL34x3...
Seite 93 Inbetriebnahme IP-Adresse des verwendeten Ports IP Adresse/DHCP In den meisten Fällen wird ein Ethernet-Port, der als EtherCAT-Gerät konfiguriert wird, keine allge- meinen IP-Pakete transportieren. Deshalb und für den Fall, dass eine EL6601 oder entsprechende Geräte eingesetzt werden, ist es sinnvoll, über die Treiber-Einstellung "Internet Protocol TCP/IP" ei- ne feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren.
Seite 94: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung
Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
Seite 95 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.
Seite 96: Onlinedescription Unter Twincat
Inbetriebnahme Der System Manager legt bei „online“ erfassten Gerätebeschreibungen in seinem ESI-Verzeichnis eine neue Datei "OnlineDescription0000...xml" an, die alle online ausgelesenen ESI-Beschreibungen enthält. Abb. 94: Vom Systemmanager angelegt OnlineDescription.xml Soll daraufhin ein Slave manuell in die Konfiguration eingefügt werden, sind „online“ erstellte Slaves durch ein vorangestelltes „>“...
Seite 97 Inbetriebnahme Abb. 96: Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL34x3 Version: 4.5...
Seite 98: Twincat Esi Updater
Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 97: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → "Update EtherCAT Device Descriptions". Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 98: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...
Seite 99: Offline Konfigurationserstellung
Inbetriebnahme • müssen die Geräte/Module über EtherCAT-Kabel bzw. im Klemmenstrang so verbunden sein wie sie später eingesetzt werden sollen. • müssen die Geräte/Module mit Energie versorgt werden und kommunikationsbereit sein. • muss TwinCAT auf dem Zielsystem im CONFIG-Modus sein. Der Online-Scan-Vorgang setzt sich zusammen aus: •...
Seite 100: Auswahl Ethernet Port
Inbetriebnahme Abb. 101: Auswahl Ethernet Port Diese Abfrage kann beim Anlegen des EtherCAT-Gerätes automatisch erscheinen, oder die Zuordnung kann später im Eigenschaftendialog gesetzt/geändert werden; siehe Abb. „Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2)“. Abb. 102: Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2) TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“...
Seite 101 Inbetriebnahme Abb. 103: Anfügen von EtherCAT Geräten (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Es öffnet sich der Dialog zur Auswahl des neuen Gerätes. Es werden nur Geräte angezeigt für die ESI- Dateien hinterlegt sind. Die Auswahl bietet auch nur Geräte an, die an dem vorher angeklickten Gerät anzufügen sind - dazu wird die an diesem Port mögliche Übertragungsphysik angezeigt (Abb.
Seite 102: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität
Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
Seite 103 Abb. 107: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 104: Online Konfigurationserstellung
Inbetriebnahme 5.2.6 ONLINE Konfigurationserstellung Erkennen/Scan des Geräts EtherCAT Befindet sich das TwinCAT-System im CONFIG-Modus, kann online nach Geräten gesucht werden. Erkennbar ist dies durch ein Symbol unten rechts in der Informationsleiste: • bei TwinCAT 2 durch eine blaue Anzeige „Config Mode“ im System Manager-Fenster: •...
Seite 105: Funktionsweise Online Scan
Inbetriebnahme Abb. 111: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ethernet Ports mit installierten TwinCAT Realtime-Treiber werden als "RT-Ethernet" Geräte angezeigt. Testweise wird an diesen Ports ein EtherCAT-Frame verschickt. Erkennt der Scan-Agent an der Antwort, dass ein EtherCAT-Slave angeschlossen ist, wird der Port allerdings gleich als "EtherCAT Device" angezeigt.
Seite 106: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau
Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
Seite 107 Inbetriebnahme Dazu kommt, dass durch produktionsbegleitende Entwicklung in Firma A das neue Feature C der EL2521-0025-1019 (zum Beispiel ein verbesserter Analogfilter oder ein zusätzliches Prozessdatum zur Diagnose) gerne entdeckt und ohne betriebsinterne Rücksprache genutzt wird. Für die so entstandene neue Konfiguration "B2.tsm"...
Seite 108 Inbetriebnahme Abb. 120: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 121: TwinCAT kann auch durch einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Das EtherCAT System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. „Beispielhafte Online-Anzeige“...
Seite 109: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich
Bei diesem Scan werden z.Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigura- tion gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und...
