Seite 1 Dokumentation | DE EL72x1-001x Servomotor-Klemmen mit OCT (One Cable Technology) 08.03.2022 | Version: 2.8...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................. 12 2.4.1 Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung................ 12 2.4.2 Versionsidentifikation von EL Klemmen ................ 13 2.4.3 Beckhoff Identification Code (BIC)................... 13 2.4.4 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC) ............... 15 3 Produktübersicht ............................. 17 Einführung ............................ 17 Technische Daten.......................... 19 Technologie ............................. 20 Start .............................. 22...
Seite 4 Inhaltsverzeichnis 6.1.2 Hinweise ESI-Gerätebeschreibung.................. 63 6.1.3 TwinCAT ESI Updater ..................... 67 6.1.4 Unterscheidung Online/Offline.................. 67 6.1.5 OFFLINE Konfigurationserstellung .................. 68 6.1.6 ONLINE Konfigurationserstellung.................. 73 6.1.7 EtherCAT Teilnehmerkonfiguration ................. 81 Start up und Parameter-Konfiguration ..................... 92 6.2.1 Einbindung in die NC-Konfiguration................. 92 6.2.2 Einstellungen mit dem Drive Manager................
Seite 5 Inhaltsverzeichnis 10 Anhang .............................. 222 10.1 EtherCAT AL Status Codes ...................... 222 10.2 Firmware-Kompatibilität ......................... 223 10.3 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx .................. 225 10.3.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................ 226 10.3.2 Erläuterungen zur Firmware .................. 229 10.3.3 Update Controller-Firmware *.efw ................. 229 10.3.4 FPGA-Firmware *.rbf ..................... 231 10.3.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte ............
Seite 6 Inhaltsverzeichnis Version: 2.8 EL72x1-001x...
Seite 7: Typenübersicht Servo-Motorklemmen
Typenübersicht Servo-Motorklemmen Typenübersicht Servo-Motorklemmen EL7201-0010 [} 17], Servo-Motorklemme (MDP742-Profil), OCT, 48 V , 2,8 A EL7201-0011 [} 17], Servo-Motorklemme (DS402-Profil), OCT, 48 V , 2,8 A EL7211-0010 [} 17], Servo-Motorklemme (MDP742-Profil), OCT, 48 V , 4,5 A EL7211-0011 [} 17], Servo-Motorklemme (DS402-Profil), OCT, 48 V , 4,5 A EL72x1-001x Version: 2.8...
Seite 8: Vorwort
, XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...
Seite 9: Sicherheitshinweise
Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
Seite 10: Ausgabestände Der Dokumentation
Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar • Aktualisierung Kapitel „Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten“ • Kapitel “Technische Daten” aktualisiert • Aktualisierung Kapitel „Installation“ • Aktualisierung Kapitel “Objekt Beschreibung” • Update Revisionsstand • Struktur-Update • Kapitel “Einführung” aktualisiert • Kapitel “Technische Daten” aktualisiert •...
Seite 11 Vorwort Version Kommentar • Update Kapitel "Technische Daten" • Kapitel "Montagehinweise bei erhöhter mechanischer Belastbarkeit" ergänzt • Struktur-Update • Update Revisionsstand • EL7211-0010 ergänzt • Struktur-Update • Ergänzung Kapitel "Endschalter" • Update MDP-Objektbeschreibung • Erste Veröffentlichung • Korrekturen und Ergänzungen •...
Seite 12: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten
Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.
Seite 13: Versionsidentifikation Von El Klemmen
2.4.2 Versionsidentifikation von EL Klemmen Als Seriennummer/Date Code bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder auf einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module einer Charge.
Seite 14 30PF971, 2*K183 Produktvarianten-Nummer auf Basis von Standardprodukten Weitere Informationsarten und Datenidentifikatoren werden von Beckhoff verwendet und dienen internen Prozessen. Aufbau des BIC Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und dem o.a. Beispielwert in Position 6. Die Datenidentifikatoren sind in Fettschrift hervorgehoben:...
Seite 15: Elektronischer Zugriff Auf Den Bic (Ebic)
Vorwort Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.). Die BTN wird ebenfalls schrittweise eingeführt, somit kann es vorkommen, dass die BTN noch nicht im BIC codiert ist.
Seite 16 Vorwort ◦ Die BTN und Inhalte daraus werden dann angezeigt: ◦ Hinweis: ebenso können wie in der Abbildung zu sehen die seit 2012 programmierten Produktionsdaten HW-Stand, FW-Stand und Produktionsdatum per „Show Production Info“ angezeigt werden. ◦ Ab TwinCAT 3.1. build 4024.24 stehen in der Tc2_EtherCAT Library ab v3.3.19.0 die Funktionen FB_EcReadBIC und FB_EcReadBTN zum Einlesen in die PLC und weitere eBIC-Hilfsfunktionen zur Verfügung.
Seite 17: Produktübersicht
Produktübersicht Produktübersicht Einführung Abb. 4: EL7201-0010 Abb. 5: EL7211-0010 EL72x1-001x Version: 2.8...
Seite 18: Empfohlene Twincat-Version
Obligatorische Hardware Die EL72x1-001x muss mit einem echtzeitfähigen Rechner und Distributed Clocks betrieben wer- den! Freigegebene Motoren Ein einwandfreier Betrieb kann nur mit den von Beckhoff freigegebenen Motoren gewährleistet wer- den. Schnellverweise Hinweise zum Anschluss • Kapitel "Montage und Verdrahtung", - LEDs und Anschlussbelegung [} 51]...
Seite 19: Technische Daten
Produktübersicht Technische Daten Technische Daten EL7201-001x EL7211-001x Anzahl Ausgänge 3 Motorphasen, 2 Motorhaltebremse Anzahl Eingänge 2 (4) Zwischenkreisspannung, 2 absolutes Feedback, 2 digitale Eingänge Zwischenkreisversorgungsspannung 8 ... 48 V Versorgungsspannung 24 V über die Powerkontakte / über den E-Bus Ausgangsstrom 4,5 A 2,8 A (ohne Lüftermodul ZB8610) 4,5 A (mit Lüftermodul ZB8610) Spitzenstrom...
Seite 20: Technologie
Die EtherCAT-Servomotorklemme bietet dem Anwender die Möglichkeit kompakte und kostengünstige Anlagen zu konstruieren, ohne auf die Vorteile eines Servomotors verzichten zu müssen. Die Beckhoff Servoklemme Die EL72x1-xxxx ist ein vollwertiger Servoverstärker für den direkten Anschluss von Servomotoren im unteren Leistungsbereich. Weitere Module oder Verkabelung, um eine Verbindung zum Steuerungssystem herzustellen entfallen dadurch komplett.
Seite 21 Bremsbetrieb, eine Rückspeisung in den Zwischenkreis. Mit der Integration eines vollwertigen Servoverstärkers in eine nur 12 mm breite EtherCAT-Klemme EL7201 setzt Beckhoff in Sachen Baugröße neue Maßstäbe. Diese geringe Baugröße ist dank neuster Halbleitertechnik und dem daraus resultierendem sehr hohem Leistungsfaktor möglich. Doch trotz der geringen Baugröße muss auf nichts verzichtet werden.
Seite 22: Start
Produktübersicht Bei einem vorher auf Umgebungstemperatur abgekühlten Motor kann die Zeit zum Erreichen von 100% Auslastung bei Bestromung mit einem Sollstrom größer als Nennstrom grob mit τ ∙I ²/I ² abgeschätzt nenn werden. Die exakte Berechnung des Durchtritts von 100% Auslastung erfordert die Kenntnis der aktuellen Auslastung.
Seite 23: Grundlagen Der Kommunikation
- Kabelsätze ZK1090-9191-xxxx bzw. - feldkonfektionierbare RJ45 Stecker ZS1090-0005 - feldkonfektionierbare Ethernet Leitung ZB9010, ZB9020 Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, in der Regel ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar (siehe Dokumentation des jeweiligen...
Seite 24: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung
Grundlagen der Kommunikation Abb. 8: System Manager Stromberechnung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung Die ELxxxx Klemmen sind mit einer Sicherungseinrichtung (Watchdog) ausgestattet, die z. B. bei unterbrochenem Prozessdatenverkehr nach einer voreinstellbaren Zeit die Ausgänge in einen sicheren Zustand schaltet, in Abhängigkeit vom Gerät und Einstellung z. B.
Seite 25 Grundlagen der Kommunikation Abb. 9: Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog Anmerkungen: • der Multiplier ist für beide Watchdogs gültig. • jeder Watchdog hat dann noch eine eigene Timer-Einstellung, die zusammen mit dem Multiplier eine resultierende Zeit ergibt. •...
Seite 26: Ethercat State Machine
Grundlagen der Kommunikation EtherCAT-Master oder sehr lange Zykluszeiten anzupassen. Der Standardwert des SM-Watchdog ist auf 100 ms eingestellt. Der Einstellbereich umfasst 0...65535. Zusammen mit einem Multiplier in einem Bereich von 1...65535 deckt dies einen Watchdog-Zeitraum von 0...~170 Sekunden ab. Berechnung Multiplier = 2498 → Watchdog-Basiszeit = 1 / 25 MHz * (2498 + 2) = 0,0001 Sekunden = 100 µs SM Watchdog = 10000 →...
Seite 27: Ausgänge Im Safeop
Grundlagen der Kommunikation Abb. 10: Zustände der EtherCAT State Machine Init Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init. Dort ist weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle 0 und 1 für die Mailbox-Kommunikation. Pre-Operational (Pre-Op) Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde.
Seite 28: Coe-Interface
Grundlagen der Kommunikation Operational (Op) Bevor der EtherCAT-Master den EtherCAT-Slave von Safe-Op nach Op schaltet, muss er bereits gültige Outputdaten übertragen. Im Zustand Op kopiert der Slave die Ausgangsdaten des Masters auf seine Ausgänge. Es ist Prozessdaten- und Mailbox-Kommunikation möglich. Boot Im Zustand Boot kann ein Update der Slave-Firmware vorgenommen werden.
Seite 29: Verfügbarkeit
Grundlagen der Kommunikation Verfügbarkeit Nicht jedes EtherCAT Gerät muss über ein CoE-Verzeichnis verfügen. Einfache I/O-Module ohne eigenen Prozessor verfügen in der Regel. über keine veränderlichen Parameter und haben deshalb auch kein CoE-Verzeichnis. Wenn ein Gerät über ein CoE-Verzeichnis verfügt, stellt sich dies im TwinCAT System Manager als ein eigener Karteireiter mit der Auflistung der Elemente dar: Abb. 11: Karteireiter „CoE-Online“...
