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Beckhoff EL600 Serie Dokumentation
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Serielle schnittstellenklemmen
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EL600x, EL602x
Serielle Schnittstellenklemmen
Version:
Datum:
4.7
08.11.2019

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL600 Serie

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL600 Serie

  • Seite 1 Dokumentation EL600x, EL602x Serielle Schnittstellenklemmen Version: Datum: 08.11.2019...
  • Seite 3 1 Vorwort ............................... 5 Übersicht Serielle Schnittstellenklemmen .................. 5 Hinweise zur Dokumentation ...................... 5 Sicherheitshinweise ........................... 7 Ausgabestände der Dokumentation .................... 8 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................... 9 1.5.1 Beckhoff Identification Code (BIC)...................  14 2 Produktübersicht ............................. 16 EL6001, EL6021 .......................... 20 2.1.1 Einführung ........................ 20 2.1.2 Technische Daten...................... 21 EL6002, EL6022 .......................... 22...
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis TwinCAT Entwicklungsumgebung .................... 83 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber ................ 84 5.2.2 Hinweise ESI-Gerätebeschreibung..................  89 5.2.3 TwinCAT ESI Updater .....................  93 5.2.4 Unterscheidung Online/Offline.................. 93 5.2.5 OFFLINE Konfigurationserstellung ..................  94 5.2.6 ONLINE Konfigurationserstellung.................. 99 5.2.7 EtherCAT Teilnehmerkonfiguration ................ 107 Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves ............ 117 Betriebsarten und Prozessdaten .................... 125 Hinweise TcVirtualComDriver...................... 132 Kommunikationseigenschaften...................... 134...

  • Seite 5: Übersicht Serielle Schnittstellenklemmen

    Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. EL600x, EL602x Version: 4.7...
  • Seite 6 Vorwort Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent-, Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten.

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 8: Ausgabestände Der Dokumentation

    Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar • Update Kapitel "Objektbeschreibung und Parametrierung" • Update Struktur • Update Revisionsstand • Korrektur RS232 Pegel • Update Kapitel "Technische Daten" • Update Struktur • Update Revisionsstand • Update Kapitel "Inbetriebnahme" • Update Revisionsstand •...

  • Seite 9: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    • Erste Veröffentlichung • Ergänzungen • Korrekturen & Ergänzungen • Vorläufige Dokumentation für EL60xx Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten Bezeichnung Ein Beckhoff EtherCAT-Gerät verfügt über eine 14stellige technische Bezeichnung, die sich zusammensetzt • Familienschlüssel • Typ • Version • Revision Beispiel Familie...
  • Seite 10 Vorwort Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“. • Typ, Version und Revision werden als dezimale Zahlen gelesen, auch wenn sie technisch hexadezimal gespeichert werden.
  • Seite 11 Vorwort Beispiele für Kennzeichnungen Abb. 1: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 3: CU2016 Switch mit Seriennummer/ Chargennummer EL600x, EL602x Version: 4.7...
  • Seite 12 Vorwort Abb. 4: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer/ DateCode 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Version: 4.7 EL600x, EL602x...
  • Seite 13 Vorwort Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 EL600x, EL602x Version: 4.7...

  • Seite 14: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.5.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 9: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 15 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.

  • Seite 16: Produktübersicht

    Produktübersicht Produktübersicht Technologie Die seriellen Schnittstellenklemmen EL600x, EL602x ermöglichen den Anschluss von Geräten mit einer RS232 (bzw. RS485 / RS422) -Schnittstelle. Bei der EL600x werden die Daten im Vollduplexbetrieb mit der Steuerung ausgetauscht, bei der EL602x ist zusätzlich noch der Halbduplexbetrieb möglich. Die Klemme verfügt über einen Empfangs/Sendepuffer je Kanal, siehe technische Daten.

  • Seite 17: Zulässige Leitungslänge

    Produktübersicht Pegel Schnittstellen Die EL6001/6002 arbeiten auf RS232-Pegel gegen GND-Bezug, die EL6021/6022 mit differentiellen RS485/422-Pegel. Abb. 10: Pegel Schnittstellen RS232, RS485/422 Terminierung und Topologie Die seriellen Kommunikationstechnologien RS422 und RS485 arbeiten mit Spannungspegeln auf einer 2- Draht-Leitung. Durch Reflexionen an hochohmigen Leitungsenden können Signale verfälscht werden. Deshalb werden Abschlusswiderstände als Terminierung am Receiver benötigt.
  • Seite 18 Produktübersicht Abb. 11: Terminierung RS422 Im RS485-Betrieb mit mehreren Teilnehmern werden nur an den beiden äußeren Teilnehmern Terminierungswiderstände eingesetzt. Abb. 12: Terminierung RS485 Hintergrund ist die unterschiedliche Konzeption von RS422/EIA-422 bzw. RS485/EIA-485: • RS422: 1 Rx → n Tx (maximal 10 Empfänger) •...

  • Seite 19: Terminierung Mit El602X Und Bias-Widerständen

    Produktübersicht Terminierung mit EL602x und Bias-Widerständen Die EL602x verfügen über keine integrierten Terminierungswiderstände, damit sie auch im Busbe- trieb eingesetzt werden können. Ggf. erforderliche Terminierung muss außerhalb der Klemme an- geschlossen werden. Die EL602x verfügen über integrierte Bias-Widerstände < 1 kOhm, die die Busleitungen auch bei getrennter Leitung auf definierte Pegel ziehen.

  • Seite 20: Einführung

    Produktübersicht EL6001, EL6021 2.1.1 Einführung Serielle Schnittstellen-Klemmen (RS232C/RS422/RS485), 1 Kanal Die seriellen Schnittstellen EL6001 und EL6021 ermöglichen den Anschluss von Geräten mit einer RS232- Schnittstelle bzw. RS422/RS485 Schnittstelle Die EL6001 arbeitet normkonform nach CCITT V.28/DIN 66 259-1. Das an die EtherCAT-Klemmen EL6001/ EL6021 angeschlossene Gerät kommuniziert über den Koppler mit dem Automatisierungsgerät.

  • Seite 21: Technische Daten

    Produktübersicht 2.1.2 Technische Daten Technische Daten EL6001 EL6021 Übertragungskanäle TxD und RxD, vollduplex TxD und RxD, voll-/halbduplex Übertragungsrate 2400...115200 Baud, 2400...115200 Baud, default: 9600 Baud, 8 Datenbits, default: 9600 Baud, 8 Datenbits, keine Parity, 1 Stoppbit keine Parity, 1 Stoppbit ab Firmware 07 [} 192]: auch 12000 Baud und 14400 Baud ab Firmware 11 [} 192]: jede ganzzahlige Baudrate 1000...
  • Seite 22 Produktübersicht EL6002, EL6022 2.2.1 Einführung Serielle Schnittstellen-Klemme (RS232/RS422/RS485), 2 Kanäle Die seriellen Schnittstellen EL6002 und EL6022 ermöglichen den Anschluss von Geräten mit zwei RS232- bzw. zwei RS422/RS485-Schnittstellen an jeweils einem D-Sub Anschluss (9 polig). Die Schnittstellen sind zum EtherCAT und untereinander galvanisch getrennt. Die an die EtherCAT-Klemmen EL6002/EL6022 angeschlossenen Geräte kommunizieren über den Koppler mit dem Automatisierungsgerät.
  • Seite 23 Produktübersicht 2.2.2 Technische Daten Technische Daten EL6002 EL6022 Übertragungskanäle 2, TxD und RxD, vollduplex 2, TxD und RxD, voll-/halbduplex Anschluss 2 x D-Sub Stecker (DE9), 9 polig 2 x D-Sub Buchse (DE9), 9 polig Übertragungsrate 300...115200 Baud default: 9600 Baud, 8 Datenbits, keine Parity, 1 Stoppbit Datenpuffer 864 Byte Empfangspuffer, 128 Byte Sendepuffer je Kanal Pegel Schnittstelle...

  • Seite 24: Grundlagen Der Kommunikation

    Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.

  • Seite 25: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Grundlagen der Kommunikation Abb. 14: Systemmanager Stromberechnung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung Die ELxxxx Klemmen sind mit einer Sicherungseinrichtung (Watchdog) ausgestattet, die z.B. bei unterbrochenem Prozessdatenverkehr nach einer voreinstellbaren Zeit die Ausgänge in einen sicheren Zustand schaltet, in Abhängigkeit vom Gerät und Einstellung z.B.
  • Seite 26 Grundlagen der Kommunikation Abb. 15: Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog Anmerkungen: • der Multiplier ist für beide Watchdogs gültig. • jeder Watchdog hat dann noch eine eigene Timereinstellung, die zusammen mit dem Multiplier eine resultierende Zeit ergibt. •...

  • Seite 27: Ethercat State Machine

    Grundlagen der Kommunikation EtherCAT-Master oder sehr lange Zykluszeiten anzupassen. Der Standardwert des SM-Watchdog ist auf 100 ms eingestellt. Der Einstellbereich umfasst 0..65535. Zusammen mit einem Multiplier in einem Bereich von 1..65535 deckt dies einen Watchdog-Zeitraum von 0..~170 Sekunden ab. Berechnung Multiplier = 2498 →...