Seite 110 Inbetriebnahme Abb. 125: Korrekturdialog Die Anzeige der "Extended Information" wird empfohlen, weil dadurch Unterschiede in der Revision sichtbar werden. Farbe Erläuterung grün Dieser EtherCAT Slave findet seine Entsprechung auf der Gegenseite. Typ und Revision stimmen überein. blau Dieser EtherCAT Slave ist auf der Gegenseite vorhanden, aber in einer anderen Revision. Diese andere Revision kann andere Default-Einstellungen der Prozessdaten und andere/zusätzliche Funktionen haben.
Seite 111 Abb. 126: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 112: Ethercat Teilnehmerkonfiguration
Inbetriebnahme Abb. 128: Dialog “Change to Compatible Type…” (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Diese Funktion ist vorzugsweise auf die AX5000-Geräte anzuwenden. Change to Alternative Type Der TwinCAT System Manager bietet eine Funktion zum Austauschen eines Gerätes: Change to Alternative Type Abb. 129: TwinCAT 2 Dialog Change to Alternative Type Wenn aufgerufen, sucht der System Manager in der bezogenen Geräte-ESI (hier im Beispiel: EL1202-0000) nach dort enthaltenen Angaben zu kompatiblen Geräten.
Seite 113 Inbetriebnahme Karteireiter „Allgemein“ Abb. 131: Karteireiter „Allgemein“ Name Name des EtherCAT-Geräts Laufende Nr. des EtherCAT-Geräts Typ des EtherCAT-Geräts Kommentar Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen.
Seite 114 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: Version: 4.5...
Seite 115 Inbetriebnahme • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert. Der TwinCAT EtherCAT Master verwendet die ESI-Beschreibung zur richtigen Konfiguration des Slaves. • Wenn vorgesehen, können die Prozessdaten im Systemmanager verändert werden. Siehe dazu die Gerätedokumentation. Solche Veränderungen können sein: Ausblenden eines Kanals, Anzeige von zusätzlichen zyklischen Informationen, Anzeige in 16 Bit statt in 8 Bit Datenumfang usw.
Seite 116: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten
Inbetriebnahme Manuelle Veränderung der Prozessdaten In der PDO-Übersicht kann lt. ESI-Beschreibung ein PDO als "fixed" mit dem Flag "F" gekennzeich- net sein (Abb. „Konfigurieren der Prozessdaten“, J). Solche PDOs können prinzipiell nicht in ihrer Zusammenstellung verändert werden, auch wenn TwinCAT den entsprechenden Dialog anbietet ("Edit").
Seite 117 Inbetriebnahme Karteireiter „CoE – Online“ Wenn der EtherCAT-Slave das Protokoll CANopen over EtherCAT (CoE) unterstützt, wird der zusätzliche Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen.
Seite 118 Inbetriebnahme Darstellung der Objekt-Liste Spalte Beschreibung Index Index und Subindex des Objekts Name Name des Objekts Flags Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt.
Seite 119 Inbetriebnahme Karteireiter „Online“ Abb. 138: Karteireiter „Online“ Status Maschine Init Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Init zu setzen. Pre-Op Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Pre- Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Operational zu setzen.
Seite 120 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.
Seite 121: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung
Inbetriebnahme • Wenn in der Sync-Manager-Liste der Eingangs-Sync-Manager (Inputs) ausgewählt ist, werden alle TxPDOs angezeigt. Die markierten Einträge sind die PDOs, die an der Prozessdatenübertragung teilnehmen. Diese PDOs werden in der Baumdarstellung dass System-Managers als Variablen des EtherCAT-Geräts angezeigt. Der Name der Variable ist identisch mit dem Parameter Name des PDO, wie er in der PDO-Liste angezeigt wird.
Seite 122: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves
Inbetriebnahme PDO-Konfiguration Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die Konfiguration des jeweiligen PDOs (wie sie in der PDO- Liste und der Anzeige PDO-Inhalt angezeigt wird) zum EtherCAT-Slave herunter geladen. Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves In dieser Übersicht werden in Kurzform einige Aspekte des EtherCAT Slave Betriebs unter TwinCAT behandelt.
Seite 123 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
Seite 124: Diagnoseinformationen
Inbetriebnahme Kennzeichen Funktion Ausprägung Anwendung/Auswertung Diagnoseinformationen des Ether- Zumindest der DevState ist in der CAT Master PLC zyklusaktuell auszuwerten. zyklisch aktualisiert (gelb) oder azy- Die Diagnoseinformationen des klisch bereitgestellt (grün). EtherCAT Master bieten noch weitaus mehr Möglichkeiten, die in der EtherCAT-Systemdokumentation behandelt werden.
