Seite 1 Dokumentation | DE EL2596, EL2596-0010 Einkanalige LED-Ansteuerungsklemmen 03.03.2021 | Version: 1.1...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Vorwort ............................... 7 Hinweise zur Dokumentation ...................... 7 Sicherheitshinweise ........................... 8 Ausgabestände der Dokumentation .................... 9 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................... 9 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC)................... 12 2 Produktübersicht ............................. 14 Einführung ............................ 14 Technische Daten.......................... 15 LEDs und Anschlussbelegung...................... 17 2.3.1 EL2596 .......................... 17 2.3.2 EL2596-0010 ........................
Seite 4 5.9.1 Prozessdatenübersicht .................... 192 5.9.2 Prozessdatenvorauswahl.................... 194 5.9.3 Erläuterung der Prozessdaten .................. 196 5.10 EL2596-xxxx spezifische Diagnose .................... 202 5.10.1 Diagnose mit den Info Daten .................. 202 5.10.2 Diagnose im CoE...................... 203 5.10.3 Diagnose - Grundlagen zu Diag Messages .............. 204 5.11 Objektbeschreibung und Parametrierung .................. 214...
Seite 5 Inhaltsverzeichnis 6.1.3 Update Controller-Firmware *.efw ................. 253 6.1.4 FPGA-Firmware *.rbf ..................... 255 6.1.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte ............ 259 Firmware Kompatibilität ......................... 260 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes................ 260 Support und Service ........................ 262 EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 6 Inhaltsverzeichnis Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 7: Vorwort
Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.
Seite 8: Sicherheitshinweise
Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
Seite 9: Ausgabestände Der Dokumentation
Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.
Seite 10 Vorwort Produktionslos/Chargennummer/Batch-Nummer/Seriennummer/Date Code/D-Nummer Als Seriennummer bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder auf einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module einer Charge.
Seite 11 Vorwort Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 3: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 12: Beckhoff Identification Code (Bic)
Vorwort 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 4: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
Seite 13 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.
Seite 14: Produktübersicht
Klemmentemperatur: wenn ein parametrierbarer Lastkorridor, z. B. durch Lastfehler, verlassen wird, schaltet sich die Klemme zum Schutz der Last nach einer Warnung rückstellbar ab. Für den Betrieb der 48 V-Variante EL2596-0010 ist ein Lüftermodul ZB8610 zwingend erforderlich, damit die Klemme die zulässige Innentemperatur nicht überschreitet.
Seite 15: Technische Daten
*lineares Verhalten der maximalen Ausgangsspannung zwischen 2 A und 3 A Ausgangsstrom I Dauerlichtbetrieb: 0 mA …1,2 A Pulsbetrieb: 0 mA … 3 A (abhängig von Ausgangsspannung und Duty Cycle) Bei EL2596-0010 nur bei Betrieb mit Lüftermodul ZB8610. Ausgangsleistung P max. 14,4 W Genauigkeit der Regelung des Ausgangs- <...
Seite 16 15 mm x 100 mm x 70 mm (Breite angereiht: 12 mm) Gewicht ca. 57 g Montage auf 35 mm Tragschiene nach EN 60715 Einbaulage siehe Vorgeschriebene Einbaulage [} 48] Normen und Zulassungen EL2596 EL2596-0010 Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN 60068-2-6 / EN 60068-2-27 EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN 61000-6-2 / EN 61000-6-4 Schutzart IP20 Zulassung Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 17: Leds Und Anschlussbelegung
Produktübersicht LEDs und Anschlussbelegung 2.3.1 EL2596 EL2596 - Anschlussbelegung Abb. 6: EL2596 - Anschlussbelegung Klemmstelle Kommentar LED- Ausgang- für die LED TrigOut Trigger-Ausgangssignal TrigOut+ Anschluss für die Spannungsversorgung+ für den Trigger-Ausgang TrigOut- Anschluss für die Spannungsversorgung- für den Trigger-Ausgang TrigIn+ Trigger-Eingang+ 0 V...
Seite 18 Produktübersicht EL2596 - LEDs Abb. 7: EL2596 - LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt Einzelblitz Zustand der EtherCAT State Machine: SAFEOP = Überprüfung der...