Seite 30: Datenerhaltung
Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.
Seite 31 Grundlagen der Kommunikation Online/Offline Verzeichnis Während der Arbeit mit dem TwinCAT System Manager ist zu unterscheiden ob das EtherCAT-Gerät gerade „verfügbar“, also angeschaltet und über EtherCAT verbunden und damit online ist oder ob ohne angeschlossene Slaves eine Konfiguration offline erstellt wird. In beiden Fällen ist ein CoE-Verzeichnis nach Abb.
Seite 32 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 2.8 EL72x1-001x...
Seite 33: Distributed Clock
Grundlagen der Kommunikation Distributed Clock Die Distributed Clock stellt eine lokale Uhr im EtherCAT Slave Controller (ESC) dar mit den Eigenschaften: • Einheit 1 ns • Nullpunkt 1.1.2000 00:00 • Umfang 64 Bit (ausreichend für die nächsten 584 Jahre); manche EtherCAT-Slaves unterstützen jedoch nur einen Umfang von 32 Bit, d. h.
Seite 34: Installation
• Beim Umgang mit den Komponenten ist auf gute Erdung der Umgebung zu achten (Arbeitsplatz, Verpa- ckung und Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 15: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Version: 2.8 EL72x1-001x...
Seite 35: Tragschienenmontage
Installation Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Montage Abb. 16: Montage auf Tragschiene Die Buskoppler und Busklemmen werden durch leichten Druck auf handelsübliche 35 mm Tragschienen (Hutschienen nach EN 60715) aufgerastet: 1.
Seite 36 Installation Demontage Abb. 17: Demontage von Tragschiene Jede Klemme wird durch eine Verriegelung auf der Tragschiene gesichert, die zur Demontage gelöst werden muss: 1. Ziehen Sie die Klemme an ihren orangefarbigen Laschen ca. 1 cm von der Tragschiene herunter. Da- bei wird die Tragschienenverriegelung dieser Klemme automatisch gelöst und Sie können die Klemme nun ohne großen Kraftaufwand aus dem Busklemmenblock herausziehen.
Seite 37: Beschädigung Des Gerätes Möglich
Installation Abb. 18: Linksseitiger Powerkontakt HINWEIS Beschädigung des Gerätes möglich Beachten Sie, dass aus EMV-Gründen die PE-Kontakte kapazitiv mit der Tragschiene verbunden sind. Das kann bei der Isolationsprüfung zu falschen Ergebnissen und auch zur Beschädigung der Klemme führen (z. B. Durchschlag zur PE-Leitung bei der Isolationsprüfung eines Verbrauchers mit 230 V Nennspannung). Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE- Zuleitung am Buskoppler bzw.
Seite 38: Montagevorschriften Für Erhöhte Mechanische Belastbarkeit
Installation Montagevorschriften für erhöhte mechanische Belastbarkeit WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Zusätzliche Prüfungen Die Klemmen sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung Erläuterung Vibration...
Seite 39: Anschluss
Installation Anschluss 5.4.1 Anschlusstechnik WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Übersicht Mit verschiedenen Anschlussoptionen bietet das Busklemmensystem eine optimale Anpassung an die Anwendung: •...
Seite 40: Verdrahtung Hd-Klemmen
Installation Die gewohnten Maße der Klemme ändern sich durch den Stecker nur geringfügig. Der Stecker trägt ungefähr 3 mm auf; dabei bleibt die maximale Höhe der Klemme unverändert. Eine Lasche für die Zugentlastung des Kabels stellt in vielen Anwendungen eine deutliche Vereinfachung der Montage dar und verhindert ein Verheddern der einzelnen Anschlussdrähte bei gezogenem Stecker.
Seite 41: Verdrahtung
Installation 5.4.2 Verdrahtung WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Klemmen für Standardverdrahtung ELxxxx/KLxxxx und für steckbare Verdrahtung ESxxxx/KSxxxx Abb. 22: Anschluss einer Leitung an eine Klemmstelle Bis zu acht Klemmstellen ermöglichen den Anschluss von massiven oder feindrähtigen Leitungen an die Busklemme.
Seite 42: Schirmung
Installation Klemmengehäuse HD-Gehäuse Leitungsquerschnitt (massiv) 0,08 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschall-litzenverdichtet) nur 1,5 mm (siehe Hinweis [} 40]) Abisolierlänge 8 ... 9 mm 5.4.3 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitun- gen angeschlossen werden.
Seite 43: Positionierung Von Passiven Klemmen
Installation Positionierung von passiven Klemmen Hinweis zur Positionierung von passiven Klemmen im Busklemmenblock EtherCAT-Klemmen (ELxxxx / ESxxxx), die nicht aktiv am Datenaustausch innerhalb des Busklem- menblocks teilnehmen, werden als passive Klemmen bezeichnet. Zu erkennen sind diese Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 23: Korrekte Positionierung...
Seite 44: Einbaulagen Bei Betrieb Mit Und Ohne Lüfter
Installation Einbaulagen bei Betrieb mit und ohne Lüfter HINWEIS Einschränkung von Einbaulage und Betriebstemperaturbereich Sorgen Sie bei der Montage der Klemmen dafür, dass im Betrieb oberhalb und unterhalb der Klemmen ausreichend Abstand zu anderen Komponenten eingehalten wird, so dass die Klemmen ausreichend belüf- tet werden! Vorgeschriebene Einbaulage bei Betrieb ohne Lüfter Für die vorgeschriebene Einbaulage wird die Tragschiene waagerecht montiert und die Anschlussflächen...
Seite 45 Installation Abb. 26: Empfohlene Abstände bei Betrieb mit Lüfter Weitere Einbaulagen Durch die verstärkende Wirkung auf die Kühlung der Klemmen durch den Lüfter sind ggf. weitere Einbaulagen zulässig (siehe Abb. „Weitere Einbaulagen, Beispiel 1 und 2“); entnehmen Sie entsprechende Hinweise bitte den Technischen Daten der Klemme. Abb. 27: Weitere Einbaulagen, Beispiel 1 EL72x1-001x Version: 2.8...
Seite 46 Installation Abb. 28: Weitere Einbaulagen, Beispiel 2 Version: 2.8 EL72x1-001x...
Seite 47: Schirmkonzept
Installation Schirmkonzept Die vorkonfektionierten Leitungen von Beckhoff Automation bieten zusammen mit der Schirmschiene einen optimalen Schutz gegen elektro-magnetische Störungen. Es wird empfohlen, den Schirm möglichst nah an der Klemme aufzulegen, um Störungen auf ein Minimum zu reduzieren. Anschluss der Motorleitung an die Schirmschiene Befestigen Sie die Schirmschienenträger 1 auf der Hutschiene 2.
Seite 48 Installation Abb. 30: Schirmschienen-Bügel Verdrahten Sie die Adern 4 der Motorleitung 5 und befestigen Sie dann das kupferummantelte Ende 6 der Motorleitung 5 mit der Schirmschelle 7 an die Schirmschiene 3 bzw. Schirmschienen-Bügel 3a. Ziehen Sie die Schraube 8 bis zum Anschlag an. Befestigen Sie die PE-Schelle 9 an die Schirmschiene 3 bzw.
Seite 49: Verdrillen Der Feedbackleitungen
Installation Anschluss der Feedbackleitung an den Motor Verdrillen der Feedbackleitungen Die Feedbackleitungen sollten verdrillt werden, um Störeinflüsse zu minimieren. Beim Anschrauben des Feedbacksteckers an den Motor wird der Schirmanschluss der Feedbackleitung über die metallische Steckerbefestigung hergestellt. Auf der Klemmenseite kann der Schirm ebenfalls aufgelegt werden. Verdrahten Sie die Adern der Feedbackleitung und befestigen Sie das kupferummantelte Ende der Feedbackleitung mit der Schirmschelle 7 an der Schirmschiene 3 bzw.
Seite 50: Hinweise Zur Strommessung Über Hall-Sensor
Installation Hinweise zur Strommessung über Hall-Sensor Das in dieser Dokumentation angesprochene Gerät verfügt über einen oder mehrere integrierte Hall- Sensoren zur Strommessung. Dabei wird das magnetische Feld, das durch einen Stromfluss durch einen Leiter erzeugt wird, von dem Hall-Sensor quantitativ erfasst. Um die Messung nicht zu beeinträchtigen wird empfohlen, äußere Magnetfelder vom Gerät abzuschirmen oder hinreichend weit entfernt zu halten.
Seite 51: Leds Und Anschlussbelegung
Installation 5.10 LEDs und Anschlussbelegung 5.10.1 EL7201-001x LEDs Abb. 33: EL7201-001x - LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme schnell Zustand der EtherCAT State Machine: BOOTSTRAP = Funktion für Firmware-Updates blinkend [} 225] der Klemme blinkend...
Seite 52: Absicherung Der Versorgungsspannung
Installation HINWEIS Absicherung der Versorgungsspannung Die elektrische Absicherung der Lastspannung ist zwingend so zu wählen, dass der maximal fließende Strom auf das 3-fache des Nennstroms (max. 1 Sekunde) begrenzt wird! Anschlussbelegung Abb. 34: EL7201-001x - Anschlussbelegung Klemmstelle Name Kommentar OCT + Positiver Eingang des absoluten Feedbacks Input 1 Digitaler Eingang 1 +24 V...
Seite 53: El7211-001X
Installation 5.10.2 EL7211-001x Abb. 35: EL7211-001x - LEDs LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme schnell Zustand der EtherCAT State Machine: BOOTSTRAP = Funktion für Firmware-Updates blinkend [} 225] der Klemme blinkend...
Seite 54 Installation HINWEIS Absicherung der Versorgungsspannung Die elektrische Absicherung der Lastspannung ist zwingend so zu wählen, dass der maximal fließende Strom auf das 3-fache des Nennstroms (max. 1 Sekunde) begrenzt wird! Anschlussbelegung Abb. 36: EL7211-001x - Anschlussbelegung Klemmstelle Name Kommentar OCT + Positiver Eingang des absoluten Feedbacks Input 1 Digitaler Eingang 1 +24 V...
Seite 55: Ul Hinweise - Compact Motion
The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. VORSICHT Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). VORSICHT For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.
Seite 56: Entsorgung
Installation 5.12 Entsorgung Mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichnete Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. Version: 2.8 EL72x1-001x...
Seite 57: Inbetriebnahme
In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 6.1.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
Seite 58 Inbetriebnahme A: Über den TwinCAT Adapter-Dialog Im System Manager ist über Options → Show realtime Kompatible Geräte die TwinCAT-Übersicht über die lokalen Netzwerkschnittstellen aufzurufen. Abb. 37: Aufruf im System Manager (TwinCAT 2) Unter TwinCAT 3 ist dies über das Menü unter „TwinCAT“ erreichbar: Abb. 38: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) B: Über TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis Abb. 39: TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis...