Seite 125 Inbetriebnahme Abb. 142: EL3102, CoE-Verzeichnis EtherCAT-Systemdokumentation Es ist die ausführliche Beschreibung in der EtherCAT-Systemdokumentation (EtherCAT Grundlagen --> CoE Interface) zu beachten! Einige Hinweise daraus in Kürze: • Es ist geräteabhängig, ob Veränderungen im Online-Verzeichnis slave-lokal gespeichert werden. EL- Klemmen (außer den EL66xx) verfügen über diese Speichermöglichkeit. •...
Seite 126 Inbetriebnahme Abb. 143: Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 Diese Inbetriebnahme verwaltet zugleich • CoE-Parameterverzeichnis • DC/FreeRun-Modus • die verfügbaren Prozessdatensätze (PDO) Die dafür bisher nötigen Karteireiter "Process Data", "DC", "Startup" und "CoE-Online" werden zwar noch angezeigt, es wird aber empfohlen die automatisch generierten Einstellungen durch die Inbetriebnahmehilfe nicht zu verändern, wenn diese verwendet wird.
Seite 127 Inbetriebnahme Der vom Anwender beabsichtigte, von TwinCAT beim Start automatisch herbeigeführte Ziel-State kann im System Manager eingestellt werden. Sobald TwinCAT in RUN versetzt wird, wird dann der TwinCAT EtherCAT Master die Zielzustände anfahren. Standardeinstellung Standardmäßig ist in den erweiterten Einstellungen des EtherCAT Masters gesetzt: •...
Seite 128 Inbetriebnahme Abb. 145: Default Zielzustand im Slave Manuelle Führung Aus bestimmten Gründen kann es angebracht sein, aus der Anwendung/Task/PLc die States kontrolliert zu fahren, z.B. • aus Diagnosegründen • kontrolliertes Wiederanfahren von Achsen • ein zeitlich verändertes Startverhalten ist gewünscht Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B.
Seite 129 Inbetriebnahme Hinweis E-Bus-Strom EL/ES-Klemmen werden im Klemmenstrang auf der Hutschiene an einen Koppler gesetzt. Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R. ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar. Zu jeder EL-Klemme ist die Information, wie viel Strom sie aus der E- Bus-Versorgung benötigt, online und im Katalog verfügbar.
Seite 130: Prozessdaten
Inbetriebnahme Prozessdaten 5.4.1 Sync Manager (SM) Der Umfang der angebotenen Prozessdaten kann über den Reiter „Prozessdaten“ im TwinCAT System Manager eingesehen werden (siehe Abb. Karteireiter Prozessdaten SM2, EL34x3 + Karteireiter Prozessdaten SM3, EL34x3). Abb. 149: Karteireiter Prozessdaten SM2, EL34x3 Version: 4.5 EL34x3...
Seite 131 Inbetriebnahme Abb. 150: Karteireiter Prozessdaten SM3, EL34x3 PDO-Zuordnung SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12 Index Index aus- Größe Name PDO Inhalt geschlos- (Byte. sener Bit) PDOs 0x1600 Index 0x7000:01 [} 165] - Index (default) Outputs Channel 1 0x1601 Index 0x7010:01 [} 165] - Index (default) Outputs Channel 2 0x1602 Index 0x7020:01 [} 165] - Index...
Seite 132 Inbetriebnahme SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13 Index Index aus- Größe Name PDO Inhalt geschlos- (Byte. sener Bit) PDOs 0x1A00 20.0 PM Inputs Index 0x6000:01 [} 160] - STATUS_Overvoltage (default) Channel 1 Index 0x6000:02 [} 160] - STATUS_Undervoltage Index 0x6000:03 [} 160] - STATUS_Overcurrent Index 0x6000:05 [} 161] - STATUS_Phase sequence cw Index 0x6000:06 [} 160] - STATUS_Phase sequence ccw Index 0x6000:07 [} 160] - STATUS_Missing zero crossing Index 0x6000:0F - STATUS_TxPDO State...
Seite 133: Betriebsmodi Und Einstellungen
Inbetriebnahme 5.4.2 Betriebsmodi und Einstellungen Bestätigung des variablen Ausgabewertes Kanal 1 - 3 (PDOs: PM Inputs Channel 1 – 3, Subindex „Index“ [0x6000:14 [} 160], 0x6010:14 [} 161], 0x6020:14 [} 162]]) Die berechneten Werte können auf den PDOs: PM Inputs Channel 1 - 3, Subindex „Variant value“ [0x6000:1D [} 160], 0x6010:1D [} 161], 0x6020:1D [} 162]] ausgegeben werden (siehe Objektbeschreibung [} 160]).
Seite 134 Inbetriebnahme Werte (dez), Eintrag in Index Bezeichnung Einheit 0x7030:02 0x7030:01 Neutralleiterstrom 0,000001 A Summe Energie (Kanal1-3) 0,001 Wh Frequenz 0,1 Hz Summe Energie (negative) (Kanal 1-3) 0,001 Wh Summe Wirkleistung (Kanal 1-3) 0,01 W Summe Scheinleistung (Kanal 1-3) 0,01 VA Summe Blindleistung (Kanal 1-3) 0,01 var Summe Strom (addierte Effektivwerte!) 0,000001 A Summe Wirkleistung Grundschwingung 0,01 W...
Seite 135: Predefined Pdo Assignment
Inbetriebnahme 5.4.3 Predefined PDO Assignment Eine vereinfachte Auswahl der Prozessdaten ermöglicht das "Predefined PDO Assignment". Am unteren Teil des Prozessdatenreiters wählen Sie die gewünschte Funktion aus. Es werden dadurch alle benötigten PDOs automatisch aktiviert, bzw. die nicht benötigten deaktiviert. Sollten Kanäle nicht genutzt werden, wird empfohlen die entsprechenden Kanäle zu deaktivieren, um mögliche Fehlermeldungen der Klemme zu vermeiden.
Seite 136: Bezugskanal Der Frequenzmessung Und Leistungs-/Energiemessung
