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6.5.4.2
Feedback-System: Nur Hall-Sensoren
Schritt 1: Optimierung des Geschwindigkeitsreglers
1. Den CoE-Parameter 8010:17 „Position loop proportional gain" auf null setzen.
ð Der Positionsregler ist deaktiviert.
ð Eine Rückwirkung des Positionsreglers auf den Geschwindigkeitsregler wird verhindert.
2. Den Integralanteil 8010:5A „Velocity loop integral time (voltage mode)" schrittweise verringern.
Gleichzeitig den Proportionalanteil 8010:5B „Velocity loop proportional gain (voltage mode)" schrittweise
erhöhen.
Währenddessen den Istwert der Geschwindigkeit und den Istwert und den Sollwert der Position
beobachten.
ð Ab einem bestimmten Punkt beginnt der Istwert der Geschwindigkeit zu schwingen oder die
Differenz von Istwert und Sollwert der Position nimmt zu.
3. Integralanteil und Proportionalanteil um 20 % reduzieren. Die 20 % dienen als Regelreserve für abrupte
Bewegungen.
4. Falls der Istwert der Geschwindigkeit überschwingt, 8010:5C „Velocity loop voltage feed forward gain
(voltage mode)" verringern.
ð Der Geschwindigkeitsregler ist optimiert.
Schritt 2: Optimierung des Positionsreglers
ü Voraussetzung: Der Geschwindigkeitsregler ist optimiert.
1. Den Proportionalanteil 8010:17 „Position loop proportional gain" schrittweise erhöhen, so dass die
Positionsdifferenz um der Wert Null pendelt und der Sollwertvorgabe der Position passend gefolgt wird.
ð Der Positionsregler ist optimiert.
EL7411
Version: 1.2
Inbetriebnahme
129
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