  • Seite 28: Ausgänge Im Safeop

    Grundlagen der Kommunikation Abb. 16: Zustände der EtherCAT State Machine Init Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init. Dort ist weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle 0 und 1 für die Mailbox-Kommunikation. Pre-Operational (Pre-Op) Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde.
  • Seite 29 Grundlagen der Kommunikation Operational (Op) Bevor der EtherCAT-Master den EtherCAT-Slave von Safe-Op nach Op schaltet, muss er bereits gültige Outputdaten übertragen. Im Zustand Op kopiert der Slave die Ausgangsdaten des Masters auf seine Ausgänge. Es ist Prozessdaten- und Mailbox-Kommunikation möglich. Boot Im Zustand Boot kann ein Update der Slave-Firmware vorgenommen werden.

  • Seite 30: Verfügbarkeit

    Grundlagen der Kommunikation Verfügbarkeit Nicht jedes EtherCAT Gerät muss über ein CoE-Verzeichnis verfügen. Einfache I/O-Module ohne eigenen Prozessor verfügen i.d.R. über keine veränderlichen Parameter und haben deshalb auch kein CoE-Verzeichnis.. Wenn ein Gerät über ein CoE-Verzeichnis verfügt, stellt sich dies im TwinCAT System Manager als ein eigener Karteireiter mit der Auflistung der Elemente dar: Abb. 17: Karteireiter "CoE-Online"...

  • Seite 31: Datenerhaltung

    Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.
  • Seite 32 Grundlagen der Kommunikation Online/Offline Verzeichnis Während der Arbeit mit dem TwinCAT System Manager ist zu unterscheiden ob das EtherCAT-Gerät gerade "verfügbar", also angeschaltet und über EtherCAT verbunden und damit online ist oder ob ohne angeschlossene Slaves eine Konfiguration offline erstellt wird. In beiden Fällen ist ein CoE-Verzeichnis nach Abb.
  • Seite 33 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL600x, EL602x Version: 4.7...

  • Seite 34: Distributed Clock

    Grundlagen der Kommunikation Distributed Clock Die Distributed Clock stellt eine lokale Uhr im EtherCAT Slave Controller (ESC) dar mit den Eigenschaften: • Einheit 1 ns • Nullpunkt 1.1.2000 00:00 • Umfang 64 Bit (ausreichend für die nächsten 584 Jahre); manche EtherCAT-Slaves unterstützen jedoch nur einen Umfang von 32 Bit, d.h.

  • Seite 35: Montage Und Verdrahtung

    • Beim Umgang mit den Komponenten ist auf gute Erdung der Umgebung zu achten (Arbeitsplatz, Verpa- ckung und Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 21: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten EL6001, EL6021 4.2.1 Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich!

  • Seite 36: Tragschienenbefestigung

    Montage und Verdrahtung Montage Abb. 22: Montage auf Tragschiene Die Buskoppler und Busklemmen werden durch leichten Druck auf handelsübliche 35 mm Tragschienen (Hutschienen nach EN 60715) aufgerastet: 1. Stecken Sie zuerst den Feldbuskoppler auf die Tragschiene. 2. Auf der rechten Seite des Feldbuskopplers werden nun die Busklemmen angereiht. Stecken Sie dazu die Komponenten mit Nut und Feder zusammen und schieben Sie die Klemmen gegen die Tragschie- ne, bis die Verriegelung hörbar auf der Tragschiene einrastet.
  • Seite 37 Montage und Verdrahtung Demontage Abb. 23: Demontage von Tragschiene Jede Klemme wird durch eine Verriegelung auf der Tragschiene gesichert, die zur Demontage gelöst werden muss: 1. Ziehen Sie die Klemme an ihren orangefarbigen Laschen ca. 1 cm von der Tragschiene herunter. Da- bei wird die Tragschienenverriegelung dieser Klemme automatisch gelöst und Sie können die Klemme nun ohne großen Kraftaufwand aus dem Busklemmenblock herausziehen.

  • Seite 38: Beschädigung Des Gerätes Möglich

    Montage und Verdrahtung Abb. 24: Linksseitiger Powerkontakt HINWEIS Beschädigung des Gerätes möglich Beachten Sie, dass aus EMV-Gründen die PE-Kontakte kapazitiv mit der Tragschiene verbunden sind. Das kann bei der Isolationsprüfung zu falschen Ergebnissen und auch zur Beschädigung der Klemme führen (z. B. Durchschlag zur PE-Leitung bei der Isolationsprüfung eines Verbrauchers mit 230 V Nennspannung). Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE- Zuleitung am Buskoppler bzw.
  • Seite 39 Montage und Verdrahtung Standardverdrahtung (ELxxxx / KLxxxx) Abb. 25: Standardverdrahtung Die Klemmen der Serien ELxxxx und KLxxxx sind seit Jahren bewährt und integrieren die schraublose Federkrafttechnik zur schnellen und einfachen Montage. Steckbare Verdrahtung (ESxxxx / KSxxxx) Abb. 26: Steckbare Verdrahtung Die Klemmen der Serien ESxxxx und KSxxxx enthalten eine steckbare Anschlussebene. Montage und Verdrahtung werden wie bei den Serien ELxxxx und KLxxxx durchgeführt.

  • Seite 40: Verdrahtung Hd-Klemmen

    Montage und Verdrahtung Die Busklemmen dieser Baureihe mit 16 Klemmstellen zeichnen sich durch eine besonders kompakte Bauform aus, da die Packungsdichte auf 12 mm doppelt so hoch ist wie die der Standard-Busklemmen. Massive und mit einer Aderendhülse versehene Leiter können ohne Werkzeug direkt in die Federklemmstelle gesteckt werden.

  • Seite 41: Verdrahtung

    Montage und Verdrahtung 4.2.2.2 Verdrahtung WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Klemmen für Standardverdrahtung ELxxxx/KLxxxx und für steckbare Verdrahtung ESxxxx/KSxxxx Abb. 28: Anschluss einer Leitung an eine Klemmstelle Bis zu acht Klemmstellen ermöglichen den Anschluss von massiven oder feindrähtigen Leitungen an die Busklemme.

  • Seite 42: Schirmung

    Montage und Verdrahtung Klemmengehäuse HD-Gehäuse Leitungsquerschnitt (massiv) 0,08 ... 1,5  mm Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschall-litzenverdichtet) nur 1,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm 4.2.2.3 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitun- gen angeschlossen werden.

  • Seite 43: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Montage und Verdrahtung 4.2.3 Positionierung von passiven Klemmen Hinweis zur Positionierung von passiven Klemmen im Busklemmenblock EtherCAT-Klemmen (ELxxxx / ESxxxx), die nicht aktiv am Datenaustausch innerhalb des Busklem- menblocks teilnehmen, werden als passive Klemmen bezeichnet. Zu erkennen sind diese Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus.

  • Seite 44: Leds Und Anschlussbelegung

    Montage und Verdrahtung 4.2.4 LEDs und Anschlussbelegung LEDs Abb. 31: EL6001, EL6021 - LEDs und Anschlussbelegung Farbe Bedeutung Grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 27]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates [} 193] der Klemme Blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox- Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt Einzelblitz Zustand der EtherCAT State Machine: SAFEOP = Überprüfung der Kanäle des...
  • Seite 45 Montage und Verdrahtung Anschlussbelegung Abb. 32: EL6001, EL6021 - LEDs und Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL6001 Klemmstelle Name Signal Signalleitung (Transmit Data) Signalleitung (Receive Data) Steuerleitung (Request To Send) Steuerleitung (Clear To Send) Masseanschluss (intern gebrückt mit Klemme 7) Masseanschluss (intern gebrückt mit Klemme 3) Shield Schirmanschluss (intern gebrückt mit Klemme 8) Shield...

  • Seite 46: Montage Und Demontage - Frontentriegelung Oben

    Montage und Verdrahtung Anschluss bei RS422 Übertragung Bei der RS422 Betriebsart können die Daten vollduplex übertragen werden. Es können nur Punkt zu Punkt Verbindungen hergestellt werden. Abb. 33: Anschluss bei RS422 Übertragung Anschluss bei RS485 Übertragung Bei der RS485 Betriebsart werden die Daten in halbduplex Übertragung ausgetauscht. In dieser Betriebsart kann eine Busstruktur aufgebaut werden.
  • Seite 47 Montage und Verdrahtung Tragschienenbefestigung Der Verriegelungsmechanismus der Klemmen reicht in das Profil der Tragschiene hinein. Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Kon- flikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befestigung der empfohlenen Tragschienen unter den Klemmen flache Montageverbindungen wie Senkkopfschrau- ben oder Blindnieten.

  • Seite 48: Empfohlene Tragschienen

    Montage und Verdrahtung • Ziehen Sie (4) das Klemmenmodul von der Montagefläche weg. Vermeiden Sie ein Verkanten; stabilisieren Sie das Modul ggf. mit der freien Hand 4.3.2 Empfohlene Tragschienen Klemmenmodule und EtherCAT-Module der Serien KMxxxx, EMxxxx, sowie Klemmen der Serien EL66xx und EL67xx können Sie auf folgende Tragschienen aufrasten: Hutschiene TH 35-7.5 mit 1 mm Materialstärke (nach EN 60715) Hutschiene TH 35-15 mit 1,5 mm Materialstärke...
  • Seite 49 Montage und Verdrahtung 4.3.3 LEDs und Anschlussbelegung Abb. 35: EL6002, EL6022 - LEDs LEDs Farbe Bedeutung Grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 27]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates [} 193] der Klemme Blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-...