Inbetriebnahme 5.5.1.1 Bezugskanal der Frequenzmessung und Leistungs-/Energiemessung Bei den EL34x3 werden immer alle 3 Kanäle unabhängig voneinander als Referenz für die Frequenzmessung bzw. Leistungs-/Energiemessung ausgewählt. Um eine Fehlerausgabe der Klemme zu vermeiden, sollten die Kanäle, die nicht genutzt werden, deaktiviert werden. Mit Hilfe der Predefined PDOs können die richtigen Kanäle ausgewählt werden.
Seite 137: Messungen
Inbetriebnahme 5.5.1.4 PM Command (Index 0xFB00) Das Command-Objekt wird genutzt, um in der Klemme eine Aktion auszulösen. Durch Schreiben des Subindexes 1 (Request) wird das Kommando gestartet. Dieser kann erst wieder beschrieben werden, wenn das aktuelle Kommando beendet wurde. Beim Schreiben des Subindexes ist zu beachten, dass das Feld "Hex" nicht direkt beschrieben werden kann, es muss das Feld "Binary"...
Seite 138 Inbetriebnahme 5.5.2.1 Energie Name Index Variant Value Aux Channel Summe (Ch Kanalzugriff 0x90n0 0xF801 (Ch 11/12/13) Energie |E+| - |E-| ∑ |E+| - ∑ |E-| |E+| - |E-| Differenz Energie -|E-| ∑ |E-| |E-| |E-| |E-| negativ Energie positiv 30 |E+| ∑...
Seite 139: Interpretation Ausgabewerte
Inbetriebnahme Beispiel 2 Zur manuellen Löschung der Energiewerte aller Kanäle ist im Index 0xFB00:01 [} 155] der Wert 0024 einzutragen. 5.5.2.2 PM Inputs Channel 1/2/3 STATUS Mit dem Struct "STATUS" können folgende nützliche Status Informationen des jeweiligen Kanals eingelesen werden. • Overvoltage (Spannung ist größer 415 V) •...
Seite 140: Redundante Überprüfung Der Netzfrequenz Zur Anlagensteuerung Empfohlen
Inbetriebnahme Redundante Überprüfung der Netzfrequenz zur Anlagensteuerung empfohlen Bei den EL34x3 Klemmen handelt es sich um Leistungsmessklemmen. Die Netzfrequenz wird ge- messen und angezeigt, sollte aber nicht als alleiniger Wert zur Steuerung von Anlagen herangezo- gen werden. Insbesondere Sprünge der Netzfrequenz können die Frequenzmessung beeinflussen und unplausible Werte liefern.
Seite 141: Skalierungsfaktoren
Inbetriebnahme • der Winkel α der entsprechenden Phase zur Phase L1 • der Strom • die Spannung • die Wirkleistung • der Wirkfaktor cos φ Die Umschaltung der einzelnen Kenngrößen erfolgt mit Hilfe der zyklischen Ausgangsvariablen "Index" (siehe auch Tabellen im Kapitel „Betriebsmodi und Einstellungen“ [} 133]). 5.5.2.4 PM Outputs Channel 1/2/3 Index...
Seite 142: Technische Angaben
Strom der Klemme (EL3413 = 5 A und EL3433 = 10 A) und kann nicht umgeschaltet werden. Hinweise zu analogen Spezifikationen Beckhoff IO-Geräte (Klemmen, Boxen, Module) mit analogen Eingängen sind durch eine Reihe technischer Kenndaten charakterisiert, siehe dazu die Technischen Daten in den jeweiligen Dokumentationen.
Seite 143: Messbereichsendwert (Mbe)
Anfangswert). Entsprechend zu Zeigergeräten ist dies die Messskala (vgl. IEC 61131) oder auch der Dynamikumfang. Für analoge IO-Geräte von Beckhoff gilt, dass als Messbereichsendwert (MBE) des jeweiligen Produkts (auch: Bezugswert) die betragsmäßig größte Schranke gewählt und mit positivem Vorzeichen versehen wird.
Seite 144: Temperaturkoeffizient Tk [Ppm/K]
Lindern kann ein Hersteller dies durch Verwendung höherwertiger Bauteile oder Software-Maßnahmen. Der von Beckhoff ggf. angegebene Temperaturkoeffizient erlaubt es dem Anwender den zu erwartenden Messfehler außerhalb der Grundgenauigkeit bei 23°C zu berechnen. Aufgrund der umfangreichen Unsicherheitsbetrachtungen, die in die Bestimmungen der Grundgenauigkeit (bei 23°C) eingehen, empfiehlt Beckhoff eine quadratische Summierung.
Seite 145: Typisierung Singleended / Differentiell
5.6.4 Typisierung SingleEnded / Differentiell Beckhoff unterscheidet analoge Eingänge grundsätzlich in den 2 Typen Single-Ended (SE) und differentiell (DIFF) und steht hier für den unterschiedlichen elektrischen Anschluss bezüglich der Potenzialdifferenz. In dieser Abbildung sind ein SE und ein DIFF-Modul als 2-kanalige Variante aufgezeigt, exemplarisch für alle mehrkanaligen Ausführungen.
Seite 146 Ob die Kanäle zueinander direkt in Verbindung stehen wird u.a. mit der Eigenschaft der galvanischen Trennung spezifiziert. ◦ Beckhoff Klemmen/ Boxen (bzw. verwandte Produktgruppen) sind immer mit einer galvanischen Trennung von Feld/Analog-Seite zu Bus/EtherCAT-Seite ausgerüstet. Wenn 2 analoge Klemmen/ Boxen also nicht über die Powerkontakte/ Powerleitung miteinander galvanisch verbunden sind, besteht faktisch eine galvanische Trennung zwischen den Modulen.
Seite 147 Dann kann entsprechend an einen Beckhoff „single-ended“ Eingang angeschlossen werden. Nein: es ist der Beckhoff „differentiell“ Eingang für +Signal und –Signal zu wählen, +Supply und – Supply sind über extra Leitungen anzuschließen. Unbedingt die Hinweisseite Beschaltung von 0/4..20 mA Differenzeingängen (siehe z. B.