Seite 19: El2596-0010
Produktübersicht 2.3.2 EL2596-0010 EL2596-0010 - Anschlussbelegung Abb. 8: EL2596-0010 - Anschlussbelegung Klemmstelle Kommentar LED- Ausgang- für die LED TrigOut Trigger-Ausgangssignal TrigOut+ Anschluss für die Spannungsversorgung+ für den Trigger-Ausgang TrigOut- Anschluss für die Spannungsversorgung- für den Trigger-Ausgang TrigIn+ Trigger-Eingang + 0 V 0 V Eingangsspannung (keine Versorgung über Powerkontakte) 0 V...
Seite 20 Produktübersicht EL2596-0010 - LEDs Abb. 9: EL2596-0010 - LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt Einzelblitz Zustand der EtherCAT State Machine: SAFEOP = Überprüfung der...
Seite 21: Grundlagen Der Led-Technologie
Diese sind von allgemeiner Natur, prüfen Sie, inwieweit diese Hinweise auf Ihre Applikation zutreffen. Beckhoff bietet einige Produkte zur Ansteuerung von LEDs in verschiedenen Betriebsarten an, u. a. • EL2595, EL2596: einkanalige Stromquellen als EtherCAT-Klemme, auch für Blitzbetrieb • EL2502: PWM-Klemme für Spannungs-Betrieb als EtherCAT-Klemme Weitere siehe www.beckhoff.de...
Seite 22: Aufbau
Verunreinigung (Dotierung) des reinen Halbleitermaterials erreicht. Dabei werden andere Atome, wie z. B. Bor oder Silizium zu dem Halbleitermaterial gegeben. Die folgende Abbildung zeigt diesen vereinfachten Aufbau eines LED-Chips. Das emittierte Licht wird erst durch einen Reflektor oder eine Linse gerichtet. Abb. 12: Beispielhafter Aufbau eines LED Chips Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 23: Kennwerte
Datenblatt ist häufig die maximale Sperrspannung angegeben. Diese maximale Sperrspannung darf nicht überschritten werden, da es sonst zur Zerstörung der LED kommt. Ein typischer Wert für Sperrspannungen von LEDs ist 5 V. Typ. Wellenlänge λ [nm] Die typische Wellenlänge ist die Wellenlänge des emittierten Lichts bei Nennstrom. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 24: Kennlinie
Stromstärke um 200 mA von 100 mA auf 300 mA hervorruft. In diesem beispielhaften Fall bewirkt eine Spannungsänderung von weniger als 17% also eine Stromänderung von 300%. Dieses Beispiel zeigt, dass geringe Spannungsschwankungen zu starken Veränderungen des elektrischen Stroms durch die LED und damit zu starken Änderungen des Lichtstroms führen. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 25: Ansteuerung
Widerstand direkt über den vorgegebenen Stromwert eingestellt werden. Schwankungen der Versorgungsspannung haben so keinen Einfluss auf den Lichtstrom der LED. Der Lichtstrom ist mit einer Stromregelung konstant und reproduzierbar. Die Stromregelung ist daher zum Beispiel in Machine-Vision- Anwendungen empfehlenswert. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 26: Glimmen Der Led Durch Einen Leckstrom
Auch im ausgeschalteten Zustand kann es, je nach Ansteuerungsschaltung, zu einem geringen Stromfluss durch die LED kommen. Durch diesen Leckstrom glimmt die LED in einigen Fällen wahr- nehmbar. Weitere Informationen zur Ansteuerung von LEDs mit Beckhoff-Komponenten könne auch der zugehörigen Application Note entnommen werden. https://download.beckhoff.com/download/document/Application_Notes/DK9221-0620-0065.pdf 2.4.6...