  • Seite 50: Gnd Anschlüsse

    Montage und Verdrahtung Anschlussbelegung EL6002  2 x D-Sub Anschlussstecker; 9-polig D-Sub Anschlussstecker, Pin- Belegung Kanal 1 Pin- Belegung Kanal 2 male (Draufsicht) RS232 RS232 DCD (intern gebrückt mit PIN 4 DCD (intern gebrückt mit PIN 4 und 6) und 6) RxCH1 RxCH2 TxCH1...
  • Seite 51 Montage und Verdrahtung Anschluss bei RS422 Übertragung Bei der RS422 Betriebsart können die Daten vollduplex übertragen werden. Es können nur Punkt zu Punkt Verbindungen hergestellt werden. Abb. 36: Anschluss bei RS422 Übertragung Anschluss bei RS485 Übertragung Bei der RS485 Betriebsart werden die Daten in halbduplex Übertragung ausgetauscht. In dieser Betriebsart kann eine Busstruktur aufgebaut werden.
  • Seite 52 Montage und Verdrahtung Positionierung von passiven Klemmen Hinweis zur Positionierung von passiven Klemmen im Busklemmenblock EtherCAT-Klemmen (ELxxxx / ESxxxx), die nicht aktiv am Datenaustausch innerhalb des Busklem- menblocks teilnehmen, werden als passive Klemmen bezeichnet. Zu erkennen sind diese Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als 2 passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 38: Korrekte Positionierung...

  • Seite 53: Montagevorschriften Für Klemmen Mit Erhöhter Mechanischer Belastbarkeit

    Montage und Verdrahtung Montagevorschriften für Klemmen mit erhöhter mechanischer Belastbarkeit WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Zusätzliche Prüfungen Die Klemmen sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung...

  • Seite 54: Einbaulagen

    Montage und Verdrahtung Einbaulagen HINWEIS Einschränkung von Einbaulage und Betriebstemperaturbereich Entnehmen Sie den technischen Daten zu einer Klemme, ob sie Einschränkungen bei Einbaulage und/oder Betriebstemperaturbereich unterliegt. Sorgen Sie bei der Montage von Klemmen mit erhöhter thermischer Verlustleistung dafür, dass im Betrieb oberhalb und unterhalb der Klemmen ausreichend Abstand zu ande- ren Komponenten eingehalten wird, so dass die Klemmen ausreichend belüftet werden! Optimale Einbaulage (Standard) Für die optimale Einbaulage wird die Tragschiene waagerecht montiert und die Anschlussflächen der EL/KL-...
  • Seite 55 Montage und Verdrahtung Abb. 41: Weitere Einbaulagen EL600x, EL602x Version: 4.7...

  • Seite 56: Ul-Hinweise

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.

  • Seite 57: Atex - Besondere Bedingungen (Erweiterter Temperaturbereich)

    70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit erweitertem Temperaturbereich (ET) beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von -25 bis 60°C! •...

  • Seite 58: Atex-Dokumentation

    Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Be- reichen (ATEX) Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Bereichen (ATEX) die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage http://www.beckhoff.de im Bereich Download zur Verfügung steht! Version: 4.7 EL600x, EL602x...

  • Seite 59: Twincat Quickstart

    • "offline": der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
  • Seite 60 Inbetriebnahme Abb. 42: Bezug von der Anwender Seite (Inbetriebnahme) zur Installation Das anwenderseitige Einfügen bestimmter Komponenten (E/A – Gerät, Klemme, Box,..) erfolgt bei TwinCAT 2 und TwinCAT 3 auf die gleiche Weise. In den nachfolgenden Beschreibungen wird ausschließlich der „online“ Vorgang angewandt. Beispielkonfiguration (realer Aufbau) Ausgehend von der folgenden Beispielkonfiguration wird in den anschließenden Unterkapiteln das Vorgehen für TwinCAT 2 und TwinCAT 3 behandelt: •...
  • Seite 61 Inbetriebnahme Abb. 43: Aufbau der Steuerung mit Embedded-PC, Eingabe (EL1004) und Ausgabe (EL2008) Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. EL600x, EL602x Version: 4.7...
  • Seite 62 Inbetriebnahme 5.1.1 TwinCAT 2 Startup TwinCAT 2 verwendet grundlegend zwei Benutzeroberflächen: den „TwinCAT System Manager“ zur Kommunikation mit den elektromechanischen Komponenten und „TwinCAT PLC Control“ für die Erstellung und Kompilierung einer Steuerung. Begonnen wird zunächst mit der Anwendung des „TwinCAT System Manager“. Nach erfolgreicher Installation des TwinCAT-Systems auf den Anwender PC der zur Entwicklung verwendet werden soll, zeigt der TwinCAT 2 (Systemmanager) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 44: Initiale Benutzeroberfläche TwinCAT 2...
  • Seite 63 Inbetriebnahme Abb. 45: Wähle Zielsystem Mittels "Suchen (Ethernet)..." wird das Zielsystem eingetragen. Dadurch wird ein weiterer Dialog geöffnet um hier entweder: • den bekannten Rechnernamen hinter "Enter Host Name / IP:" einzutragen (wie rot gekennzeichnet) • einen "Broadcast Search" durchzuführen (falls der Rechnername nicht genau bekannt) •...
  • Seite 64 Inbetriebnahme Geräte einfügen In dem linksseitigen Konfigurationsbaum der TwinCAT 2 – Benutzeroberfläche des System Managers wird „E/A Geräte“ selektiert und sodann entweder über Rechtsklick ein Kontextmenü geöffnet und „Geräte Suchen…“ ausgewählt oder in der Menüleiste mit die Aktion gestartet. Ggf. ist zuvor der TwinCAT System Manager in den „Konfig Modus“...
  • Seite 65 Inbetriebnahme Abb. 49: Abbildung der Konfiguration im TwinCAT 2 Systemmanager Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o.ä.). So kann auch durch Markierung von „Gerät ..“ aus dem Kontextmenü eine „Suche“ Funktion (Scan) ausgeführt werden, die hierbei dann lediglich die darunter liegenden (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 50: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen...
  • Seite 66 Inbetriebnahme ◦ Strukturierter Text (ST) • Grafische Sprachen ◦ Funktionsplan (FUP, FBD) ◦ Kontaktplan (KOP, LD) ◦ Freigrafischer Funktionsplaneditor (CFC) ◦ Ablaufsprache (AS, SFC) Für die folgenden Betrachtungen wird lediglich vom strukturierten Text (ST) Gebrauch gemacht. Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 51: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem...
  • Seite 67 Inbetriebnahme Abb. 52: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Die Warnung 1990 (fehlende „VAR_CONFIG“) nach einem Kompiliervorgang zeigt auf, dass die als extern definierten Variablen (mit der Kennzeichnung „AT%I*“ bzw. „AT%Q*“) nicht zugeordnet sind. Das TwinCAT PLC Control erzeugt nach erfolgreichen Kompiliervorgang eine „*.tpy“ Datei in dem Verzeichnis in dem das Projekt gespeichert wurde.
  • Seite 68 Inbetriebnahme Über ein dadurch geöffnetes Browserfenster wird die PLC- Konfiguration „PLC_example.tpy“ ausgewählt. Dann ist in dem Konfigurationsbaum des System Manager das Projekt inklusive der beiden „AT“ – gekennzeichneten Variablen eingebunden: Abb. 54: Eingebundenes PLC Projekt in der SPS- Konfiguration des System Managers Die beiden Variablen „bEL1004_Ch4“...
  • Seite 69 Inbetriebnahme Abb. 56: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
  • Seite 70 Inbetriebnahme Abb. 58: Anwendung von "Goto Link Variable" am Beispiel von "MAIN.bEL1004_Ch4" Anschließend wird mittels Menüauswahl „Aktionen“ → „Zuordnung erzeugen…“ oder über Vorgang des Zuordnens von Variablen zu PDO abgeschlossen. Dies lässt sich entsprechend in der Konfiguration einsehen: Der Vorgang zur Erstellung von Verknüpfungen kann auch in umgekehrter Richtung, d.h. von einzelnen PDO ausgehend zu einer Variablen erfolgen.
  • Seite 71 Inbetriebnahme Abb. 59: Auswahl des Zielsystems (remote) In diesem Beispiel wird das „Laufzeitsystem 1 (Port 801)“ ausgewählt und bestätigt. Mittels Menüauswahl „Online“ → „Login“, Taste F11 oder per Klick auf wird auch die PLC mit dem Echtzeitsystem verbunden und nachfolgend das Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“...
  • Seite 72 Inbetriebnahme Über „Online“ → „Run“, Taste F5 oder kann nun die PLC gestartet werden. 5.1.2 TwinCAT 3 Startup TwinCAT 3 stellt die Bereiche der Entwicklungsumgebung durch das Microsoft Visual-Studio gemeinsam zur Verfügung: in den allgemeinen Fensterbereich erscheint nach dem Start linksseitig der Projektmappen- Explorer (vgl.
  • Seite 73 Inbetriebnahme Abb. 62: Neues TwinCAT 3 Projekt erstellen Im Projektmappen-Explorer liegt sodann das neue Projekt vor: Abb. 63: Neues TwinCAT 3 Projekt im Projektmappen-Explorer Es besteht generell die Möglichkeit das TwinCAT "lokal" oder per "remote" zu verwenden. Ist das TwinCAT System inkl. Benutzeroberfläche (Standard) auf dem betreffenden PLC (lokal) installiert, kann TwinCAT "lokal"...
  • Seite 74 Inbetriebnahme und folgendes Fenster hierzu geöffnet: Abb. 64: Auswahldialog: Wähle Zielsystem Mittels "Suchen (Ethernet)..." wird das Zielsystem eingetragen. Dadurch wird ein weiterer Dialog geöffnet um hier entweder: • den bekannten Rechnernamen hinter "Enter Host Name / IP:" einzutragen (wie rot gekennzeichnet) •...
  • Seite 75 Inbetriebnahme Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über das Visual Studio Shell ansprechbar. Geräte einfügen In dem linksseitigen Projektmappen-Explorer der Benutzeroberfläche des Visual Studio Shell wird innerhalb des Elementes „E/A“ befindliche „Geräte“ selektiert und sodann entweder über Rechtsklick ein Kontextmenü geöffnet und „Scan“...
  • Seite 76 Inbetriebnahme Abb. 68: Abbildung der Konfiguration in VS Shell der TwinCAT 3 Umgebung Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o.ä.).
  • Seite 77 Inbetriebnahme PLC programmieren TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦...
  • Seite 78 Inbetriebnahme Abb. 71: Festlegen des Namens bzw. Verzeichnisses für die PLC Programmierumgebung Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 72: Initiales Programm "Main"...
  • Seite 79 Inbetriebnahme Abb. 73: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 74: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“...
  • Seite 80 Inbetriebnahme Variablen Zuordnen Über das Menü einer Instanz – Variablen innerhalb des „SPS“ Kontextes wird mittels „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 75: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“...
  • Seite 81 Inbetriebnahme Abb. 76: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
  • Seite 82 Inbetriebnahme der Klemme mit einem Byte entsprechend Bit 0 für Kanal 1 bis Bit 7 für Kanal 8 von der PLC im Programm später anzusprechen. Ein spezielles Symbol ( ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert.