Seite 148 Hinweis: fachspezifische Organisationen wie NAMUR fordern einen nutzbaren Messbereich <4 mA/>20 mA zur Fehlererkennung und Justage, vgl. NAMUR NE043. Es ist in der Beckhoff Gerätedokumentation einzusehen, ob das jeweilige Gerät solch einen erweiterten Signalbereich unterstützt. Bei unipolaren Klemmen/ Boxen (und verwandten Produktgruppen) ist üblicherweise eine interne Diode vorhanden, dann ist die Polarität/Stromrichtung zu beachten:...
Seite 149 Inbetriebnahme Single-ended Differential Abb. 157: 2-, 3- und 4-Leiter-Anschluss an Single Ended - und Differenz Eingänge EL34x3 Version: 4.5...
Seite 150: Gleichtaktspannung Und Bezugsmasse (Bezogen Auf Differenzeingänge)
Bei mehrkanaligen Klemmen/ Boxen mit resistiver (=direkter, ohmscher, galvanischer) oder kapazitiver Verbindung zwischen den Kanälen ist die Bezugsmasse vorzugsweise der Symmetriepunkt aller Kanäle, unter Betrachtung der Verbindungswiderstände. Beispiele für Bezugsmassen bei Beckhoff IO Geräten: 1. internes AGND (analog GND) herausgeführt: EL3102/EL3112, resistive Verbindung der Kanäle untereinander 2.
Seite 151: Zeitliche Aspekte Der Analog/Digital Wandlung
Zeitliche Aspekte der analog/digital Wandlung Die Umwandlung des stetigen analogen elektrischen Eingangssignals in eine wertdiskrete digitale und maschinenlesbare Form wird in den Beckhoff analogen Eingangsbaugruppen EL/KL/EP mit sog. ADC (analog digital converter) umgesetzt. Obgleich verschiedene ADC-Technologien gängig sind, haben sie alle aus Anwendersicht ein gemeinsames Merkmal: nach dem Ende der Umwandlung steht ein bestimmter digitaler Wert zur Weiterverarbeitung in der Steuerung bereit.
Seite 152: Signalverzögerung (Sprungantwort)
Angabe die Signalcharakteristik betrachtet werden: je nach Signalfrequenz kann es zu unterschiedlichen Laufzeiten durch das System kommen. Dies ist die „äußere“ Betrachtung des Systems „Beckhoff AI Kanal“ – intern setzt sich insbesondere die Signalverzögerung aus den verschiedenen Anteilen Hardware, Verstärker, Wandlung selbst, Datentransport und Verarbeitung zusammen.
Seite 153: Signalverzögerung (Linear)
Inbetriebnahme Abb. 161: Diagramm Signalverzögerung (Sprungantwort) 2.2 Signalverzögerung (linear) Stichwort: Gruppenlaufzeit Beschreibt die Verzögerung eines frequenzkonstanten Signals Testsignal kann extern mit einem Frequenzgenerator erzeugt werden, z.B. als Sägezahn oder Sinus. Referenz wäre dann ein zeitgleiches Rechtecksignal. Die Signalverzögerung [ms, µs] ist dann der zeitliche Abstand zwischen dem eingespeisten elektrischen Signal einer bestimmten Amplitude und dem Moment wo der analoge Prozesswert denselben Wert erreicht.
Seite 154: Objektbeschreibung Und Parametrierung
EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff- Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE-Online Reiter [} 117] (mit Doppelklick...
Seite 155: Konfigurationsdaten
Inbetriebnahme 5.7.2 Konfigurationsdaten Index 8027 PM Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8027:0 PM Settings Wert Beschreibung UINT8 >40< 8027:03 Measuring Messmethode 3-Leiter-Anschluss Dreieck, BIT2 0x00 (0 mode 4-Leiter-Anschluss Stern reserviert reserviert 8027:19* Current range Strom Messbereich 1 A BIT4 0x00 (0 0,1 A (zur Zeit nicht aktiv)
Seite 156 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default FB00:0 PM Command Größter Subindex dieses Objekts UINT8 >3< FB00:01 Request Byte 0 - Service Request Daten OCTET- 0x0000 (0 STRING [2] Messung der Phase abschalten Energie löschen [} 137] Phase einschalten Energie speichern [} 137] Messintervall ändern [} 135] Energie löschen (autosaved, nur alle Kanäle) Energie speichern (autosaved, nur alle Kanäle)
Seite 157: Konfigurationsdaten (Herstellerspezifisch)
Inbetriebnahme 5.7.4 Konfigurationsdaten (herstellerspezifisch) Index 800F PM Vendor data Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 800F:0 PM Vendor data Ch.1 Größter Subindex dieses Objekts UINT8 >34< 800F:02 EL3413-xxxx: Hersteller Abgleich EL3413-xxxx: UINT16 0x4000 Calibration current Gain Strom Messbereich, 1 A, Kanal 1 (16384 gain (1 A) EL3433-xxxx:...
Seite 158 Inbetriebnahme Index 801F PM Vendor data Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 801F:0 PM Vendor data Ch.2 Größter Subindex dieses Objekts UINT8 >34< 801F:02 EL3413-xxxx: Hersteller Abgleich EL3413-xxxx: UINT16 0x4000 Calibration current Gain Strom Messbereich, 1 A, Kanal 2 (16384 gain (1 A) EL3433-xxxx:...
Seite 159 Inbetriebnahme Index 802F PM Vendor data Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 802F:0 PM Vendor data Ch.3 Größter Subindex dieses Objekts UINT8 >34< 802F:02 EL3413-xxxx: Hersteller Abgleich EL3413-xxxx: UINT16 0x4000 Calibration current Gain Strom Messbereich, 1 A, Kanal 3 (16384 gain (1 A) EL3433-xxxx:...