Seite 59 Inbetriebnahme Abb. 40: Übersicht Netzwerkschnittstellen Hier können nun Schnittstellen, die unter „Kompatible Geräte“ aufgeführt sind, über den „Install“ Button mit dem Treiber belegt werden. Eine Installation des Treibers auf inkompatiblen Devices sollte nicht vorgenommen werden. Ein Windows-Warnhinweis bezüglich des unsignierten Treibers kann ignoriert werden. Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“...
Seite 60 Inbetriebnahme Abb. 42: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 43: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: Version: 2.8 EL72x1-001x...
Seite 61 Inbetriebnahme Abb. 44: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports EL72x1-001x Version: 2.8...
Seite 62 Inbetriebnahme IP-Adresse des verwendeten Ports IP Adresse/DHCP In den meisten Fällen wird ein Ethernet-Port, der als EtherCAT-Gerät konfiguriert wird, keine allge- meinen IP-Pakete transportieren. Deshalb und für den Fall, dass eine EL6601 oder entsprechende Geräte eingesetzt werden, ist es sinnvoll, über die Treiber-Einstellung „Internet Protocol TCP/IP“ ei- ne feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren.
Seite 63: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung
Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
Seite 64 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.
Seite 65: Onlinedescription Unter Twincat
Inbetriebnahme Der System Manager legt bei „online“ erfassten Gerätebeschreibungen in seinem ESI-Verzeichnis eine neue Datei „OnlineDescription0000...xml“ an, die alle online ausgelesenen ESI-Beschreibungen enthält. Abb. 49: Vom System Manager angelegt OnlineDescription.xml Soll daraufhin ein Slave manuell in die Konfiguration eingefügt werden, sind „online“ erstellte Slaves durch ein vorangestelltes „>“...
Seite 66 Inbetriebnahme Abb. 51: Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 2.8 EL72x1-001x...
Seite 67: Twincat Esi Updater
Inbetriebnahme 6.1.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der System Manager bei Online-Zugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 52: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → „Update EtherCAT Device Descriptions“. Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 53: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...
Seite 68: Offline Konfigurationserstellung
Inbetriebnahme • müssen die Geräte/Module über EtherCAT-Kabel bzw. im Klemmenstrang so verbunden sein wie sie später eingesetzt werden sollen. • müssen die Geräte/Module mit Energie versorgt werden und kommunikationsbereit sein. • muss TwinCAT auf dem Zielsystem im CONFIG-Modus sein. Der Online-Scan-Vorgang setzt sich zusammen aus: •...
Seite 69: Auswahl Ethernet Port
Inbetriebnahme Abb. 56: Auswahl Ethernet Port Diese Abfrage kann beim Anlegen des EtherCAT-Gerätes automatisch erscheinen, oder die Zuordnung kann später im Eigenschaftendialog gesetzt/geändert werden; siehe Abb. „Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2)“. Abb. 57: Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2) TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“...
Seite 70 Inbetriebnahme Abb. 58: Anfügen von EtherCAT Geräten (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Es öffnet sich der Dialog zur Auswahl des neuen Gerätes. Es werden nur Geräte angezeigt für die ESI- Dateien hinterlegt sind. Die Auswahl bietet auch nur Geräte an, die an dem vorher angeklickten Gerät anzufügen sind - dazu wird die an diesem Port mögliche Übertragungsphysik angezeigt (Abb.
Seite 71: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität
Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox „Show Hidden Devices“...
Seite 72 Abb. 62: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 73: Online Konfigurationserstellung
Inbetriebnahme 6.1.6 ONLINE Konfigurationserstellung Erkennen/Scan des Geräts EtherCAT Befindet sich das TwinCAT-System im CONFIG-Modus, kann online nach Geräten gesucht werden. Erkennbar ist dies durch ein Symbol unten rechts in der Informationsleiste: • bei TwinCAT 2 durch eine blaue Anzeige „Config Mode“ im System Manager-Fenster: •...
Seite 74: Funktionsweise Online Scan
Inbetriebnahme Abb. 66: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ethernet Ports mit installierten TwinCAT Realtime-Treiber werden als „RT-Ethernet“ Geräte angezeigt. Testweise wird an diesen Ports ein EtherCAT-Frame verschickt. Erkennt der Scan-Agent an der Antwort, dass ein EtherCAT-Slave angeschlossen ist, wird der Port allerdings gleich als „EtherCAT Device“ angezeigt.
Seite 75: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau
Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
Seite 76 Inbetriebnahme Dazu kommt, dass durch produktionsbegleitende Entwicklung in Firma A das neue Feature C der EL2521-0025-1019 (zum Beispiel ein verbesserter Analogfilter oder ein zusätzliches Prozessdatum zur Diagnose) gerne entdeckt und ohne betriebsinterne Rücksprache genutzt wird. Für die so entstandene neue Konfiguration „B2.tsm“...
Seite 77 Inbetriebnahme Abb. 75: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 76: TwinCAT kann auch durch einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Das EtherCAT System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. Beispielhafte Online-Anzeige befinden.
Seite 78: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich
Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigu- ration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten...
Seite 79 Inbetriebnahme Abb. 80: Korrekturdialog Die Anzeige der „Extended Information“ wird empfohlen, weil dadurch Unterschiede in der Revision sichtbar werden. Farbe Erläuterung grün Dieser EtherCAT Slave findet seine Entsprechung auf der Gegenseite. Typ und Revision stimmen überein. blau Dieser EtherCAT Slave ist auf der Gegenseite vorhanden, aber in einer anderen Revision. Diese andere Revision kann andere Default-Einstellungen der Prozessdaten und andere/zusätzliche Funktionen haben.
Seite 80 Abb. 81: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 81: Ethercat Teilnehmerkonfiguration
Inbetriebnahme Abb. 83: Dialog „Change to Compatible Type…“ (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Folgende Elemente in der ESI eines EtherCAT-Teilenhmers werden von TwinCAT verglichen und als gleich vorausgesetzt, um zu entscheiden, ob ein Gerät als „kompatibel“ angezeigt wird: • Physics (z.B. RJ45, Ebus…) •...
Seite 82 Inbetriebnahme Abb. 85: „Baumzweig“ Element als Klemme EL3751 Im rechten Fenster des System Managers (TwinCAT 2) bzw. der Entwicklungsumgebung (TwinCAT 3) stehen Ihnen nun verschiedene Karteireiter zur Konfiguration der Klemme zur Verfügung. Dabei bestimmt das Maß der Komplexität eines Teilnehmers welche Karteireiter zur Verfügung stehen. So bietet, wie im obigen Beispiel zu sehen, die Klemme EL3751 viele Einstellmöglichkeiten und stellt eine entsprechende Anzahl von Karteireitern zur Verfügung.
Seite 83 Inbetriebnahme Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 87: Karteireiter „EtherCAT“ Typ des EtherCAT-Geräts Product/Revision Produkt- und Revisions-Nummer des EtherCAT-Geräts Auto Inc Adr. Auto-Inkrement-Adresse des EtherCAT-Geräts. Die Auto-Inkrement-Adresse kann benutzt werden, um jedes EtherCAT-Gerät anhand seiner physikalischen Position im Kommunikationsring zu adressieren. Die Auto-Inkrement- Adressierung wird während der Start-Up-Phase benutzt, wenn der EtherCAT- master die Adressen an die EtherCAT-Geräte vergibt.
Seite 84 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert.
Seite 85: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten
Inbetriebnahme Abb. 89: Konfigurieren der Prozessdaten Manuelle Veränderung der Prozessdaten In der PDO-Übersicht kann laut ESI-Beschreibung ein PDO als „fixed“ mit dem Flag „F“ gekenn- zeichnet sein (Abb. Konfigurieren der Prozessdaten, J). Solche PDOs können prinzipiell nicht in ih- rer Zusammenstellung verändert werden, auch wenn TwinCAT den entsprechenden Dialog anbietet („Edit“).
Seite 86 Inbetriebnahme Abb. 90: Karteireiter „Startup“ Spalte Beschreibung Transition Übergang, in den der Request gesendet wird. Dies kann entweder • der Übergang von Pre-Operational to Safe-Operational (PS) oder • der Übergang von Safe-Operational to Operational (SO) sein. Wenn der Übergang in „<>“ eingeschlossen ist (z. B. <PS>), dann ist der Mailbox Request fest und kann vom Anwender nicht geändert oder gelöscht werden.
Seite 87 Inbetriebnahme Abb. 91: Karteireiter „CoE - Online“ Darstellung der Objekt-Liste Spalte Beschreibung Index Index und Subindex des Objekts Name Name des Objekts Flags Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt.
Seite 88 Inbetriebnahme Update List Die Schaltfläche Update List aktualisiert alle Objekte in der Listenanzeige Auto Update Wenn dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird der Inhalt der Objekte automatisch aktualisiert. Advanced Die Schaltfläche Advanced öffnet den Dialog Advanced Settings. Hier können Sie festlegen, welche Objekte in der Liste angezeigt werden. Abb. 92: Dialog „Advanced settings“...
Seite 89 Inbetriebnahme Status Maschine Init Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Init zu setzen. Pre-Op Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Pre- Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Operational zu setzen. Bootstrap Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Bootstrap zu setzen.
Seite 90: Download-Revision In Der Start-Up Liste
• DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 6.1.7.1 Download-Revision Download-Revision in der Start-up Liste Einzelne Klemmen / Module generieren automatisch den Eintrag aus Objekt 0xF081:01 in die Star- tup-Liste (vgl.
Seite 91: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung
Inbetriebnahme Die markierten Einträge sind die PDOs, die an der Prozessdatenübertragung teilnehmen. Diese PDOs werden in der Baumdarstellung dass System-Managers als Variablen des EtherCAT-Geräts angezeigt. Der Name der Variable ist identisch mit dem Parameter Name des PDO, wie er in der PDO-Liste angezeigt wird. Falls ein Eintrag in der PDO-Zuordnungsliste deaktiviert ist (nicht markiert und ausgegraut), zeigt dies an, dass dieser Eintrag von der PDO-Zuordnung ausgenommen ist.
Seite 92: Start Up Und Parameter-Konfiguration
Installation der neuesten XML-Device-Description Stellen Sie sicher, dass Sie die entsprechende aktuellste XML-Device-Description in TwinCAT in- stalliert haben. Diese kann im Download-Bereich auf der Beckhoff Website heruntergeladen und entsprechend der Installationsanweisungen installiert werden. Die Einbindung an die NC kann wie folgt durchgeführt werden: •...