  • Seite 83: Twincat Entwicklungsumgebung

    Inbetriebnahme Starten der Steuerung Entweder über die Menüauswahl „PLC“ → „Einloggen“ oder per Klick auf ist die PLC mit dem Echtzeitsystem zu verbinden und nachfolgend das Steuerprogramm zu geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“...

  • Seite 84: Installation Twincat Realtime Treiber

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 85 Inbetriebnahme Abb. 81: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) Der folgende Dialog erscheint: Abb. 82: Übersicht Netzwerkschnittstellen Hier können nun Schnittstellen, die unter "Kompatible Geräte" aufgeführt sind, über den "Install" Button mit dem Treiber belegt werden. Eine Installation des Treibers auf inkompatiblen Devices sollte nicht vorgenommen werden.
  • Seite 86 Inbetriebnahme TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 84: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 85: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden:...
  • Seite 87 Inbetriebnahme Abb. 86: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports EL600x, EL602x Version: 4.7...
  • Seite 88 Inbetriebnahme IP-Adresse des verwendeten Ports IP Adresse/DHCP In den meisten Fällen wird ein Ethernet-Port, der als EtherCAT-Gerät konfiguriert wird, keine allge- meinen IP-Pakete transportieren. Deshalb und für den Fall, dass eine EL6601 oder entsprechende Geräte eingesetzt werden, ist es sinnvoll, über die Treiber-Einstellung "Internet Protocol TCP/IP" ei- ne feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren.
  • Seite 89 Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 90 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.

  • Seite 91: Onlinedescription Unter Twincat

    Inbetriebnahme Der System Manager legt bei „online“ erfassten Gerätebeschreibungen in seinem ESI-Verzeichnis eine neue Datei "OnlineDescription0000...xml" an, die alle online ausgelesenen ESI-Beschreibungen enthält. Abb. 91: Vom Systemmanager angelegt OnlineDescription.xml Soll daraufhin ein Slave manuell in die Konfiguration eingefügt werden, sind „online“ erstellte Slaves durch ein vorangestelltes „>“...
  • Seite 92 Inbetriebnahme Abb. 93: Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 4.7 EL600x, EL602x...

  • Seite 93: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 94: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → "Update EtherCAT Device Descriptions". Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 95: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 94: Offline Konfigurationserstellung

    Inbetriebnahme • müssen die Geräte/Module über EtherCAT-Kabel bzw. im Klemmenstrang so verbunden sein wie sie später eingesetzt werden sollen. • müssen die Geräte/Module mit Energie versorgt werden und kommunikationsbereit sein. • muss TwinCAT auf dem Zielsystem im CONFIG-Modus sein. Der Online-Scan-Vorgang setzt sich zusammen aus: •...

  • Seite 95: Auswahl Ethernet Port

    Inbetriebnahme Abb. 98: Auswahl Ethernet Port Diese Abfrage kann beim Anlegen des EtherCAT-Gerätes automatisch erscheinen, oder die Zuordnung kann später im Eigenschaftendialog gesetzt/geändert werden; siehe Abb. „Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2)“. Abb. 99: Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2) TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“...
  • Seite 96 Inbetriebnahme Abb. 100: Anfügen von EtherCAT Geräten (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Es öffnet sich der Dialog zur Auswahl des neuen Gerätes. Es werden nur Geräte angezeigt für die ESI- Dateien hinterlegt sind. Die Auswahl bietet auch nur Geräte an, die an dem vorher angeklickten Gerät anzufügen sind - dazu wird die an diesem Port mögliche Übertragungsphysik angezeigt (Abb.

  • Seite 97: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
  • Seite 98 Abb. 104: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 99: Online Konfigurationserstellung

    Inbetriebnahme 5.2.6 ONLINE Konfigurationserstellung Erkennen/Scan des Geräts EtherCAT Befindet sich das TwinCAT-System im CONFIG-Modus, kann online nach Geräten gesucht werden. Erkennbar ist dies durch ein Symbol unten rechts in der Informationsleiste: • bei TwinCAT 2 durch eine blaue Anzeige „Config Mode“ im System Manager-Fenster: •...

  • Seite 100: Funktionsweise Online Scan

    Inbetriebnahme Abb. 108: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ethernet Ports mit installierten TwinCAT Realtime-Treiber werden als "RT-Ethernet" Geräte angezeigt. Testweise wird an diesen Ports ein EtherCAT-Frame verschickt. Erkennt der Scan-Agent an der Antwort, dass ein EtherCAT-Slave angeschlossen ist, wird der Port allerdings gleich als "EtherCAT Device" angezeigt.

  • Seite 101: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau

    Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 102 Inbetriebnahme Dazu kommt, dass durch produktionsbegleitende Entwicklung in Firma A das neue Feature C der EL2521-0025-1019 (zum Beispiel ein verbesserter Analogfilter oder ein zusätzliches Prozessdatum zur Diagnose) gerne entdeckt und ohne betriebsinterne Rücksprache genutzt wird. Für die so entstandene neue Konfiguration "B2.tsm"...
  • Seite 103 Inbetriebnahme Abb. 117: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 118: TwinCAT kann auch durch einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Das EtherCAT System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. „Beispielhafte Online-Anzeige“...

  • Seite 104: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z.Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigura- tion gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und...
  • Seite 105 Kommunikationsanfragen/-einstellungen des Masters unterstützen. Dies ist abwärtskompatibel der Fall, d.h. neuere Geräte (höhere Revision) sollen es auch unterstützen, wenn der EtherCAT Master sie als eine ältere Revision anspricht. Als Beckhoff-Kompatibilitätsregel für EtherCAT-Klemmen/ Boxen/ EJ-Module ist anzunehmen: Geräte-Revision in der Anlage >= Geräte-Revision in der Konfiguration Dies erlaubt auch den späteren Austausch von Geräten ohne Veränderung der Konfiguration (ab-...
  • Seite 106 Abb. 123: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 107: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    Inbetriebnahme Change to Alternative Type Der TwinCAT System Manager bietet eine Funktion zum Austauschen eines Gerätes: Change to Alternative Type Abb. 126: TwinCAT 2 Dialog Change to Alternative Type Wenn aufgerufen, sucht der System Manager in der bezogenen Geräte-ESI (hier im Beispiel: EL1202-0000) nach dort enthaltenen Angaben zu kompatiblen Geräten.
  • Seite 108 Inbetriebnahme Karteireiter „Allgemein“ Abb. 128: Karteireiter „Allgemein“ Name Name des EtherCAT-Geräts Laufende Nr. des EtherCAT-Geräts Typ des EtherCAT-Geräts Kommentar Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen.
  • Seite 109 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: EL600x, EL602x...
  • Seite 110 Inbetriebnahme • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert. Der TwinCAT EtherCAT Master verwendet die ESI-Beschreibung zur richtigen Konfiguration des Slaves. • Wenn vorgesehen, können die Prozessdaten im Systemmanager verändert werden. Siehe dazu die Gerätedokumentation. Solche Veränderungen können sein: Ausblenden eines Kanals, Anzeige von zusätzlichen zyklischen Informationen, Anzeige in 16 Bit statt in 8 Bit Datenumfang usw.