Seite 160: Eingangsdaten
Inbetriebnahme 5.7.5 Eingangsdaten Index 6000 PM Inputs Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6000:0 PM Inputs Ch.1 Größter Subindex dieses Objekts UINT8 >29< 6000:01 Overvoltage Überspannung erkannt BOOLEAN 0x00 (0 EL3413-0000: > 415 V (L1-N) EL3413-0001: > 360 V (L1-N) EL3413-0120: >...
Seite 161 Inbetriebnahme ***) für EL3413 ab Firmware 08, EL3413-0120 ab Firmware 04, EL3413-0001/EL3433 ab Firmware 10 ****) ab Firmware 10 Index 6010 PM Inputs Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6010:0 PM Inputs Ch.2 Größter Subindex dieses Objekts UINT8 >29<...
Seite 162 Inbetriebnahme ***) für EL3413 ab Firmware 08, EL3413-0120 ab Firmware 04, EL3413-0001/EL3433 ab Firmware 10 ****) ab Firmware 10 Index 6020 PM Inputs Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6020:0 PM Inputs Ch.3 Größter Subindex dieses Objekts UINT8 >29<...
Seite 163 Inbetriebnahme ***) für EL3413 ab Firmware 08, EL3413-0120 ab Firmware 04, EL3413-0001/EL3433 ab Firmware 10 ****) ab Firmware 10 EL34x3 Version: 4.5...
Seite 164 Inbetriebnahme Index 6030 PM Inputs Auxiliary Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6030:0 PM Inputs Ch.3 Größter Subindex dieses Objekts UINT8 >19< 6030:03 Overcurrent Überstrom BOOLEAN 0x00 (0 6030:0F TxPDO State TRUE bei allgemeinem Fehler BOOLEAN 0x00 (0 6030:10 TxPDO Toggle Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn die BOOLEAN...
Seite 165: Berechnung Von Oberschwingungen
Inbetriebnahme ***) für EL3413 ab Firmware 08, EL3413-0120 ab Firmware 04, EL3413-0001/EL3433 ab Firmware 10 ****) ab Firmware 10 Berechnung von Oberschwingungen Es ist nicht möglich, Oberschwingungen für mehr als einen Kanal gleichzeitig zu berechnen. Bis die Oberschwingungsberechnung abgeschlossen ist wird der Index 00 bzw. 100 zurückgegeben. 5.7.6 Ausgangsdaten Index 7000 PM Outputs Ch.1...
Seite 166 Inbetriebnahme Index F010 Modul list Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:0 Modul list Größter Subindex dieses Objekts UINT8 >4< F010:01 Subindex 001 MDP Profil 340 UINT32 0x00000154 (340 F010:02 Subindex 002 MDP Profil 340 UINT32 0x00000154 (340 F010:03 Subindex 003 MDP Profil 340 UINT32...
Seite 167: Standardobjekte
Inbetriebnahme 5.7.8 Standardobjekte Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung. Index 1000 Device type Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält UINT32 0x00001389 das verwendete Profil (5001). (5001) Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp...
Seite 168 Inbetriebnahme Index 10F8 Actual Time Stamp Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 10F8:0 Actual Time Stamp Zeitstempel UINT64 Index 1600 RxPDO-Map Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1600:0 RxPDO-Map Ch.1 PDO Mapping der RxPDO 1 UINT8 >1< 1600:01 SubIndex 001 1.
Seite 169 Inbetriebnahme Index 1A00 TxPDO-Map Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 TxPDO-Map Ch.1 PDO Mapping der TxPDO 1 UINT8 >16< 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (PM Inputs Ch.1), UINT32 0x6000:01, 1 entry 0x01 (Undervoltage)) 1A00:02 SubIndex 002 2.
Seite 170 Inbetriebnahme Index 1A01 TxPDO-Map Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 TxPDO-Map Ch.2 PDO Mapping der TxPDO 2 UINT8 >16< 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (PM Inputs Ch.1), UINT32 0x6010:01, 1 entry 0x01 (Undervoltage)) 1A01:02 SubIndex 002 2.
Seite 171 Inbetriebnahme Index 1A02 TxPDO-Map Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A02:0 TxPDO-Map Ch.3 PDO Mapping der TxPDO 3 UINT8 >16< 1A02:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (PM Inputs Ch.1), UINT32 0x6020:01, 1 entry 0x01 (Undervoltage)) 1A02:02 SubIndex 002 2.
Seite 172 Inbetriebnahme Index 1C12 RxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C12:0 RxPDO assign PDO Assign der Outputs UINT8 >4< 1C12:01 Subindex 001 1. zugeordnete PDO (RxPDO-Map Ch.1 (RxPDO 1)) UINT16 0x1600 (5632 1C12:02 Subindex 002 2. zugeordnete PDO (RxPDO-Map Ch.2 (RxPDO 2)) UINT16 0x1601 (5633...
Seite 173 Inbetriebnahme Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 >32< 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron mit SM 2 Event •...
Seite 174 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 >32< 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000(0 • 0: Free Run • 1: Synchron mit SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
Seite 175: Diagnose - Grundlagen Zu Diag Messages
In der zum EtherCAT-Gerät gehörigen ESI/XML-Datei werden die DiagMessages in Textform erklärt: Anhand der in der DiagMessage enthaltenen Text-ID kann die entsprechende Klartextmeldung in den Sprachen gefunden werden, die in der ESI/XML enthalten sind. Üblicherweise sind dies bei Beckhoff- Produkten deutsch und englisch.