Seite 27 Ausschaltzeit ist über den Duty-Cycle (Tastgrad) festgelegt. Für den Impulsbetrieb ist häufig ein maximaler Duty-Cycle von 10% festgelegt. Somit darf die Pulsdauer maximal 10% der gesamten Periodendauer betragen. Die genauen Werte sind den entsprechenden Datenblättern des Herstellers zu entnehmen. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 28: Zusammenschalten Mehrerer Leds
LED mit der geringsten Durchlassspannung vom größten Strom durchflossen. Dadurch leuchtet diese LED heller und wird damit auch wärmer als die anderen, parallelen LEDs. Bei steigender Temperatur sinkt die Durchlassspannung, wodurch sich der Effekt verstärkt und der Strom bis zur Zerstörung weiter steigt. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 29: Farben
Aluminiumgalliumphosphid (AlGaP) Blau 450 - 500 Zinkselenid (ZnSe) 2,6 - 3,3 Indiumgalliumnitrid (InGaN) Siliziumkarbid (SiC) Violett 400 - 450 Indiumgalliumnitrid (InGaN) 3,2 - 3,6 Ultraviolett 230 - 400 Aluminiumnitrid (AlN) 3,5 - 4,2 Aluminiumgalliumnitrid (AlGaN) Aluminiumgalliumindiumnitrid (AlGaInN) EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 30: Typische Bauformen Von Mehrfarbigen Leds
LED-Lichtquelle miteinander verschaltet sind. Im Folgenden sind einige mögliche Verschaltungen dargestellt und erklärt: 1. Inverse Parallel Die „Inverse parallel“-Verschaltung funktioniert lediglich mit zwei (unterschiedlich farbigen) LEDs. Mit der Verschaltung ist es möglich mit zwei LEDs verschiedene Farbmischungen zu erzeugen. Abb. 18: Inverse parallel LEDs Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 31 Ein- und Ausschalten der LEDs können beliebige Farben erzeugt werden. Bei der „Common Cathode“-Verschaltung haben alle LEDs ein gemeinsames negatives Potential. Um eine LED einzuschalten muss an ihrer Anode (+) ein höheres Potential als an der Kathode (-) angelegt werden. Abb. 20: Common Cathode LEDs EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 32: Temperatur Und Alterung
Halbleitermaterial und den Betriebsbedingungen (Temperatur, Strom) ab. Werden LEDs an den Einsatzgrenzen (maximale Vorwärtsspannung, maximaler Vorwärtsstrom, maximale Betriebstemperatur) betrieben, verkürzt sich die Lebensdauer der LED. Die Alterung von LEDs zeigt sich durch den Nachlass der Leuchtkraft und einer Veränderung der Farbtemperatur. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 33: Start
• montieren Sie die EL2596-xxxx wie im Kapitel Installation [} 45] beschrieben • konfigurieren Sie die EL2596-xxxx in TwinCAT wie im Kapitel TwinCAT Quickstart [} 94] beschrieben. • Zur Verwendung des LED Ausgangs beachten sie die Hinweise [} 121] und gehen Sie mit der Konfiguration vor, wie im Kapitel Schnellstart [} 121] beschrieben.
Seite 34: Grundlagen Der Kommunikation
- Kabelsätze ZK1090-9191-xxxx bzw. - feldkonfektionierbare RJ45 Stecker ZS1090-0005 - feldkonfektionierbare Ethernet Leitung ZB9010, ZB9020 Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, in der Regel ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar (siehe Dokumentation des jeweiligen...
Seite 35: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung
Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet. Die Einstellungen für SM- und PDI-Watchdog sind im TwinCAT System Manager für jeden Slave gesondert vorzunehmen: EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 36 Die Checkbox erlaubt eine manuelle Einstellung der Watchdog-Zeiten. Sind die Ausgänge gesetzt und tritt eine EtherCAT-Kommunikationsunterbrechung auf, löst der SM-Watchdog nach der eingestellten Zeit ein Löschen der Ausgänge aus. Diese Einstellung kann dazu verwendet werden, um eine Klemme an langsame Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 37: Ethercat State Machine
Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 38: Ausgänge Im Safeop
Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 39: Coe-Interface
Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern. • 0x6000: hier liegen die Eingangs-PDO („Eingang“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) • 0x7000: hier liegen die Ausgangs-PDO („Ausgang“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 40: Verfügbarkeit
Indizes und geben sie einen entsprechenden Wert im „SetValue“-Dialog ein. • aus der Steuerung/PLC über ADS z. B. durch die Bausteine aus der TcEtherCAT.lib Bibliothek Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 41: Datenerhaltung
Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.
Seite 42 ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 43 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 44: Distributed Clock
Umfang von 32 Bit, d.h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 45: Montage Und Verdrahtung
Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 28: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich!