  • Seite 111: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Inbetriebnahme Manuelle Veränderung der Prozessdaten In der PDO-Übersicht kann lt. ESI-Beschreibung ein PDO als "fixed" mit dem Flag "F" gekennzeich- net sein (Abb. „Konfigurieren der Prozessdaten“, J). Solche PDOs können prinzipiell nicht in ihrer Zusammenstellung verändert werden, auch wenn TwinCAT den entsprechenden Dialog anbietet ("Edit").
  • Seite 112 Inbetriebnahme Karteireiter „CoE – Online“ Wenn der EtherCAT-Slave das Protokoll CANopen over EtherCAT (CoE) unterstützt, wird der zusätzliche Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen.
  • Seite 113 Inbetriebnahme Darstellung der Objekt-Liste Spalte Beschreibung Index Index und Subindex des Objekts Name Name des Objekts Flags Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt.
  • Seite 114 Inbetriebnahme Karteireiter „Online“ Abb. 135: Karteireiter „Online“ Status Maschine Init Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Init zu setzen. Pre-Op Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Pre- Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Operational zu setzen.
  • Seite 115 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.

  • Seite 116: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    Inbetriebnahme • Wenn in der Sync-Manager-Liste der Eingangs-Sync-Manager (Inputs) ausgewählt ist, werden alle TxPDOs angezeigt. Die markierten Einträge sind die PDOs, die an der Prozessdatenübertragung teilnehmen. Diese PDOs werden in der Baumdarstellung dass System-Managers als Variablen des EtherCAT-Geräts angezeigt. Der Name der Variable ist identisch mit dem Parameter Name des PDO, wie er in der PDO-Liste angezeigt wird.

  • Seite 117: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves

    Inbetriebnahme PDO-Konfiguration Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die Konfiguration des jeweiligen PDOs (wie sie in der PDO- Liste und der Anzeige PDO-Inhalt angezeigt wird) zum EtherCAT-Slave herunter geladen. Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves In dieser Übersicht werden in Kurzform einige Aspekte des EtherCAT Slave Betriebs unter TwinCAT behandelt.
  • Seite 118 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.

  • Seite 119: Diagnoseinformationen

    Inbetriebnahme Kennzeichen Funktion Ausprägung Anwendung/Auswertung Diagnoseinformationen des Ether- Zumindest der DevState ist in der CAT Master PLC zyklusaktuell auszuwerten. zyklisch aktualisiert (gelb) oder azy- Die Diagnoseinformationen des klisch bereitgestellt (grün). EtherCAT Master bieten noch weitaus mehr Möglichkeiten, die in der EtherCAT-Systemdokumentation behandelt werden.
  • Seite 120 Inbetriebnahme Abb. 139: EL3102, CoE-Verzeichnis EtherCAT-Systemdokumentation Es ist die ausführliche Beschreibung in der EtherCAT-Systemdokumentation (EtherCAT Grundlagen --> CoE Interface) zu beachten! Einige Hinweise daraus in Kürze: • Es ist geräteabhängig, ob Veränderungen im Online-Verzeichnis slave-lokal gespeichert werden. EL- Klemmen (außer den EL66xx) verfügen über diese Speichermöglichkeit. •...
  • Seite 121 Inbetriebnahme Abb. 140: Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 Diese Inbetriebnahme verwaltet zugleich • CoE-Parameterverzeichnis • DC/FreeRun-Modus • die verfügbaren Prozessdatensätze (PDO) Die dafür bisher nötigen Karteireiter "Process Data", "DC", "Startup" und "CoE-Online" werden zwar noch angezeigt, es wird aber empfohlen die automatisch generierten Einstellungen durch die Inbetriebnahmehilfe nicht zu verändern, wenn diese verwendet wird.
  • Seite 122 Inbetriebnahme Der vom Anwender beabsichtigte, von TwinCAT beim Start automatisch herbeigeführte Ziel-State kann im System Manager eingestellt werden. Sobald TwinCAT in RUN versetzt wird, wird dann der TwinCAT EtherCAT Master die Zielzustände anfahren. Standardeinstellung Standardmäßig ist in den erweiterten Einstellungen des EtherCAT Masters gesetzt: •...
  • Seite 123 Inbetriebnahme Abb. 142: Default Zielzustand im Slave Manuelle Führung Aus bestimmten Gründen kann es angebracht sein, aus der Anwendung/Task/PLc die States kontrolliert zu fahren, z.B. • aus Diagnosegründen • kontrolliertes Wiederanfahren von Achsen • ein zeitlich verändertes Startverhalten ist gewünscht Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B.
  • Seite 124 Inbetriebnahme Hinweis E-Bus-Strom EL/ES-Klemmen werden im Klemmenstrang auf der Hutschiene an einen Koppler gesetzt. Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R. ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar. Zu jeder EL-Klemme ist die Information, wie viel Strom sie aus der E- Bus-Versorgung benötigt, online und im Katalog verfügbar.

  • Seite 125: Betriebsarten Und Prozessdaten

    Inbetriebnahme Betriebsarten und Prozessdaten Versionshinweise Die einkanalige EL60x1 kann auf eine langjährige Modellpflege zurückblicken. Durch Weiterentwicklung der EL6001/EL6021 sind folgende Funktionserweiterungen realisiert worden: • ab Firmware (FW) 05 / Hardware (HW) 03, (EL6001); Firmware (FW) 04 / Hardware (HW) 03, (EL6021) sind die Objekte zur Statusüberwachung und Parametrierung auch ab Index 0x6000 (Profilspezifische Objekte) verfügbar und in Abhängigkeit der vorliegenden Hardware im TwinCAT System Manager parametrierbar..

  • Seite 126: Überwachung Der Prozessdaten

    Inbetriebnahme Überwachung der Prozessdaten • WcState: wenn ≠ 0, dann nimmt dieser EtherCAT Teilnehmer nicht am Prozessdatenverkehr teil • State: wenn ≠ 8, dann ist der EtherCAT Teilnehmer nicht im OP (Operational) Status • TxPDO State, SyncError: wenn ≠ 0, dann liegen keine gültigen Prozessdaten vor, z. B. durch Drahtbruch •...
  • Seite 127 Inbetriebnahme Vergrößertes Prozessabbild 50x 16-Bit Für die Kommunikation mit >8 Datenbits ist ein vergrößertes Prozessdateninterface nötig. Falls die Klemme dies unterstützt (siehe Kommunikationseigenschaften [} 134]) kann alternativ zum 22-Byte-Interface ein 50- Word-Interface eingestellt werden (PDOs 0x1605 und 0x1A05). Dies kann mit jeder Codierungsvorschrift (7xx, 8xx) benutzt werden, macht aber nur mit einer Vorschrift >8 bits Sinn, z. B.
  • Seite 128 Inbetriebnahme SM2, PDO-Zuordnung 0x1C13 Index Index aus- Größe Name PDO Inhalt geschlosse- (Byte.Bit) ner PDOs 0x1A00 24.0 COM Inputs Channel1 Index 0x6000:01 - Status__Transmit accepted Index 0x6000:02 - Status__Receive request Index 0x6000:03 - Status__Init accepted Index 0x6000:04 - Status__Buffer full Index 0x6000:05 - Status__Input length Index 0x6000:06 - Status__Framing...

  • Seite 129: Parametrierung Über Das Coe-Verzeichnis (Can Over Ethercat)