Seite 176 über den EtherCAT Master oder durch Einsicht in das Register x901 eines DC-Slaves ermittelt werden. Aufbau der Text-ID Der Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiert werden. Bei Beckhoff EtherCAT-Geräten (EL, EP) lautet er nach xyzz üblichwerweise: Version: 4.5 EL34x3...
Seite 177 Diagnose - Grundlagen zu Diag Messages 0: Systeminfo 0: System Fehlernummer 1: Info 1: General 2: reserved 2: Communication 4: Warning 3: Encoder 8: Error 4: Drive 5: Inputs 6: I/O allgemein 7: reserved Beispiel: Meldung 0x4413 --> Drive Warning Nummer 0x13 Übersicht Text-IDs Spezifische Text-IDs sind in der Gerätedokumentation aufgeführt.
Seite 178 Diagnose - Grundlagen zu Diag Messages Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x0001 Information System No error Kein Fehler 0x0002 Information System Communication establis- Verbindung aufgebaut 0x0003 Information System Initialisation: 0x%X, 0x allgemeine Information, Parameter je nach Ereignis. %X, 0x%X Interpretation siehe Gerätedokumentation. 0x1000 Information System...
Seite 179 Diagnose - Grundlagen zu Diag Messages Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x2000 Information System %s: %s 0x2001 Information System %s: Network link lost Netzwerk Verbindung verloren 0x2002 Information System %s: Network link detec- Netzwerk Verbindung gefunden 0x2003 Information System %s: no valid IP Configu- Ungültige IP Konfiguration ration - Dhcp client star- 0x2004...
Seite 180 Diagnose - Grundlagen zu Diag Messages Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x4000 Warnung Warning: 0x%X, 0x%X, allgemeine Warnung, Parameter je nach Ereignis. In- 0x%X terpretation siehe Gerätedokumentation. 0x4001 Warnung System Warning: 0x%X, 0x%X, 0x%X 0x4002 Warnung System %s: %s Connection Open (IN:%d OUT:%d API:%dms) from %d.%d.
Seite 181 Diagnose - Grundlagen zu Diag Messages Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x4414 Warnung Drive I2T-Model Motor over- - Der Motor wird außerhalb der parametrierten Nenn- load (Warning) werte betrieben - Das I2T-Modell des Motors ist falsch parametriert 0x4415 Warnung Drive Speed limitation active Die maximale Drehzahl wird durch die parametrierten Objekte (z.B.
Seite 182 Diagnose - Grundlagen zu Diag Messages Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x8000 Fehler System %s: %s 0x8001 Fehler System Error: 0x%X, 0x%X, 0x allgemeiner Fehler, Parameter je nach Ereignis. Inter- pretation siehe Gerätedokumentation. 0x8002 Fehler System Communication aborded Kommunikation abgebrochen 0x8003 Fehler System...
Seite 183 Diagnose - Grundlagen zu Diag Messages Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x8288 Fehler Kommunikation Reading Certificate EK failed: %X 0x8289 Fehler Kommunikation Challenge could not be hashed: %X 0x828A Fehler Kommunikation Tickstamp Process failed 0x828B Fehler Kommunikation PCR Process failed: %X 0x828C Fehler Kommunikation...
Seite 184 Diagnose - Grundlagen zu Diag Messages Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x841C Fehler Drive STO while the axis was Es wurde versucht die Achse zu aktivieren, obwohl die enabled Spannung am STO-Eingang nicht anliegt. 0x8550 Fehler Inputs Zero crossing phase %X Nulldurchgang Phase %X fehlt missing 0x8551...
Seite 185: Anhang
Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.
Seite 186: Firmware Update El/Es/Elm/Em/Epxxxx
Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt./ Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.
Seite 187: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml
Anhang • dass im Download-Dialog das Passwort=1 angegeben wird. Bei Passwort=0 (default Einstellung) wird nur das Firmware-Update durchgeführt, ohne ESI-Update. • dass das Gerät diese Funktion unterstützt. Die Funktion kann in der Regel nicht nachgerüstet werden, sie wird Bestandteil vieler Neuentwicklungen ab Baujahr 2016. Nach dem Update sollte eine Erfolgskontrolle durchgeführt werden •...
Seite 188: Update Von Xml/Esi-Beschreibung
Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
Seite 189 Anhang Abb. 168: Änderungsdialog In diesem Beispiel in Abb. „Änderungsdialog“. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen. Die Checkbox Extended Information muss gesetzt werden, um die Revision angezeigt zu bekommen.
Seite 190: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam
Änderung wirksam wird. 7.3.2 Erläuterungen zur Firmware Versionsbestimmung der Firmware Versionsbestimmung nach Laseraufdruck Auf einem Beckhoff EtherCAT Slave ist eine Seriennummer aufgelasert. Der Aufbau der Seriennummer lautet: KK YY FF HH KK - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr FF - Firmware-Stand HH - Hardware-Stand Beispiel mit Ser.