Seite 93 Inbetriebnahme Achse manuell hinzufügen • Fügen Sie zuerst einen neuen Task an. Dazu klicken Sie mit der rechten Maustaste auf NC- Konfiguration und wählen Sie "Task Anfügen..." aus (siehe Abb. Neuen Task einfügen). • Benennen Sie gegebenenfalls den Task um und bestätigen Sie mit OK. Abb. 97: Neuen Task einfügen •...
Seite 94 Inbetriebnahme Abb. 99: Achsentyp auswählen und bestätigen • Markieren Sie Ihre Achse mit der linken Maustaste. Unter der Registerkarte Einstellungen wählen Sie "Verknüpft mit..." aus (siehe Abb. Verknüpfung der Achse mit der Klemme). Abb. 100: Verknüpfung der Achse mit der Klemme • Wählen Sie die passende Klemme aus (CANopen DS402, EtherCAT CoE) und bestätigen Sie mit "OK ".
Seite 95: Einstellungen Mit Dem Drive Manager
Einstellungen mit dem Drive Manager (Master TwinCAT 2.11 R3) Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM8131-0F20-0000 der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Einsatz des Drive Managers ab Revisionsstand -0019 Der Drive Manager wird erst ab der Revision -0019 [} 223] der EL72x1-xxxx unterstützt.
Seite 96 Inbetriebnahme Die nachfolgenden Punkte sollen als Start-up dienen, um die Servoklemme in relativ kurzer Zeit in Betrieb nehmen zu können. Detaillierte Informationen zum Drive Manager entnehmen Sie bitte der zugehörigen Dokumentation "AX5000 Einführung in den TCDrivemanager" Start-up mit dem Drive Manager •...
Seite 97 Inbetriebnahme Abb. 104: Automatisch Scannen des angeschlossenen Motors • Sollten Sie sich für die manuelle Eingabe des angeschlossenen Motors entscheiden, klicken Sie bitte auf Select Motor. Abb. 105: Auswahl des angeschlossenen Motors EL72x1-001x Version: 2.8...
Seite 98 Inbetriebnahme • Im Auswahlfenster können Sie den passenden Motor auswählen und mit Ok bestätigen. Abb. 106: Liste der verfügbaren Motoren • Das nächste Dialogfenster sollte mit Ok bestätigt werden. Damit werden automatisch nötige Parameter in der NC eingetragen und der Skalierungsfaktor berechnet. Wird dies nicht bestätigt, müssen Sie diese Einstellungen manuell eintragen.
Seite 99 Inbetriebnahme Abb. 108: Anpassung der Skalierung Damit sind alle wichtigen Parameter für die Inbetriebnahme des Motors eingestellt. Sie können den Motor nun beispielsweise mit der NC in Betrieb nehmen. Eine kurze Beschreibung hierzu finden Sie im Kapitel "Inbetriebnahme des Motors mit der NC [} 126]". Oder Sie sprechen die NC aus der PLC heraus an. Auch dazu ist in der Dokumentation ein kleines Beispielprogramm [} 104] hinzugefügt worden.
Seite 100 Inbetriebnahme Anpassung weiterer Parameter mit dem Drive Manager Die hier angegebenen Werte sind beispielhaft und haben in den meisten Fällen zu sehr guten Ergebnissen geführt. Je nach Applikation können andere Werte zu besseren Ergebnissen führen. Sie können diese Werte im laufenden Betrieb ändern. Sobald Sie auf Download klicken, werden die Werte übernommen.
Seite 101: Einstellungen Im Coe-Register
6.2.3 Einstellungen im CoE-Register (Master TwinCAT 2.11 R3) Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM8131-0F20-0001 der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Inhaltsverzeichnis • Einfügen der Motor XML-Datei [} 101] ◦...
Seite 102 Inbetriebnahme Abb. 112: Auswahl der richtigen Motor XML-Datei • Anschließend sind alle nötigen Parameter eingestellt, um den Motor in Betrieb zu nehmen (siehe Abb. CoE Parameter der Motor XML-Datei). Abb. 113: CoE Parameter der Motor XML-Datei Startup-Liste Sollten applikationsabhängige Feineinstellungen nötig sein, sollten diese ebenfalls im Startup geän- dert werden.
Seite 103 Inbetriebnahme Anpassung von Strom und Spannung HINWEIS Überhitzung des Motors möglich! Um den angeschlossenen Motor nicht zu überhitzenist es wichtig, die Spannung die von der Servoklemme ausgegeben wird der tatsächlich angeschlossenen Spannung anzupassen. Dazu muss der Index 0x8010:19 [} 157] (0x2002:19 [} 190], DS402-Profil) "Nominal DC Link Voltage" der angeschlossenen Spannung passend eingestellt werden Einstellung weiterer Parameter Singleturn Bits (MDP742: Index 0x8000:12 [} 155] / DS402: Index 0x2010:12 [} 195]) / Multiturn Bits...
Seite 104: Anwendungsbeispiel
6.2.4 Anwendungsbeispiel Installation der neuesten XML-Device-Description Stellen Sie sicher, dass Sie die entsprechende aktuellste XML-Device-Description in TwinCAT in- stalliert haben. Diese kann im Download-Bereich auf der Beckhoff Website heruntergeladen und entsprechend der Installationsanweisungen installiert werden. Motoransteuerung mit Visualisierung Download (https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el72x1-001x/Resources/zip/1859339787.zip): Verwendeter Master: TwinCAT 2.11 (bei älteren Versionen muss der Regelkreis manuell programmiert...
Seite 105 Inbetriebnahme Abb. 116: Auswahl der MAC-Adresse • Bei der SPS-Konfiguration muss der Pfad des SPS-Programms angepasst werden. Klicken Sie dazu auf das angefügte SPS-Programm und wählen Sie die Registerkarte IEC1131 aus (siehe Abb. Ändern des SPS-Pfades). Dort müssen Sie Ändern anwählen und den richtigen Pfad bestimmen. Abb. 117: Ändern des SPS-Pfades •...
Seite 106 Inbetriebnahme Abb. 118: Erforderliche Bibliotheken Anschließend werden einige globale Variablen deklariert (siehe Abb. Globale Variablen). Die Datentypen PLCTONC_AXLESTRUCT und NCTOPLC_AXLESTRUCT sorgen für die Kommunikation zwischen der PLC und der NC. Abb. 119: Globale Variablen Nachdem die globalen Variablen deklariert worden sind, können Sie mit der Programmierung starten. Dazu deklarieren Sie vorerst die lokalen Variablen (siehe Abb.
Seite 107 Inbetriebnahme Abb. 121: Programmcode Mit Hilfe der folgenden Visualisierung (siehe Abb. Visualisierung) kann der Motor anschließend betrieben werden. Bitte betätigen Sie den Taster Enable, um die Freigaben für die Achse zu setzen. Sie können jetzt im "Free run mode" den Taster Left oder Right betätigen und der Motor dreht sich mit einer im fbMoveVelocity_Axis_1 definierten Geschwindigkeit, in die ausgewählte Richtung, oder Sie können im "Absolute mode"...
Seite 108: Informationen Zu Funktionsbausteinen Und Datentypen
Inbetriebnahme Abb. 122: Visualisierung Informationen zu Funktionsbausteinen und Datentypen Weitere Informationen zu den verwendeten Funktionsbausteinen und Datentypen erhalten Sie im aktuellen Beckhoff Information System. Version: 2.8 EL72x1-001x...
Seite 109: Inbetriebnahme Ohne Die Nc, Status-Wort/Control-Wort
Inbetriebnahme 6.2.5 Inbetriebnahme ohne die NC, Status-Wort/Control-Wort (Master: TwinCAT 2.11 R3) Die Betriebsarten CST, CSTCA, CSV und CSP lassen sich grundsätzlich auch ohne die TwinCAT NC betreiben. Endstufe freigeben über Control-Wort Für jede Betriebsart ist es notwendig, die Endstufe freizugeben. Dazu müssen über die PLC im Control-Wort (MDP742 [} 168] / DS402 [} 197]) die folgenden Werte in der angegeben Reihenfolge eingeben werden (siehe Abb.
Seite 110 Inbetriebnahme Abb. 123: DS402 State Machine Version: 2.8 EL72x1-001x...
Seite 111 Inbetriebnahme CST - cyclic synchronous torque Im Index 0x7010:03 [} 168] Modes of operation (MDP) / Index 0x6060:0 [} 197] Modes of operation (DS402) muss Cyclic synchronous torque mode gewählt werden. In den jeweiligen Prozessdaten sollte ebenfalls das Predefined PDO Assignment: 'Cyclic synchronous torque mode (CST)' gewählt werden (s. CoE-Prozessdaten [} 144] oder DS402-Prozessdaten [} 150]).
Seite 112: Einstellungen Der Automatischen Konfiguration
Inbetriebnahme Über die PLC kann in der Variable Target position 0x7010:05 [} 168] (MDP) / 0x607A:0 [} 199] (DS402) eine definierte Position eingestellt werden, auf die der Motor fahren soll. Bei der Berechnung der Position wird der berechnete Skalierungsfaktor [} 125] zugrunde gelegt. Der in der Variable Target position eingetragene Wert muss mit dem berechneten Skalierungsfaktor multipliziert werden.
Seite 113 Inbetriebnahme Abb. 124: Flussdiagramm der automatischen Konfiguration Parameterliste der automatischen Konfiguration Folgende Parameter sind von der automatischen Konfiguration betroffen. EL72x1-001x Version: 2.8...
Seite 114: Endschalter Konfigurieren
Inbetriebnahme Index (hex) Bezeichnung Bedeutung MDP 407 Profil DS402 Profil Current loop integral time wird nach dem symmetrischen Optimum berechnet 8010:12 [} 157] 2002:12 [} 190] Current loop proportional gain wird nach dem symmetrischen Optimum berechnet 8010:13 [} 157] 2002:13 [} 190] Max. current wird aus dem elektronischen Typenschild des ange- 8011:11 [} 160] 2003:11 [} 193]...
Seite 115: Homing
Inbetriebnahme 6.2.8 Homing (Master TwinCAT 2.11 R3) Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM8131-0F20-0000 der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Inhaltsverzeichnis • Referenzierung [} 115] ◦ Funktionsbaustein "MC_Home" [} 116] ◦...
Seite 116 Inbetriebnahme Funktionsbaustein "MC_Home" • Die Referenzierung muss aus der SPS heraus durchgeführt werden. Dazu wird hier der Funktionsbaustein MC_Home aus der TC MC2 Lib genutzt. • Folgende minimale Beschaltung ist in dem MC_Home notwendig. ◦ der HomingMode, mit dem Sie auswählen können, welchen Modus Sie für die Referenzierung nutzen möchten.