    Inbetriebnahme Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Beachten Sie bei Verwendung/Manipulation der CoE-Parameter die allgemeinen CoE-Hinweise: - StartUp-Liste führen für den Austauschfall - Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung - "CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen Im Besonderen ist bei den EL60xx zu beachten, dass nach Veränderung von Kommunikationsei- genschaften (Baudrate, Dataframe, Feature Bits) ein InitRequest über das Control Wort erforderlich ist, um die Änderungen zu übernehmen.
  • Seite 130 Normalerweise entscheidet die Klemme EL60xx eigenständig, wann sie die im Puffer befindlichen Datenbytes versendet. Für viele Anwendungen ist ein kontinuierlicher Datenstrom hilfreich. Zu diesem Zweck verfügen die Beckhoff EL60xx Klemmen über die Einstellung "Enable send FIFO data continuous" im Settings-Objekt. Wird dieser Schalter gesetzt •...
  • Seite 131 Inbetriebnahme Buffer wieder neu befüllt und ebenso versendet werden. Beispiel: das erste Byte wird mit Mark-Parity gesendet, die übrigen Bytes mit Space-Parity. Ablauf: ◦ Nach jedem Hochlauf/Neustart des EtherCAT Slaves EL60xx muss diese Parametrierung erneut vorgenommen werden; die Kommandofunktion ist nicht stromausfallsicher gespeichert. ◦...
  • Seite 132 Inbetriebnahme Hinweise TcVirtualComDriver Für den Fall, dass die EL60xx mit dem TwinCAT Virtual Serial COM Driver zusammenarbeiten soll, hier einige Hinweise: Üblicherweise setzt die kundenspezifische übergeordnete Windows-Applikation die gewünschte Eigenschaft der COM-Schnittstelle aus der Applikation heraus, z.B. 2400 Baud und 7N2 Kodierung. Deshalb ist es in der Regel nicht relevant, was an kundenspezifischen Einträgen in den CoE-StartUp-Einträgen, dem Settings- Dialog, des VirtualComPorts oder dem Geräte-CoE vor der Parametrierung eingetragen ist.
  • Seite 133 Inbetriebnahme Abb. 149: Prüfen der von der COM-Anwendung gewünschten Einstellungen im CoE Abb. 150: Default StartUp-Einträge einer EL6002 (Beispiel) - nur die Default-Einträge (hier 0x1C12 und 0x1C13) werden benötigt Abb. 151: VirtualComDriver Settings (Beispiel) Die Settings sind nur relevant, wenn aus der Applikation heraus keine Vorgabe der COM-Eigenschaften erfolgt oder erfolgen kann.
  • Seite 134 Datentelegramm-Aufbau/Kodierung auf der Feldseite. Die Geräte unterscheiden sich in den verfügbaren Eigenschaften. Zur besseren Übersicht sind die Geräte hier mit den je nach FW/HW-Stand verfügbaren Parameter aufgelistet. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Geräteübersicht verfügbare Baudrate verfügbare Kodierung...
  • Seite 135 Inbetriebnahme Geräteübersicht verfügbare Baudrate verfügbare Kodierung Gerät Baudrate CoE Value ab FW/HW Kodierung CoE Value ab FW/HW [baud] [0x80n0:11] [0x80n0:15] EL6021 2400 4800 9600 19200 38400 57600 115200 Kommando- Modus ab FW06 Kommando- Modus ab FW06 EL6022 1200 2400 4800 9600 19200 38400...
  • Seite 136 Inbetriebnahme LIN Master Feature EL6001 Beschreibung der „LIN-Master‑Unterstützung“ Die EL6001 realisiert eine Busanschaltung für RS232-Pegel. Ab Softwarestand 10 verfügt die EL6001 über eine Zusatzfunktion, um LIN-Telegramme senden und empfangen zu können. Diese Funktion umfasst nicht die formale Abhandlung der Protokollschichten für LIN („Protokollstack“) und auch keine physikalische LIN- Anschaltung, sondern die EL6001 kann in Schreib- und Leserichtung die zeitlich verlängerte Start/Ende- Markierung eines LIN-Telegramms behandeln.
  • Seite 137 Inbetriebnahme Die EL6001 stellt den Nutzdaten im LIN-Modus automatisch das „Break filed“ und das „Sync byte field“ voran. Beim Empfangen werden diese beiden Felder ebenfalls automatisch entfernt. Das Prozessabbild ist wie folgt zu verwenden: Prozessdatum Inhalt Ctrl.Output length Anzahl der Nutzdatenbytes (n) + 2 Data Out 0 Geschütztes ID Feld (PID = Protected identifier field) Data Out 1...
  • Seite 138 Inbetriebnahme Programmierung in ST Eine LIN-Kommunikation ist bereits durch eine PLC- „Mastertask“ darstellbar, indem, wie in der üblichen Verwendung des LIN-Bus ein Master ein „Unconditional Frame“ sendet und lediglich die PID (Protocol Identifier) eines bekannten Slave-Knotens auf den LIN-Bus ausgibt und damit i.d.R. Daten von dem jeweiligen Slave anfordert.

  • Seite 139: Beispielprogramme

    • Supplement "TwinCAT-PLC-Serial-Communication" erforderlich Eine detaillierte Beschreibung zur Verwendung der Serial-Communication Library ist im Beckhoff Information System hinterlegt. Beckhoff Information System -> TwinCAT -> TwinCAT PLC -> TwinCAT Bibliotheken für PC-basierende Systeme -> TwinCAT PLC Library: Serielle Kommunikation Starten des Beispielprogramms Die Applikationsbeispiele sind mit einem Prüfaufbau getestet und entsprechend beschrieben worden.
  • Seite 140 Inbetriebnahme • Auswahl des lokalen Ethernet-Adapters (ggf. mit Echtzeit-Treiber) unter Systemkonfiguration, E/A - Konfiguration, E/A -Geräte, Gerät (EtherCAT); dann unter Karteireiter "Adapter", "Suchen..."  den entsprechenden Adapter auswählen und bestätigen (siehe Abbildungen) Abb. 156: Suchen des Ethernet-Adapters Abb. 157: Auswahl und Bestätigung des Ethernet-Adapters Aktivierung der Konfiguration und bestätigen: Abb. 158: Aktivierung der Konfiguration Version: 4.7...
  • Seite 141 Inbetriebnahme Abb. 159: Konfigurationsaktivierung bestätigen • Neue Variablenzuordnung  bestätigen, Neustart im RUN-Modus: Abb. 160: Variablenzuordnung erzeugen Abb. 161: Neustart TwinCAT im RUN-Modus • In der TwinCAT PLC unter Menü  "Projekt" -> "Alles Übersetzen" das Projekt übersetzen: Abb. 162: Projekt übersetzen • In der TwinCAT PLC: Einloggen mit der Taste "F11", Laden des Programms bestätigen, Start des Programms mit Taste "F5": EL600x, EL602x Version: 4.7...
  • Seite 142 Bitstrom interpretieren und ggf. die Zeit / Ortsinformationen extrahieren. Mit dieser Information können z.B. Steuerungen synchronisiert oder Bewegungen aufgezeichnet werden. In diesem Beispiel wird davon ausgegangen, dass die Daten über ein 22-Byte-Interface von einer Beckhoff EL / KL60xx seriellen Datenaustauschklemme geliefert werden.  Hintergrundinformation Nicht nur im maritimen Bereich werden Zeit- und Ortsinformationen über serielle Busse transportiert: meist...
  • Seite 143 Inbetriebnahme Informationsquellen Als Datensender im seriellen Bereich werden z. B. GPS- oder Funkuhrengateways verwendet. Diese Geräte empfangen das jeweilige Zeitsignal (GPS über Satellit oder Funkuhr über Langwelle) und setzen es auf die serielle drahtgebundene Übertragung um, z.B. RS232 mit 8N1. Dabei hält das Gateway oft auch eine lokale Taktquelle vor, um bei kurzzeitigem Ausfall des Referenzsignals (GPS, Funksender) über eine gewisse Zeit weiter verlässliche Zeitinformationen verteilen zu können.

  • Seite 144: Beispielprogramm 3 (Lin)

    • http://www.meinberg.de/german/info/irig.htm, IRIG-Codes 5.8.3 Beispielprogramm 3 (LIN) Download (TwinCAT 3 Beispielprogramm): https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el600x_el602x/Resources/zip/1805853195.zip Globale Variablen zum LIN-Master Beispielprogramm VAR_GLOBAL nSetBaudrate : UINT := 10417; // Für Rx-Delay-Berechnung (* I/O variables for EL6001 terminal acting as Master*) COMin_EL6001_MASTER AT %I* : EL6inData22B;(* linked to the EL6001 in the TwinCAT System Manager *) COMout_EL6001_MASTER AT %Q*: EL6outData22B;(* linked to the EL6001 in the TwinCAT System Manager *)
  • Seite 145 Inbetriebnahme Funktion zum Berechnen der Checksumme (herkömmliche Methode) Deklarationsteil: FUNCTION F_CALC_LIN_CHKSUM : BYTE VAR_INPUT pData:POINTER TO ARRAY[0..10] OF BYTE; // Zeiger auf Datenfeld nLen:BYTE; // Anzahl Bytes zur Berechnung der Checksumme END_VAR i: BYTE; // interne Zählvariable wResult:WORD; // Ausgangswert END_VAR Ausführungsteil: wResult := BYTE_TO_WORD(pData^[0]);...
  • Seite 146 Inbetriebnahme Ausführungsteil: (*================================================================== Receive data CASE nState OF Timer(IN:=TRUE, PT:=T#0.5S); // Master Requests: Periodische Anfragen IF Timer.Q THEN // Setze ID ein: aDataTX[0] := F_ADD_LIN_NODE_PARITY(bNodeId_SL1, bReqLen_SL1); LastReceivedDataBytes[0] := aDataTX[0]; // Sende Anfrage an Slave 1 (get Data) Send(pSendData:= ADR(aDataTX), Length:= 1, TXbuffer:= TxBuffer_MASTER, Busy =>...
  • Seite 147 Inbetriebnahme Programm Fast-Task / RS232 Hintergrundkommunikation Hier ist in diesem Beispiel eine dritte Task mit möglichst geringen „Cycle-Ticks“ anzulegen, die für die Hintergrundkommunikation mit der EL6001 Klemme (als Master) zuständig ist. Deklarationsteil: PROGRAM FAST (* background communication with the EL6001 as Master device *) COMportControl_MASTER: SerialLineControl;...