Seite 191: Coe-Online Und Offline-Coe
• offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.
Seite 192 Anhang Abb. 172: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 193: Fpga-Firmware *.Rbf
Anhang • Kontrolle des aktuellen Status (B, C) • Download der neuen *efw-Datei, abwarten bis beendet. Ein Passwort wird in der Regel nicht benötigt. • Nach Beendigung des Download in INIT schalten, dann in PreOP • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!) •...
Seite 194 Anhang Abb. 173: Versionsbestimmung FPGA-Firmware Falls die Spalte Reg:0002 nicht angezeigt wird, klicken sie mit der rechten Maustaste auf den Tabellenkopf und wählen im erscheinenden Kontextmenü, den Menüpunkt Properties. Abb. 174: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren.
Seite 195 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 196 Anhang • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 4.5 EL34x3...
Seite 197: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte
Anhang • Wählen Sie die Datei (*.rbf) mit der neuen FPGA-Firmware aus und übertragen Sie diese zum EtherCAT-Gerät: • Abwarten bis zum Ende des Downloads • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!). Um die neue FPGA-Firmware zu aktivieren ist ein Neustart (Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung) des EtherCAT- Geräts erforderlich •...
Seite 198: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes
Anhang Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Um den Auslieferungszustand der Backup-Objekte bei den ELxxxx-Klemmen wiederherzustellen, kann im TwinCAT System Manger (Config-Modus) das CoE-Objekt Restore default parameters, Subindex 001angewählt werden (s. Abb. Auswahl des PDO‚ Restore default parameters) Abb. 177: Auswahl des PDO Restore default parameters Durch Doppelklick auf SubIndex 001 gelangen Sie in den Set Value -Dialog.
Seite 199: Support Und Service
Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
Seite 200 Abb. 21 Karteireiter "CoE-Online" ......................Abb. 22 StartUp-Liste im TwinCAT System Manager ................Abb. 23 Offline-Verzeichnis........................Abb. 24 Online-Verzeichnis ........................Abb. 25 Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten ................Abb. 26 Montage auf Tragschiene ......................Abb. 27 Demontage von Tragschiene....................... Abb. 28 Linksseitiger Powerkontakt ......................
Seite 201 Abbildungsverzeichnis Abb. 40 EL3413-0001 Anschlussbelegung ....................Abb. 41 EL3413-0120 LEDs ........................Abb. 42 EL3413-0120 Anschlussbelegung ....................Abb. 43 EL3433-0000 LEDs ........................Abb. 44 EL3433-0000 Anschlussbelegung ....................Abb. 45 Bezug von der Anwender Seite (Inbetriebnahme) zur Installation..........Abb. 46 Aufbau der Steuerung mit Embedded-PC, Eingabe (EL1004) und Ausgabe (EL2008) ....Abb.
Seite 202 Abbildungsverzeichnis Abb. 86 Eigenschaft von EtherCAT Gerät (TwinCAT 2): Klick auf „Kompatible Geräte…“ von „Adapter“ Abb. 87 Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle ..............Abb. 88 Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports ............ Abb. 89 Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports..............Abb. 90 TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports ..................Abb.
Seite 203 Abbildungsverzeichnis Abb. 129 TwinCAT 2 Dialog Change to Alternative Type ................112 Abb. 130 „Baumzweig“ Element als Klemme EL3751 ................112 Abb. 131 Karteireiter „Allgemein“ ........................ 113 Abb. 132 Karteireiter „EtherCAT“ ........................ 113 Abb. 133 Karteireiter „Prozessdaten“......................114 Abb. 134 Konfigurieren der Prozessdaten ....................115 Abb.
Seite 204 Abbildungsverzeichnis Abb. 175 Dialog Advanced settings ......................195 Abb. 176 Mehrfache Selektion und FW-Update ..................197 Abb. 177 Auswahl des PDO Restore default parameters ................198 Abb. 178 Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog ..............198 Version: 4.5 EL34x3...

Diese Anleitung auch für:

El34x3 series El3413-0000 El3413-0001 El3413-0120

Beckhoff EL34x3 serie Dokumentation

Inhaltsverzeichnis

1 Vorwort

2 Produktübersicht

3 Grundlagen der Kommunikation

4 Installation

5 Inbetriebnahme

6 Diagnose - Grundlagen zu Diag Messages

7 Anhang

Abbildungsverzeichnis

Quicklinks

Kapitel

Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL34x3 serie

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL34x3 serie

Diese Anleitung auch für:

Inhaltsverzeichnis