Seite 117 Inbetriebnahme Referenz Modi • Die EL72x1-xxxx kann mit den folgenden Referenz Modi der NC betrieben werden (siehe Abb. Auswahl der Referenz Modi in der NC). • Default: Ist eine allgemeine Einstellung und für die meisten Anwendungen geeignet. Fährt der Motor an den Referenznocken, wird eine Richtungsumkehr ausgelöst. Mit dem abfallenden Signal des Nocken bleibt der Motor stehen und die Referenzposition ist gesetzt.
Seite 118: Touch Probe
6.2.9 Touch Probe (Master TwinCAT 2.11 R3) Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM8131-0F20-0000 der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Funktionsbeschreibung Die in der EL72x1-xxxx implementierte Funktion Touch Probe bietet dem Anwender die Möglichkeit, zu einem definierten Zeitpunkt, die aktuelle Position des angeschlossenen Motors zu speichern.
Seite 119 Inbetriebnahme Abb. 131: Touch Probe inputs EL72x1-001x Version: 2.8...
Seite 120 Inbetriebnahme Abb. 132: Touch Probe outputs Version: 2.8 EL72x1-001x...
Seite 121 Inbetriebnahme Step-by-step • Um die Touch Probe Funktion generell zu aktivieren, muss TP1 Enable auf TRUE gesetzt werden. • Anschließend muss entschieden werden, ob bei einer positiven Flanke auf dem Eingang 1 die Position gespeichert werden soll (TP1 Enable pos edge = TRUE), bei einer negativen Flanke (TP1 Enable neg edge = TRUE) oder in beiden Fällen (beide auf TRUE setzen).
Seite 122: Einstellungen In Der Nc
6.2.10 Einstellungen in der NC (Master TwinCAT 2.11 R3) Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM8122-0F20-0000, der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Inhaltsverzeichnis • Definition der Einheit [} 122] •...
Seite 123 Inbetriebnahme Auswahl der max. Geschwindigkeit Die maximale erlaubte Geschwindigkeit errechnet sich anhand der maximalen Motorgeschwindigkeit (Typenschild) und der zu verfahrenden Distanz. Hier bezogen auf 360° pro Sekunde. Abb. 134: Anpassung der Bezugsgeschwindigkeit Die Bezugsgeschwindigkeit ist der maximalen erlaubten Geschwindigkeit gleichgestellt. Darunter können bei Belieben noch die max. und min. Geschwindigkeit für den Handbetrieb der NC eingestellt werden.
Seite 124 Inbetriebnahme Einstellung der Geber-Maske In der Registerkarte Parameter der Encoder-Einstellungen Achse1_ENC können die maximalen Werte für die Geber-Maske eingestellt werden. Die EL72x1-xxxx stellt für den Geber maximal 32 Bit zur Verfügung. Mit dem Parameter Geber-Maske (Maximalwert des Gebers) kann die Anzahl der Bits eingestellt werden, die maximal zur Verfügung stehen sollen.
Seite 125 Inbetriebnahme Skalierungsfaktor Den Skalierungsfaktor können Sie ändern, wenn Sie in der NC Achse 1_Enc und die Registerkarte Parameter auswählen (siehe Abb. Skalierungsfaktor einstellen). Der Wert lässt sich mit den unten angegebenen Formeln berechnen. Bei der Berechnung wird zur Grunde gelegt, dass eine Umdrehung 360° entspricht.
Seite 126 Inbetriebnahme Schleppüberwachung Position Die Schleppabstandsüberwachung kontrolliert, ob der aktuelle Schleppabstand einer Achse einen Grenzwert überschreitet. Als Schleppabstand wird die Differenz zwischen ausgegebenem Sollwert (Stellgröße) und dem rückgemeldeten Istwert bezeichnet. Sind die Parameter der Klemme noch unzureichend eingestellt, kann es dazu führen, dass beim Verfahren der Achse die Schleppabstandsüberwachung einen Fehler ausgibt.
Seite 127 Inbetriebnahme Abb. 140: Achse freigeben Sie können nun die Achse mit Hilfe der Funktionstasten F1, F2 (Rückwärts) und F3, F4 (Vorwärts) bewegen. Sie können hier den Kv Faktor verstellen und sich somit an einen passenden Faktor herantasten. Stellen Sie zunächst 0 ein, um die richtige Bezugsgeschwindigkeit einzustellen. Wie die Bezugsgeschwindigkeit berechnet wird, entnehmen Sie bitte dem Kapitel "Auswahl der max.
Seite 128 Inbetriebnahme Abb. 141: Reversing Sequence Nun dreht sich Ihr Motor auf die Position 2, verbleibt dort 2 s und fährt wieder auf die Position 1. Das wird wiederholt, bis Sie das mit "Stop" beenden. Version: 2.8 EL72x1-001x...
Seite 129: Betriebsarten
Inbetriebnahme Betriebsarten 6.3.1 Übersicht Es werden die Betriebsarten CST, CSTCA, CSV und CSP unterstützt. Die Betriebsart wird im CoE- Verzeichnis im Index 0x7010:03 [} 168] Modes of operation (MDP) oder Index 0x6060:0 [} 197] Modes of opreration (DS402) eingestellt. In den jeweiligen Prozessdaten hat der Anwender zusätzlich die Möglichkeit das passende Predefined PDO Assigment auszuwählen.
Seite 130 Inbetriebnahme Abb. 142: Auswahl Betriebsart • Wählen Sie bei den Predefined PDO Assignments ebenfalls Cyclic synchronous velocity mode (CSV), Abb. Predefined PDO Assignment wählen. Version: 2.8 EL72x1-001x...
Seite 131 Inbetriebnahme Abb. 143: Predefined PDO Assignment wählen • Aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4) • Durchlaufen Sie die State Machine der Klemme. Dazu gibt es zwei Möglichkeiten: ◦ Sie nutzen die TwinCAT NC. Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können in der Registerkarte Online der Achse die Achse freigeben.
Seite 132 Inbetriebnahme Abb. 144: Freigaben setzen ◦ Sie nutzen nicht die TwinCAT NC. In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Befolgen Sie dazu die Anweisungen im Kapitel Inbetriebnahme ohne die NC [} 109]. • Über die zyklische Variable Target velocity (Abb. Vorgabe Drehmoment) können Sie eine definierte Geschwindigkeit vorgeben.
Seite 133: Cst
Inbetriebnahme 6.3.3 CST - cyclic synchronous torque (Drehmomentregelung) In der Betriebsart CST arbeitet die EL72x1-xxxx im zyklischen Drehmomentinterface. Über die Variable Target torque kann ein definiertes Drehmoments eingestellt werden. Step-by-Step • Fügen Sie die Klemme, wie im Kapitel Konfigurationserstellung TwinCAT [} 68] - manuell oder - Online scan [} 73] beschrieben, zur Konfiguration hinzu.
Seite 134 Inbetriebnahme Abb. 147: Predefined PDO Assignment wählen • Aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4) • Durchlaufen Sie die State Machine der Klemme. Dazu gibt es zwei Möglichkeiten: ◦ Sie nutzen die TwinCAT NC. Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können in der Registerkarte Online der Achse die Achse freigeben.
Seite 135 Inbetriebnahme Abb. 148: Freigaben setzen ◦ Sie nutzen nicht die TwinCAT NC. In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Befolgen Sie dazu die Anweisungen im Kapitel Inbetriebnahme ohne die NC [} 109]. • Über die zyklische Variable Target torque (Abb. Vorgabe Drehmoment) können Sie ein definiertes Moment vorgeben.
Seite 136: Cstca
Inbetriebnahme 6.3.4 CSTCA CSTCA - cyclic synchronous torque with commutation angle (Drehmomentregelung mit Kommutierungswinkel) Diese Betriebsart ist ebenfalls zur Verwendung am zyklischen Drehmomentinterface. Zusätzlich hat der Anwender die Möglichkeit den Kommutierungswinkel anzugeben. Über die Variable Commutation angle kann ein Winkel eingestellt werden, der mit einem definierten Drehmoment der Variablen Target torque gehalten werden soll.
Seite 137 Inbetriebnahme Abb. 151: Predefined PDO Assignment wählen • Aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4) • Durchlaufen Sie die State Machine der Klemme. Dazu gibt es zwei Möglichkeiten: ◦ Sie nutzen die TwinCAT NC. Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können in der Registerkarte Online der Achse die Achse freigeben.
Seite 138 Inbetriebnahme Abb. 152: Freigaben setzen ◦ Sie nutzen nicht die TwinCAT NC. In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Befolgen Sie dazu die Anweisungen im Kapitel Inbetriebnahme ohne die NC [} 109]. • Über die zyklische Variable Target torque können Sie ein definiertes Moment vorgeben. Der Wert wird in 1000stel vom rated current angegeben und das Moment wird nach folgeneder Formel berechnet, wobei der rated current sich auf den Wert im Index 0x8011:12 rated current bezieht.
Seite 139: Csp
Inbetriebnahme 6.3.5 CSP - cyclic synchronous position (Positionsregelung) In der Betriebsart CSP arbeitet die EL72x1-xx1x im zyklischen Positionsinterface. Über die Variable Target position kann eine definierte Position eingestellt werden. Minimale Zykluszeit Die Zykluszeit im CSP Modus muss 2^n * 125 µs betragen (mit n = 1 bis 8) also 250 µs, 500 µs, 1 ms, 2 ms, 4 ms, 8 ms, 16 ms oder 32 ms.
Seite 140 Inbetriebnahme Abb. 155: Predefined PDO Assignment wählen • Aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4) • Durchlaufen Sie die State Machine der Klemme. Dazu gibt es zwei Möglichkeiten: ◦ Sie nutzen die TwinCAT NC. Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können in der Registerkarte "Online"...
Seite 141 Inbetriebnahme Abb. 156: Freigaben setzen ◦ Sie nutzen nicht die TwinCAT NC. In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Befolgen Sie dazu die Anweisungen im Kapitel Inbetriebnahme ohne die NC [} 109]. • Über die zyklische Variable Target position (Abb. Vorgabe Position) können Sie eine definierte Position vorgeben.
Seite 142 Inbetriebnahme Schleppfehlerüberwachung Weiterhin besteht im CSP Mode die Möglichkeit, eine Schleppfehlerüberwachung einzuschalten. Im Auslieferungszustand ist die Schleppfehlerüberwachung ausgeschaltet. Bei allen anderen Modes kommt dies nicht zum Einsatz und wird ignoriert. • Mit dem Following error window (Index 0x8010:50 MDP742 / Index 0x6065 DS402) lässt sich das Fenster der Schleppfehlerüberwachung einstellen.