  • Seite 148: Objektbeschreibung Und Parametrierung

    Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Objektbeschreibung und Parametrierung EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Descripti- on. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beck- hoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren.
  • Seite 149 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x4075 Feature bits Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 4075:0 Feature bits Länge dieses Objekts UINT8 0x06 (6 4075:01 EL6001: 0: RTS/CTS nicht freigeschaltet BOOLEAN 0x00 (0 Enable RTS/CTS 1: RTS/CTS freigeschaltet EL6021: 0: Vollduplexmodus Enable half du- 1: Halbduplexmodus...
  • Seite 150 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x8000 COM Settings [ab Hardwarestand 03] Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8000:0 COM Settings Max. SubIndex (hex) UINT8 0x26 (38 8000:01** Enable RTS/CTS FALSE RTS/CTS nicht freigeschaltet BOOLEAN 0x01 (1 TRUE RTS/CTS freigeschaltet 8000:02 Enable XON/ FALSE...
  • Seite 151 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x1000 Device type Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das UINT32 0x02581389 verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Mo- (39326601 dul Profil entsprechend des Modular Device Profile. Index 0x1008 Device name Index Name...
  • Seite 152 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x1401 RxPDO-Par Outputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1401:0 RxPDO-Par Out- PDO Parameter RxPDO 2 UINT8 0x06 (6 puts 1401:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index 0xder RxPDO Mapping Objek- OCTET- 00 16 02 16 04 te) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 2 übertragen STRING[6]...
  • Seite 153 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x1602 RxPDO-Map Outputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1602:0 RxPDO-Map Out- PDO Mapping RxPDO 3 UINT8 0x17 (23 puts 1602:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x3003 (Outputs), entry 0x01 UINT32 0x3003:01, 16 (Ctrl)) 1602:02...
  • Seite 154 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x1604 COM RxPDO-Map Outputs [ab Hardwarestand 03] Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1604:0 COM RxPDO- PDO Mapping RxPDO 5 UINT8 0x1C (28 Map Outputs 1604:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs), entry UINT32 0x7000:01, 1 0x01 (Transmit request))
  • Seite 155 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x1605 COM ext. outputs Index Name Bedeutung Data type Flags Default (hex) 1605:0 COM ext. outputs PDO Mapping RxPDO 6 UINT8 0x38 (56 1605:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x7001 (COM ext. outputs), UINT32 0x7001:01, 1 entry 0x01 (Transmit request))
  • Seite 156 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index Name Bedeutung Data type Flags Default (hex) 1605:20 SubIndex 0x032 32. PDO Mapping entry (object 0x7001 (COM ext. outputs), UINT32 0x7001:2A, 16 entry 0x2A (Data Out 25)) 1605:21 SubIndex 0x033 33. PDO Mapping entry (object 0x7001 (COM ext. outputs), UINT32 0x7001:2B, 16 entry 0x2B (Data Out 26))
  • Seite 157 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x1801 TxPDO-Par Inputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1801:0 TxPDO-Par Inputs PDO Parameter TxPDO 2 UINT8 0x06 (6 1801:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index 0xder TxPDO Mapping Objek- OCTET- 00 1A 02 1A 04 te) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 2 übertragen STRING[6] werden dürfen...
  • Seite 158 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x1A01 TxPDO-Map Inputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A01:0 TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x06 (6 puts 1A01:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x3102 (Inputs), entry 0x01 UINT32 0x3102:01, 8 (Status)) 1A01:02...
  • Seite 159 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x1A02 TxPDO-Map Inputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A02:0 TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 3 UINT8 0x17 (23 puts 1A02:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x3103 (Inputs), entry 0x01 UINT32 0x3103:01, 16 (Status)) 1A02:02...
  • Seite 160 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x1A04 COM TxPDO-Map Inputs [ab Hardwarestand 03] Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A04:0 COM TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 5 UINT8 0x1F (31 Inputs 1A04:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Transmit accepted))
  • Seite 161 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x1A05 COM ext. inputs Index Name Meaning Data type Flags Default (hex) 1A05:0 COM ext. inputs PDO Mapping TxPDO 6 UINT8 0x3B (59 1A05:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x6001 (COM ext. inputs), ent- UINT32 0x6001:01, 1 ry 0x01 (Transmit accepted))
  • Seite 162 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index Name Meaning Data type Flags Default (hex) 1A05:20 SubIndex 0x032 32. PDO Mapping entry (object 0x6001 (COM ext. inputs), UINT32 0x6001:27, 16 entry 0x27 (Data In 22)) 1A05:21 SubIndex 0x033 33. PDO Mapping entry (object 0x6001 (COM ext. inputs), UINT32 0x6001:28, 16 entry 0x28 (Data In 23))
  • Seite 163 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x1C00 Sync manager type Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C00:0 Sync manager ty- Benutzung der Sync Manager UINT8 0x04 (4 1C00:01 SubIndex 0x001 Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write UINT8 0x01 (1 1C00:02 SubIndex 0x002 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read...
  • Seite 164 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C32:06 Calc and copy ti- Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur UINT32 0x00000000 DC-Mode) 1C32:08 Command • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt UINT16 0x0000 (0 •...
  • Seite 165 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C33:09 Delay time Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in UINT32 0x00000000 ns, nur DC-Mode) 1C33:0B SM event missed UINT16 0x0000 (0 wie 1C32:11 [} 163] counter 1C33:0C Cycle exceeded UINT16 0x0000 (0...
  • Seite 166 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x3003 Outputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 3003:0 Outputs Länge dieses Objekts UINT8 0x17 (23 3003:01 Ctrl UINT16 0x0000 (0 Control-Wort [} 170] 3003:02 Data Out 0 Ausgangs-Byte 0 UINT8 0x00 (0 3003:03 Data Out 1 Ausgangs-Byte 1 UINT8...

  • Seite 167: Index 0X4070 Data Bytes In Send Buffer

    Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x3103 Inputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 3103:0 Inputs Länge dieses Objekts UINT8 0x17 (23 3103:01 Status UINT16 0x0000 (0 Status-Wort [} 170] 3103:02 Data In 0 Eingangs-Byte 0 UINT8 0x00 (0 3103:03 Data In 1 Eingangs-Byte 1 UINT8...
  • Seite 168 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 6.1.3 Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) [ab Hardwarestand Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung. Index 0x6000 COM Inputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6000:0 COM Inputs Max.
  • Seite 169 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x7000 COM Outputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7000:0 COM Outputs Max. SubIndex (hex) UINT8 0x26 (38 7000:01 Transmit request Über eine Zustandsänderung dieses Bits teilt die Steuerung BOOLEAN 0x00 (0 der Klemme mit, dass sich die in mit den "Output length [} 169]"...