Seite 143: Profile Mdp742 Oder Ds402
Beide Profile beinhalten die gleichen Parameter, sie unterscheiden sich nur in den festgeschriebenen Bezeichnungen und dem Index der Parameter. Das MDP742 Profil (Modular Device Profile) hat die für Beckhoff EtherCAT-Klemmen übliche Aufteilung der CoE-Objekte. Das DS402 Antriebsprofil ist in der IEC61800-7-200 spezifiziert (CiA402) und nutzt eine andere Aufteilung der Objektverzeichnisstruktur.
Seite 144: Prozessdaten Mdp742
Inbetriebnahme Prozessdaten MDP742 Inhaltsverzeichnis • Sync Manger [} 144] • PDO-Zuordnung [} 145] • Predefined PDO Assignment [} 149] Sync Manager (SM) Sync Manager (SM) Der Umfang der angebotenen Prozessdaten kann über den Reiter „Prozessdaten“ verändert werden (siehe folgende Abb.). Abb. 160: Karteireiter Prozessdaten SM2, EL72x1-0010 (default) Version: 2.8 EL72x1-001x...
Seite 145 Inbetriebnahme Abb. 161: Karteireiter Prozessdaten SM3, EL72x1-0010 (default) PDO-Zuordnung • Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager“ (siehe Abb. Karteireiter Prozessdaten SM3, EL72x1-0010) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 und SM3). • Im Feld darunter „PDO Zuordnung“ können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden.
Seite 146 Inbetriebnahme SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12 Index Größe Name PDO Inhalt (Byte.Bit) Index - Name, Größe (Byte.Bit) 0x1600 DRV Controlword 0x7010:01 [} 168] - Controlword (2.0) (default) 0x1601 DRV Target velocity 0x7010:06 [} 168] - Target velocity (4.0) (default) 0x1602 DRV Target torque 0x7010:09 [} 168] - Target torque (2.0) 0x1603 DRV Commutation 0x7010:0E [} 168] - Commutation angle (2.0)
Seite 147 Inbetriebnahme SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13 Index Größe Name PDO Inhalt (Byte.Bit) Index - Name, Größe (Byte.Bit) 0x1A00 FB Position 0x6000:11 [} 163] - Position (4.0) (default) 0x1A01 DRV Statusword 0x6010:01 [} 165] - Statusword (2.0) (default) 0x1A02 DRV Velocity actual value 0x6010:07 [} 165] - Velocity actual value (4.0) 0x1A03 DRV Torque actual value 0x6010:08 [} 165] - Torque actual value (2.0)
Seite 148 Inbetriebnahme Index Größe Name PDO Inhalt (Byte.Bit) Index - Name, Größe (Byte.Bit) 0x1A31* 64.0 DMC Inputs 32 Bit 0x6030:02 [} 166] - DMC_FeedbackStatus_Latch extern valid (0.1) 0x6030:03 [} 166] - DMC_FeedbackStatus_Set counter done (0.1) 0x6030:0D [} 166] - DMC_FeedbackStatus_Status of extern Latch (0.1) 0x6030:11 [} 166] - DMC_DriveStatus_Ready to enable (0.1) 0x6030:12 [} 166] - DMC_DriveStatus_Ready (0.1) 0x6030:13 [} 166] - DMC_DriveStatus_Warning (0.1) 0x6030:14 [} 166] - DMC_DriveStatus_Error (0.1)
Seite 149 Inbetriebnahme Predefined PDO Assignment Eine vereinfachte Auswahl der Prozessdaten ermöglicht das "Predefined PDO Assignment". Am unteren Teil des Prozessdatenreiters wählen Sie die gewünschte Funktion aus. Es werden dadurch alle benötigten PDOs automatisch aktiviert, bzw. die nicht benötigten deaktiviert. Sechs PDO-Zuordnungen stehen zur Auswahl: Name SM2, PDO-Zuordnung SM3, PDO-Zuordnung...
Seite 150: Prozessdaten Ds402
Inbetriebnahme Prozessdaten DS402 Inhaltsverzeichnis • Sync Manger [} 150] • PDO-Zuordnung [} 151] • Predefined PDO Assignment [} 153] Sync Manager (SM) Sync Manager (SM) Der Umfang der angebotenen Prozessdaten kann über den Reiter „Prozessdaten“ verändert werden (siehe Abb. Karteireiter Prozessdaten SM2, EL72x1-0010 (default)). Abb. 163: Karteireiter Prozessdaten SM2, EL72x1-0010 (default) Version: 2.8 EL72x1-001x...
Seite 151 Inbetriebnahme Abb. 164: Karteireiter Prozessdaten SM3, EL72x1-0010 (default) PDO-Zuordnung • Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager“ (siehe Abb.) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM2 und SM3). • Im Feld darunter „PDO Zuordnung“ können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden.
Seite 152 Inbetriebnahme SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12 Index Größe Name PDO Inhalt (Byte.Bit) Index - Name, Größe (Byte.Bit) 0x1600 DS402 Controlword 0x6040 [} 197] - Controlword (2.0) (default) 0x1601 DS402 Target velocity 0x60FF [} 201] -Target velocity (4.0) (default) 0x1602 DS402 Target torque 0x6071 [} 198] - Target torque (2.0) 0x1603 DS402 Commutation angle 0x60EA [} 200] - Commutation angle (2.0)
Seite 153 Inbetriebnahme Predefined PDO Assignment Eine vereinfachte Auswahl der Prozessdaten ermöglicht das "Predefined PDO Assignment". Am unteren Teil des Prozessdatenreiters wählen Sie die gewünschte Funktion aus. Es werden dadurch alle benötigten PDOs automatisch aktiviert, bzw. die nicht benötigten deaktiviert. Vier PDO-Zuordnungen stehen zur Auswahl: Name SM2, PDO-Zuordnung SM3, PDO-Zuordnung...
Seite 154: El72X1-0010 (Mdp742) - Objektbeschreibung Und Parametrierung
EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das ent-...
Seite 155: Konfigurationsdaten
EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Konfigurationsdaten Index 8000 FB Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:0 FB Settings Maximaler Subindex UINT8 0x17 (23 8000:01 Invert feedback directi- Zählrichtung invertieren BOOLEAN 0x00 (0 8000:02 Referenced Kann durch den Benutzer auf TRUE gesetzt werden. BOOLEAN 0x00 (0 Wird automatisch auf FALSE gesetzt, sobald ein Motor...
Seite 156 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 8008 FB OCT Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8008:0 FB OCT Settings Maximaler Subindex UINT8 0x03 (3 8008:01 Enable autoconfig Nach dem Einlesen des elektronischen Typenschilds BOOLEAN 0x00 (0 wird automatisch konfiguriert (siehe Automatischen Scannen der elektr.
Seite 157 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 8010 DRV Amplifier Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8010:0 DRV Amplifier Settings Maximaler Subindex UINT8 0x102 (66 8010:01 Enable TxPDOToggle TxPDO Toggle im Statuswort (Bit 10) einblenden BOOLEAN 0x00 (0 8010:02 Enable input cycle 1: aktiviert...
Seite 158 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8010:39 Select info data 1 Auswahl "Info data 1" UINT8 0x01 (1 Hier kann eine zusätzliche Information in die zykli- schen Prozessdaten angezeigt werden. Folgende In- formationen stehen zur Auswahl. : Torque current (filtered 1ms) [1000stel vom rated current] : DC link voltage [mV]...
Seite 159 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8010:49 Halt ramp deceleration Verzögerung der Drehzahl-Halterampe UINT32 0x0000F570 Einheit: 0,1 rad / s² (62832 8010:50 Following error window Schleppabstandsüberwachung: Schleppfehlerfenster UINT32 0xFFFFFFFF Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entspre- chenden Skalierungsfaktor [} 125] multipliziert werden 0xFFFFFFFF (-1 ) = Schleppabstandsüberwachung...
Seite 160 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 8011 DRV Motor Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8011:0 DRV Motor Settings Maximaler Subindex UINT8 0x2D (45 8011:11* Max current Spitzenstrom UINT32 0x00001770 Einheit: mA (6000 Die einstellbaren Motorstromwerte können als Schei- telwert oder Effektivwert interpretiert werden.
Seite 161 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8011:29 I2T warn level I2T-Modell Warnschwelle UINT8 0x50 (80 Einheit: % 8011:2A I2T error level I2T-Modell Fehlerschwelle UINT8 0x69 (105 Einheit: % 8011:2B* Motor Temperature Übertemperatur Warnschwelle UINT16 0x03E8 warn level...
Seite 162: Datentyp Int64 Für Alle Positionen In Der Fahrwegsteuerung
EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Der folgende Hinweis bezieht sich auf die DMC-Objekte 0x6030, 0x7030, 0x8030 und 0x8031. Datentyp INT64 für alle Positionen in der Fahrwegsteuerung In der Fahrwegsteuerung wird für alle Positionen der Datentyp INT64 verwendet. • Die Singleturn-Position befindet sich in den unteren 32 Bit. •...
Seite 163: Konfigurationsdaten (Herstellerspezifisch)
EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Konfigurationsdaten (herstellerspezifisch) Index 801F DRV Vendor data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 801F:0 DRV Vendor data Maximaler Subindex UINT8 0x15 (21 801F:11 Amplifier peak current Spitzenstrom des Verstärkers (Scheitelwert) UINT32 0x00001F40 Einheit: mA (8000 801F:12 Amplifier rated current Nennstrom des Verstärkers (Scheitelwert)
Seite 164 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 6001 FB Touch probe inputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6001:0 FB Touch probe inputs Maximaler Subindex UINT8 0x14 (20 6001:01 TP1 Enable Touchprobe 1 eingeschaltet BOOLEAN 0x00 (0 6001:02 TP1 pos value stored Positiver Wert von Touchprobe 1 gespeichert BOOLEAN 0x00 (0...
Seite 165 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 6010 DRV Inputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6010:0 DRV Inputs Maximaler Subindex UINT8 0x13 (19 6010:01 Statusword Statusword UINT16 0x0000 (0 Bit 0: Ready to switch on Bit 1: Switched on Bit 2: Operation enabled Bit 3: Fault Bit 4: reserved...
Seite 166 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Der folgende Hinweis bezieht sich auf die DMC-Objekte 0x6030, 0x7030, 0x8030 und 0x8031. Datentyp INT64 für alle Positionen in der Fahrwegsteuerung In der Fahrwegsteuerung wird für alle Positionen der Datentyp INT64 verwendet. • Die Singleturn-Position befindet sich in den unteren 32 Bit. •...
Seite 167: Ausgangsdaten
EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6030:33 DMC__Actual drive ti- Zeit seit Fahrauftragsbeginn in ms. UINT32 0x00000000 Stoppt mit Erreichen der Zielposition 6030:34 DMC__Actual position Schleppabstand INT64 0x000000000 0000000 (0 6030:35 DMC__Actual velocity Aktuelle Geschwindigkeit in 10000stel der Motor- INT16 0x0000 (0...
Seite 168 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 7010 DRV Outputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7010:0 DRV Outputs Maximaler Subindex UINT8 0x0E (14 7010:01 Controlword Controlword UINT16 0x0000 (0 Bit 0: Switch on Bit 1: Enable voltage Bit 2: Quick stop (inverse) Bit 3: Enable operation Bit 4 - 6: reserved Bit 7: Fault reset...
Seite 169 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Der folgende Hinweis bezieht sich auf die DMC-Objekte 0x6030, 0x7030, 0x8030 und 0x8031. Datentyp INT64 für alle Positionen in der Fahrwegsteuerung In der Fahrwegsteuerung wird für alle Positionen der Datentyp INT64 verwendet. • Die Singleturn-Position befindet sich in den unteren 32 Bit. •...
Seite 170: Informations-/Diagnostikdaten
EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Informations-/Diagnostikdaten Index 10F3 Diagnosis History Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 10F3:0 Diagnosis History Maximaler Subindex UINT8 0x37 (55 10F3:01 Maximum Messages Maximale Anzahl der gespeicherten Nachrichten Es UINT8 0x00 (0 können maximal 50 Nachrichten gespeichert werden 10F3:02 Newest Message Subindex der neusten Nachricht...
Seite 171 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 9009 FB OCT Nameplate Die in diesem Index beschriebenen Parameter werden immer aus dem elektronischen Typenschild des angeschlossenen Motors gelesen. Aus diesen Parametern ergeben sich die in diesem Kapitel mit Sternchen (*) markierten Parameter automatisch, wenn das Automatische Scannen des elektronischen Typenschild eingeschaltet ist (Index 0x8008 [} 156]).
Seite 172 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 9009:20 Brake T on Zeit bis die Bremse anzieht UINT16 0x0000 (0 Einheit: ms 9009:21 Brake T off Zeit bis die Bremse löst UINT16 0x0000 (0 Einheit: ms 9009:22 Brake reduced holding Reduzierte Spannung der Bremse...
Seite 173: Standardobjekte
EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index A011 DRV Motor Diag data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default A011:0 DRV Motor Diag data Maximaler Subindex UINT8 0x13 (19 A011:11 Motor I2T temperature I2T-Modell-Auslastung UINT8 0x00 (0 Einheit: % A011:13 Motor temperature Temperatur-Auslastung INT16...
Seite 174 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32 0x1C213052 (471937106...
Seite 175 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1601 DRV RxPDO-Map Target velocity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1601:0 DRV RxPDO-Map Tar- PDO Mapping RxPDO 2 UINT8 0x01 (1 get velocity 1601:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), UINT32 0x7010:06, 32 entry 0x06 (Target velocity))
Seite 176 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1607 FB RxPDO-Map Touch probe control Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1607:0 FB RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 8 UINT8 0x0C (12 Touch probe control 1607:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7001 (FB Touch pro- UINT32 0x7001:01, 1 be outputs), entry 0x01 (TP1 Enable))
Seite 177 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1630 DMC RxPDO-Map Outputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1630:0 DMC RxPDO-Map Out- PDO Mapping RxPDO 10 UINT8 0x12 (18 puts 1630:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 1 1630:02...
Seite 178 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1631 DMC RxPDO-Map Outputs 32 Bit Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1631:0 DMC RxPDO-Map Out- PDO Mapping RxPDO 11 UINT8 0x14 (20 puts 32 1631:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 1 1631:02...
Seite 179 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1831 DMC TxPDO-Par Inputs 32 Bit Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1831:0 DMC TxPDO-Par In- PDO Parameter TxPDO 16 UINT8 0x06 (6 puts 32 Bit 1831:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Ob- OCTET- 00 1A jekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 16...
Seite 180 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1A06 DRV TxPDO-Map Following error actual value Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A06:0 DRV TxPDO-Map Fol- PDO Mapping TxPDO 7 UINT8 0x01 (1 lowing error actual va- 1A06:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), UINT32 0x6010:06, 32 entry 0x06 (Following error actual value))
Seite 181 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1A0C FB TxPDO-Map Status Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0C:0 FB TxPDO-Map Status PDO Mapping TxPDO 13 UINT8 0x03 (3 1A0C:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (13 bits align) UINT32 0x0000:00, 13 1A0C:02 SubIndex 002...
Seite 182 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A30:17 SubIndex 023 23. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), UINT32 0x6030:27, 1 entry 0x27 (DMC_PositioningStatus __Decelerate)) 1A30:18 SubIndex 024 24. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), UINT32 0x6030:28, 1 entry 0x28 (DMC_PositioningStatus __Ready to exe-...
Seite 183 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1A31 DMC TxPDO-Map Inputs 32 Bit Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A31:0 DMC TxPDO-Map In- PDO Mapping TxPDO 16 UINT8 0x42 (2A puts 32 Bit 1A31:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 1 1A31:02...
Seite 184 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A31:21 SubIndex 033 33. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), UINT32 0x6030:36, 32 entry 0x36 (DMC_Actual position)) 1A31:22 SubIndex 034 34. PDO Mapping entry (32 bits align) UINT32 0x0000:00, 32 1A31:23...
Seite 185 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1C13 TxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x03 (3 1C13:01 Subindex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1A00 rigen TxPDO Mapping Objekts) (6656 1C13:02 Subindex 002...
Seite 186 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event 1C32:02 Cycle time Zykluszeit (in ns):...
Seite 187 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event 1C33:02 Cycle time UINT32...
Seite 188 EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index F010 Module list Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:0 Module list Maximaler Subindex UINT8 0x04 (4 F010:01 SubIndex 001 Profilnummer Encoder Profile UINT32 0x00000201 (513 F010:02 SubIndex 002 Profilnummer Servo Drive UINT32 0x000002E6 (742...
Seite 189: El72X1-0011 (Ds402) - Objektbeschreibung Und Parametrierung
EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das ent-...
Seite 190: Konfigurationsdaten
EL72x1-0011 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Konfigurationsdaten Index 2002 Amplifier Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2002:0 Amplifier Settings Maximaler Subindex UINT8 0x66 (102 2002:11 Device type 1: Servo drive (nicht änderbar) UINT32 0x00000001 (1 2002:12* Current loop integral ti- Integralanteil Stromregler UINT16 0x000A (10...
Seite 191 EL72x1-0011 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2002:54 Feature bits Die einstellbaren Motorstromwerte können als Schei- UINT32 0x00000000 (0 telwert oder Effektivwert interpretiert werden. Das Fea- ture Bit ermöglicht die Umstellung. Scheitelwert → Bit 0 = 0 (default bei EL7201-001x) Effektivwert →...
Seite 192 EL72x1-0011 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2002:56 Select info data 2 Auswahl "Info data 2" UINT8 0x00 (0 Hier kann eine zusätzliche Information in die zykli- schen Prozessdaten angezeigt werden. Folgende In- formationen stehen zur Auswahl. : Torque current (filtered 1ms) [1000stel vom rated current] : DC link voltage [mV]...
Seite 193 EL72x1-0011 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 2003 Motor Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2003:0 Motor Settings Maximaler Subindex UINT8 0x2D (45 2003:11* Max current Spitzenstrom UINT32 0x00001770 Einheit: mA (6000 Die einstellbaren Motorstromwerte können als Schei- telwert oder Effektivwert interpretiert werden.
Seite 194 EL72x1-0011 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 2004 Brake Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2004:0 Brake Settings Maximaler Subindex UINT8 0x14 (20 2004:01 Enable manual overri- Manuelles Lösen der Motorhaltebremse BOOLEAN 0x00 (0 2004:02 Manual brake state 0 : Release BOOLEAN 0x00 (0...
Seite 195 EL72x1-0011 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 2010 Feedback Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2010:0 Feedback Settings Maximaler Subindex UINT8 0x17 (23 2010:01 Invert feedback directi- Zählrichtung invertieren BOOLEAN 0x00 (0 2010:02 Referenced Kann durch den Benutzer auf TRUE gesetzt werden. BOOLEAN 0x00 (0 Wird automatisch auf FALSE gesetzt, sobald ein Motor...
Seite 196: Konfigurationsdaten (Herstellerspezifisch)
EL72x1-0011 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Konfigurationsdaten (herstellerspezifisch) Index 2020 Vendor data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2020:0 Vendor data Maximaler Subindex UINT8 0x15 (21 2020:11 Amplifier peak current Spitzenstrom des Verstärkers (Scheitelwert) UINT32 0x00001F40 Einheit: mA (8000 2020:12 Amplifier rated current Nennstrom des Verstärkers (Scheitelwert) UINT32...
Seite 197 EL72x1-0011 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 6040 Controlword Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6040:0 Controlword UINT16 0x0000 (0 DS402 Controlword [} 109] Bit 0: Switch on Bit 1: Enable voltage Bit 2: reserved Bit 3: Enable operation Bit 4 - 6: reserved Bit 7: Fault reset Bit 8 - 15: reserved Index 6041 Statusword...
Seite 198 EL72x1-0011 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 6065 Following error window Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6065:0 Following error window Schleppabstandsüberwachung: Schleppfehlerfenster UINT32 0xFFFFFFFF Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entspre- chenden Skalierungsfaktor [} 125] multipliziert werden 0xFFFFFFFF (-1 ) = Schleppabstandsüberwachung Jeder andere Wert = Schleppabstandsüberwachung Index 6066 Following error time out...
Seite 199 EL72x1-0011 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 6077 Torque actual value Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6077:0 Torque actual value This object shall provide the actual value of the torque. INT16 0x0000 (0 Der Wert wird in 1000stel vom rated current angege- ben.
Seite 200 EL72x1-0011 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 60B9 Touch probe status Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 60B9:0 Touch probe status Touch probe status byte UINT16 0x0000 (0 Index 60BA Touch probe 1 positive edge Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default...
Seite 201: Informations-/Diagnostikdaten
EL72x1-0011 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 60F4 Following error actual value Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 60F4:0 Following error actual Schleppfehler INT32 0x00000000 value Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entspre- chenden Skalierungsfaktor [} 125] multipliziert werden Index 60FF Target velocity Index (hex) Name Bedeutung...