  • Seite 170: Control- Und Status-Wort

    Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0xB000 Command Nur EL6021 ab FW06 und EL6001 ab FW08. Index Name Bedeutung Datantyp Flags Default (hex) B000:0 Command  Max. SubIndex (hex) UINT8 0x03 (3 B000:01 Request  Über das Request-Objekt können Kommandos an die Klem- OCTET- me abgesetzt werden STRING[2]...
  • Seite 171 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Legende Name Beschreibung CW.15 ... OL7 ... OL0 ... 22 Bei Verwendung des großen Prozessabbilds: Anzahl der Ausgangs-Bytes, die für (OutLenght) die Übertragung von der Steuerung zur Klemme bereit stehen. Bei Verwendung des kleinen/mittleren Prozessabbilds: nicht dargestellt CW.7 reserviert CW.6 ... CW.4 OL2* ... OL0*...
  • Seite 172 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Status-Wort Das Status-Wort (SW) befindet sich im Eingangsprozessabbild und wird von der Klemme zur Steuerung übertragen. SW.6 SW.5 SW.4 SW.3 SW.1 SW.0 Name IL2* IL1* IL0* BUF_F IA (kleines und mittleres Pro- zessabbild) Name OVERRUN FRAMING PARITY BUF_F IA...
  • Seite 173 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Beispiele für die Datenübertragung Die Beispiele verwenden das große Prozessabbild. • Initialisierung: Control-Wort Status-Wort Kommentar CW.15 ... CW.8 CW.7 ... CW.0 SW.15 ... SW.8 SW.7 ... SW.0 xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx Start der Datenübertragung 0000 0000 0000 0100...
  • Seite 174 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Objektbeschreibung und Parametrierung EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Descripti- on. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beck- hoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren.
  • Seite 175 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x80n0 COM Settings Ch. 1 (n = 0), Ch. 2 (n = 1) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 80n0:0 COM Settings Ch. Max. SubIndex (hex) UINT8 0x1A (26 1 + Ch. 2 80n0:01** Enable RTS/CTS FALSE RTS/CTS nicht freigeschaltet BOOLEAN...
  • Seite 176 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x1008 Device name Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL60xx Index 0x1009 Hardware version Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 0x100A Software version Index...
  • Seite 177 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x1600 COM RxPDO-Map Outputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1600:0 COM RxPDO- PDO Mapping RxPDO 1 UINT8 0x1C (28 Map Outputs Ch.1 1600:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), BOOLEAN 0x7000:01, 1 entry 0x01 (Transmit request))
  • Seite 178 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x1601 COM RxPDO-Map Outputs Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1601:0 COM RxPDO- PDO Mapping RxPDO 2 UINT8 0x1C (28 Map Outputs Ch.2 1601:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), BOOLEAN 0x7010:01, 1 entry 0x01 (Transmit request))
  • Seite 179 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x1604 COM RxPDO-Map Outputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1604:0 COM RxPDO- PDO Mapping RxPDO 1 UINT8 0x17 (23 Map Outputs Ch.1 1604:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x7001 (Ctrl Ch.1), entry 0x01 UINT16 0x7001:01, 16 (Ctrl))
  • Seite 180 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x1605 COM RxPDO-Map Outputs Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1605:0 COM RxPDO- PDO Mapping RxPDO 1 UINT8 0x17 (23 Map Outputs Ch.1 1605:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x7011 (Ctrl Ch.2), entry 0x01 UINT16 0x7011:01, 16 (Ctrl))
  • Seite 181 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x1A00 COM TxPDO-Map Inputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A00:0 COM TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x1F (31 Inputs Ch.1 1A00:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), BOOLEAN 0x6000:01, 1 entry 0x01 (Transmit accepted))
  • Seite 182 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x1A01 COM TxPDO-Map Inputs Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A01:0 COM TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x1F (31 Inputs Ch.2 1A01:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), BOOLEAN 0x6010:01, 1 entry 0x01 (Transmit accepted))
  • Seite 183 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x1A04 COM TxPDO-Map Inputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A04:0 COM TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x17 (23 Inputs Ch.1 1A04:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x6001 (Status Ch.1), entry UINT16 0x6001:01, 16 0x01 (Status))
  • Seite 184 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x1A05 COM TxPDO-Map Inputs Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A05:0 COM TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x17 (23 Inputs Ch.2 1A05:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x6011 (Status Ch.2), entry UINT16 0x6011:01, 16 0x01 (Status))
  • Seite 185 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x1C12 RxPDO assign Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C12:0 RxPDO assign PDO Assign Outputs UINT8 0x04 (4 1C12:01 SubIndex 0x001 1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index 0xdes zugehöri- UINT16 0x1600 gen RxPDO Mapping Objekts) (5632 1C12:02 SubIndex 0x002...
  • Seite 186 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x1C32 SM output parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C32:0 SM output para- Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 meter 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run •...
  • Seite 187 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input para- Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 meter 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run •...
  • Seite 188 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x60n0 COM Inputs Ch. 1 (n = 0), Ch. 2 (n = 1) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 60n0:0 COM Inputs Ch. 1 Max. SubIndex (hex) UINT8 0x26 (38 + Ch. 2 60n0:01 Transmit accep- Die Klemme quittiert die Entgegennahme von Daten mit Zu-...
  • Seite 189 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x70n0 COM Outputs Ch. 1 (n = 0), Ch. 2 (n = 1) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 70n0:0 COM Outputs Ch. Max. SubIndex (hex) UINT8 0x26 (38 1 + Ch. 2 70n0:01 Transmit request Über eine Zustandsänderung dieses Bits teilt die Steuerung...

  • Seite 190: Control- Und Status-Daten

    Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0xF000 Modular device profile Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F000:0 Modular device Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 0x02 (2 profile F000:01 Module Index Index (hex)abstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 0xdistance...
  • Seite 191 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Control-Daten Bit-Position Name Bedeutung Data type Transmit Über eine Zustandsänderung dieses Bits teilt die Steuerung der BOOLEAN request Klemme mit, dass sich die in mit den "Output length" angezeigte Anzahl von Bytes in den DataOut-Bytes befinden. Die Klemme quittiert die Entgegennahme der Daten mit Zustandsänderung des Bits "TransmitAccepted".

  • Seite 192: Anhang

    Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Firmware Kompatibilität Anmerkung • Es wird empfohlen, die für die jeweilige Hardware letztmögliche Firmware einzusetzen. • Ein Anspruch auf ein kostenfreies Firmware-Update bei ausgelieferten Produkten durch Beckhoff gegenüber dem Kunden besteht nicht. HINWEIS Beschädigung des Gerätes möglich Beachten Sie die Hinweise zum Firmware Update auf der gesonderten Seite [} 193].

  • Seite 193: Firmware Update El/Es/Elm/Em/Epxxxx

    Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.

  • Seite 194: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Anhang Vereinfachtes Update per Bundle-Firmware Bequemer ist der Update per sog. Bundle-Firmware: hier sind die Controller-Firmware und die ESI- Beschreibung in einer *.efw-Datei zusammengefasst, beim Update wird in der Klemme sowohl die Firmware, als auch die ESI verändert. Dazu ist erforderlich •...

  • Seite 195: Update Von Xml/Esi-Beschreibung

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 196 Anhang Abb. 168: Änderungsdialog In diesem Beispiel in Abb. „Änderungsdialog“. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen. Die Checkbox Extended Information muss gesetzt werden, um die Revision angezeigt zu bekommen.

  • Seite 197: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    Änderung wirksam wird. 8.3.2 Erläuterungen zur Firmware Versionsbestimmung der Firmware Versionsbestimmung nach Laseraufdruck Auf einem Beckhoff EtherCAT Slave ist eine Seriennummer aufgelasert. Der Aufbau der Seriennummer lautet: KK YY FF HH KK - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr FF - Firmware-Stand HH - Hardware-Stand Beispiel mit Ser.

  • Seite 198: Coe-Online Und Offline-Coe

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.
  • Seite 199 Anhang Abb. 172: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 200: Fpga-Firmware *.Rbf

    Anhang • Kontrolle des aktuellen Status (B, C) • Download der neuen *efw-Datei, abwarten bis beendet. Ein Passwort wird in der Regel nicht benötigt. • Nach Beendigung des Download in INIT schalten, dann in PreOP • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!) •...
  • Seite 201 Anhang Abb. 173: Versionsbestimmung FPGA-Firmware Falls die Spalte Reg:0002 nicht angezeigt wird, klicken sie mit der rechten Maustaste auf den Tabellenkopf und wählen im erscheinenden Kontextmenü, den Menüpunkt Properties. Abb. 174: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren.
  • Seite 202 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 203 Anhang • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EL600x, EL602x Version: 4.7...

  • Seite 204: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Anhang • Wählen Sie die Datei (*.rbf) mit der neuen FPGA-Firmware aus und übertragen Sie diese zum EtherCAT-Gerät: • Abwarten bis zum Ende des Downloads • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!). Um die neue FPGA-Firmware zu aktivieren ist ein Neustart (Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung) des EtherCAT- Geräts erforderlich •...

  • Seite 205: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Anhang Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Um den Auslieferungszustand der Backup-Objekte bei den ELxxxx-Klemmen wiederherzustellen, kann im TwinCAT System Manger (Config-Modus) das CoE-Objekt Restore default parameters, Subindex 001angewählt werden (s. Abb. Auswahl des PDO‚ Restore default parameters) Abb. 177: Auswahl des PDO Restore default parameters Durch Doppelklick auf SubIndex 001 gelangen Sie in den Set Value -Dialog.

  • Seite 206: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 207 Abb. 17 Karteireiter "CoE-Online" ......................Abb. 18 StartUp-Liste im TwinCAT System Manager ................Abb. 19 Offline-Verzeichnis........................Abb. 20 Online-Verzeichnis ........................Abb. 21 Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten ................Abb. 22 Montage auf Tragschiene ......................Abb. 23 Demontage von Tragschiene....................... Abb. 24 Linksseitiger Powerkontakt ......................
  • Seite 208 Abbildungsverzeichnis Abb. 41 Weitere Einbaulagen ........................Abb. 42 Bezug von der Anwender Seite (Inbetriebnahme) zur Installation..........Abb. 43 Aufbau der Steuerung mit Embedded-PC, Eingabe (EL1004) und Ausgabe (EL2008) ....Abb. 44 Initiale Benutzeroberfläche TwinCAT 2 ..................Abb. 45 Wähle Zielsystem ........................Abb.
  • Seite 209 Abbildungsverzeichnis Abb. 87 TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports ..................Abb. 88 Gerätebezeichnung: Struktur....................... Abb. 89 Hinweisfenster OnlineDescription (TwinCAT 2)................Abb. 90 Hinweisfenster OnlineDescription (TwinCAT 3)................Abb. 91 Vom Systemmanager angelegt OnlineDescription.xml ............... Abb. 92 Kennzeichnung einer online erfassten ESI am Beispiel EL2521..........Abb. 93 Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3)......Abb.
  • Seite 210 Abbildungsverzeichnis Abb. 130 Karteireiter „Prozessdaten“......................109 Abb. 131 Konfigurieren der Prozessdaten ....................110 Abb. 132 Karteireiter „Startup“ ........................111 Abb. 133 Karteireiter „CoE – Online“ ......................112 Abb. 134 Dialog „Advanced settings“......................113 Abb. 135 Karteireiter „Online“ ........................114 Abb. 136 Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) ..................115 Abb.
  • Seite 211 Abbildungsverzeichnis Abb. 174 Kontextmenu Eigenschaften (Properties) ..................201 Abb. 175 Dialog Advanced settings ......................202 Abb. 176 Mehrfache Selektion und FW-Update ..................204 Abb. 177 Auswahl des PDO Restore default parameters ................205 Abb. 178 Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog ..............205 EL600x, EL602x Version: 4.7...

Diese Anleitung auch für:

El602 serieEl6001El6021El6002El6022

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