Seite 202 EL72x1-0011 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 2019 OCT Memory interface Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2019:0 OCT Memory interface Maximaler Subindex UINT8 0x06 (6 2019:01 : Enc Write INT16 0x0007 (7 : Enc Read Direct : Enc Read Indirect (Default) : Enc Reset : IP Write : IP Read...
Seite 203 EL72x1-0011 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 2058 OCT Info data (diese Daten werden immer automatisch aus dem elektronischen Typenschild des Motors eingelesen und dienen rein informativen Zwecken) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2058:0 OCT Info data Maximaler Subindex UINT8 0x20 (32 2058:11...
Seite 204 EL72x1-0011 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 2059 OCT Nameplate Die in diesem Index beschriebenen Parameter werden immer aus dem elektronischen Typenschild des angeschlossenen Motors gelesen. Aus diesen Parametern ergeben sich die in diesem Kapitel mit Sternchen (*) markierten Parameter automatisch, wenn das Automatische Scannen des elektronischen Typenschild eingeschaltet ist (Index 0x2018 [} 195]).
Seite 205: Standardobjekte
EL72x1-0011 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2059:20 Brake T on Zeit bis die Bremse anzieht UINT16 0x0000 (0 Einheit: ms 2059:21 Brake T off Zeit bis die Bremse löst UINT16 0x0000 (0 Einheit: ms 2059:22 Brake reduced holding Reduzierte Spannung der Bremse...
Seite 206 EL72x1-0011 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1600 DS402 RxPDO-Map Controlword Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1600:0 DS402 RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 1 UINT8 0x01 (1 Controlword 1600:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry UINT32 0x6040:00, 16 Index 1601 DS402 RxPDO-Map Target velocity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp...
Seite 207 EL72x1-0011 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1A00 DS402 TxPDO-Map Statusword Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 DS402 TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x01 (1 Statusword 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry UINT32 0x6041:00, 16 Index 1A01 DS402 TxPDO-Map Position actual value Index (hex) Name Bedeutung Datentyp...
Seite 208 EL72x1-0011 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1A08 DS402 TxPDO-Map Touch probe 2 positive edge Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A08:0 DS402 TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 9 UINT8 0x01 (1 Touch probe 2 positive edge 1A08:01 SubIndex 001 1.
Seite 209 EL72x1-0011 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1C12 RxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C12:0 RxPDO assign PDO Assign Outputs UINT8 0x02 (2 1C12:01 Subindex 001 1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1600 rigen RxPDO Mapping Objekts) (5632 1C12:02 Subindex 002...
Seite 210 EL72x1-0011 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1C32 SM output parameter Index (Hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event 1C32:02 Cycle time Zykluszeit (in ns):...
Seite 211 EL72x1-0011 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event 1C33:02 Cycle time UINT32...
Seite 212: Fehlerbehebung
In der zum EtherCAT-Gerät gehörigen ESI/XML-Datei werden die DiagMessages in Textform erklärt: Anhand der in der DiagMessage enthaltenen Text-ID kann die entsprechende Klartextmeldung in den Sprachen gefunden werden, die in der ESI/XML enthalten sind. Üblicherweise sind dies bei Beckhoff- Produkten deutsch und englisch.
Seite 213 Fehlerbehebung Unterstützung zur Inbetriebnahme Das System der DiagMesssages ist vor allem während der Anlageninbetriebnahme einzusetzen. Zur Online-Diagnose während des späteren Dauerbetriebs sind die Diagnosewerte z. B. im Status- Word des Gerätes (wenn verfügbar) hilfreich. Implementierung TwinCAT System Manager Ab TwinCAT 2.11 werden DiagMessages, wenn vorhanden, beim Gerät in einer eigenen Oberfläche angezeigt.
Seite 214 über den EtherCAT Master oder durch Einsicht in das Register x901 eines DC-Slaves ermittelt werden. Aufbau der Text-ID Der Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiert werden. Bei Beckhoff EtherCAT-Geräten (EL, EP) lautet er nach xyzz üblichwerweise: 0: Systeminfo 0: System...
Seite 215 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x0001 Information System No error Kein Fehler 0x0002 Information System Communication established Verbindung aufgebaut 0x0003 Information System Initialisation: 0x%X, 0x%X, 0x%X allgemeine Information, Parameter je nach Ereignis. In- terpretation siehe Gerätedokumentation. 0x1000 Information System Information: 0x%X, 0x%X, 0x%X allgemeine Information, Parameter je nach Ereignis.
Seite 216 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x2000 Information System %s: %s 0x2001 Information System %s: Network link lost Netzwerk Verbindung verloren 0x2002 Information System %s: Network link detected Netzwerk Verbindung gefunden 0x2003 Information System %s: no valid IP Configuration - Ungültige IP Konfiguration Dhcp client started 0x2004...
Seite 217 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x4000 Warnung Warning: 0x%X, 0x%X, 0x%X allgemeine Warnung, Parameter je nach Ereignis. In- terpretation siehe Gerätedokumentation. 0x4001 Warnung System Warning: 0x%X, 0x%X, 0x%X 0x4002 Warnung System %s: %s Connection Open (IN:%d OUT:%d API:%dms) from %d. %d.%d.%d successful 0x4003 Warnung...
Seite 218 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x4415 Warnung Drive Speed limitation active Die maximale Drehzahl wird durch die parametrierten Objekte (z. B. velocity limitation, motor speed limitation) begrenzt. Die Warnung wird ausgegeben, wenn die Sollgeschwindigkeit größer ist, als eines der parame- trierten Begrenzungen.
Seite 219 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x8000 Fehler System %s: %s 0x8001 Fehler System Error: 0x%X, 0x%X, 0x%X allgemeiner Fehler, Parameter je nach Ereignis. Inter- pretation siehe Gerätedokumentation. 0x8002 Fehler System Communication aborded Kommunikation abgebrochen 0x8003 Fehler System Configuration error: 0x%X, 0x%X, allgemeine, Parameter je nach Ereignis.
Seite 220 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x8301 Fehler Encoder Encoder increments not configu- Enkoderinkremente nicht konfiguriert red: 0x%X, %d 0x8302 Fehler Encoder Encoder-Error Die Amplitude des Resolvers ist zu klein. 0x8303 Fehler Encoder Encoder power missing (channel Encoderspannung nicht vorhanden (Kanal %d) 0x8304 Fehler Encoder...
Seite 221: Hinweise Zu Diag Messages In Verbindung Mit Motorklemmen
Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x8551 Fehler Inputs Phase sequence Error Drehrichtung Falsch 0x8552 Fehler Inputs Overcurrent phase %X Überstrom Phase %X 0x8553 Fehler Inputs Overcurrent neutral wire Überstrom Neutralleiter 0x8581 Fehler Inputs Wire broken Ch %D Leitungsbruch Ch %d 0x8600 Fehler Allgemein IO...
Seite 222: Anhang
Anhang Anhang 10.1 EtherCAT AL Status Codes Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Version: 2.8 EL72x1-001x...
Seite 223: Firmware-Kompatibilität
Anhang 10.2 Firmware-Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.
Seite 224 2018/05 2018/06 2018/12 EL7211-0010-0030 2020/02 EL7211-0010-0031 2020/05 2020/09 2020/11 EL7211-0010-0032 2021/01 2021/06 *) Zum Zeitpunkt der Erstellung dieser Dokumentation ist dies der aktuelle kompatible Firmware/Hardware- Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Version: 2.8 EL72x1-001x...
Seite 225: Firmware Update El/Es/Elm/Em/Epxxxx
Anhang 10.3 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. HINWEIS Nur TwinCAT 3 Software verwenden! Ein Firmware-Update von Beckhoff IO Geräten ist ausschließlich mit einer TwinCAT3-Installation durchzu-...
Seite 226: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml
Die Geräterevision steht in engem Zusammenhang mit der verwendeten Firmware bzw. Hardware. Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Version: 2.8 EL72x1-001x...
Seite 227 Anhang Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen: Abb. 170: Rechtsklick auf das EtherCAT Gerät bewirkt das Scannen des unterlagerten Feldes Wenn das gefundene Feld mit dem konfigurierten übereinstimmt, erscheint Abb. 171: Konfiguration identisch ansonsten erscheint ein Änderungsdialog, um die realen Angaben in die Konfiguration zu übernehmen.
Seite 228: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam
Anhang In diesem Beispiel in Abb. Änderungsdialog. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen. Die Checkbox Extended Information muss gesetzt werden, um die Revision angezeigt zu bekommen.
Seite 229: Erläuterungen Zur Firmware
• offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.
Seite 230 Firmware Update. Abb. 176: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 231: Fpga-Firmware *.Rbf
Anhang • Slave in INIT schalten (A) • Slave in BOOTSTRAP schalten • Kontrolle des aktuellen Status (B, C) • Download der neuen *efw-Datei, abwarten bis beendet. Ein Passwort wird in der Regel nicht benötigt. • Nach Beendigung des Download in INIT schalten, dann in PreOP •...
Seite 232 Anhang Abb. 177: Versionsbestimmung FPGA-Firmware Falls die Spalte Reg:0002 nicht angezeigt wird, klicken sie mit der rechten Maustaste auf den Tabellenkopf und wählen im erscheinenden Kontextmenü, den Menüpunkt Properties. Abb. 178: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren.
Seite 233 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 234 Anhang • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 2.8 EL72x1-001x...
Seite 235: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte
Anhang • Wählen Sie die Datei (*.rbf) mit der neuen FPGA-Firmware aus und übertragen Sie diese zum EtherCAT-Gerät: • Abwarten bis zum Ende des Downloads • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!). Um die neue FPGA-Firmware zu aktivieren ist ein Neustart (Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung) des EtherCAT- Geräts erforderlich •...
Seite 236: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes
Anhang 10.4 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Um den Auslieferungszustand (Werkseinstellungen) der Backup-Objekte bei den ELxxxx-Klemmen wiederherzustellen, kann im TwinCAT System Manger (Config-Modus) das CoE-Objekt Restore default parameters, Subindex 001 angewählt werden (s. Abb. Auswahl des PDO‚ Restore default parameters) Abb. 181: Auswahl des PDO Restore default parameters Durch Doppelklick auf SubIndex 001 gelangen Sie in den Set Value -Dialog.
Seite 237: Support Und Service
Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: https://www.beckhoff.de...
Seite 239 Mehr Informationen: beckhoff.de/EL7xxx/ Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...

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El7201-0010 El7201-0011 El7211-0010 El7211-0011

Beckhoff EL72 1-001-Serie Dokumentation

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL72 1-001-Serie

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL72 1-001-Serie

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