Seite 46: Tragschienenbefestigung
Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befesti- gung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Mon- tageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 47 EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Ver- sorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 48: Vorgeschriebene Einbaulage
EL/KL-Klemmen weisen nach vorne (siehe Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“). Die Klemmen werden dabei von unten nach oben durchlüftet, was eine optimale Kühlung der Elektronik durch Konvektionslüftung ermöglicht. Bezugsrichtung „unten“ ist hier die Erdbeschleunigung. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 49: Positionierung Von Passiven Klemmen
Klemmen bezeichnet. Zu erkennen sind diese Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 50: Anschlusstechnik
• Die Klemmen der Serien KSxxxx und ESxxxx haben eine steckbare Anschlussebene und ermöglichen somit beim Austausch die stehende Verdrahtung. • Die High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) enthalten Elektronik und Anschlussebene in einem Gehäuse und haben eine erhöhte Packungsdichte. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 51 Leiterquerschnitte von 0,08 mm bis 2,5 mm können weiter in der bewährten Federkrafttechnik verwendet werden. Übersicht und Systematik in den Produktbezeichnungen der Serien KSxxxx und ESxxxx werden wie von den Serien bekannt KLxxxx und ELxxxx weitergeführt. High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) Abb. 37: High-Density-Klemmen EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 52: Verdrahtung Hd-Klemmen
3. Durch Rücknahme des Druckes schließt sich die Klemme automatisch und hält den Draht sicher und dauerhaft fest. Klemmengehäuse ELxxxx, KLxxxx ESxxxx, KSxxxx Leitungsquerschnitt 0,08 ... 2,5 mm 0,08 ... 2,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm 9 ... 10 mm Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 53 0,08 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (ultraschall-litzenverdichtet) nur 1,5 mm (siehe Hinweis [} 52]!) Abisolierlänge 8 ... 9 mm Schirmung Schirmung Analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitungen ange- schlossen werden. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 54: Inbetriebnahme
In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.1.1.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
Seite 55 Ein Windows-Warnhinweis bezüglich des unsignierten Treibers kann ignoriert werden. Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“ [} 65] beschrieben, zunächst ein EtherCAT-Gerät eingetragen werden, um dann über dessen Eigenschaften (Karteireiter „Adapter“, Button „Kompatible Geräte…“) die kompatiblen Ethernet Ports einzusehen: EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 56 Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 43: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 57 Inbetriebnahme Abb. 44: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 58 Inbetriebnahme Abb. 45: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 59 IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er kei- ne Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z. B. 192.168.x.x. Abb. 46: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 60 Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
Seite 61 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.
Seite 62: Onlinedescription Unter Twincat
(Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 63 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 64: Twincat Esi Updater
Inbetriebnahme 5.1.1.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der System Manager bei Online-Zugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 53: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → „Update EtherCAT Device Descriptions“. Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 54: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...
Seite 65: Offline Konfigurationserstellung
Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der „EtherCAT“ Typ auszuwählen. „EtherCAT Automation Protocol via EL6601“ ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 56: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 66: Auswahl Ethernet Port
Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Re- altime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 54]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 67 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 60: Auswahldialog neues EtherCAT Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als „Extended Information“ eingeblendet werden. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 68: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität
Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox „Show Hidden Devices“...
Seite 69 Abb. 63: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 70: Online Konfigurationserstellung
Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt „I/O Devices“ zum Such-Dialog. Abb. 66: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 71: Funktionsweise Online Scan
Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 69: Beispiel Default-Zustand EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 72: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau
Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
Seite 73 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 75: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 74 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel „Hinweise zu ESI/XML“. • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein ◦ fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf ◦ Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 75: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich
Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigu- ration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten...
Seite 76 Geräte die Funktionen der Vorgänger-Geräte unterstützen sollen. Ist die gefundene Revision < als die konfigurierte Revision, ist der Einsatz vermutlich nicht möglich. Eventuell unterstützt das vorgefundene Gerät nicht alle Funktionen, die der Master von ihm aufgrund der höheren Revision erwartet. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 77 Abb. 82: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 78: Ethercat Teilnehmerkonfiguration
Karteireiter „Allgemein“, „EtherCAT“, „Prozessdaten“ und „Online“ zur Auswahl. Einige Klemmen, wie etwa die EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z. B. EL3751). Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 79 Hier können Sie einen Kommentar (z. B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 88: Karteireiter „EtherCAT“ EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 80 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: Version: 1.1...
Seite 81 Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv. • E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl eines so genannten PDO-Satzes („Predefined PDO-settings“) verändert werden. Abb. 90: Konfigurieren der Prozessdaten EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 82: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten
Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach unten. Diese Schaltfläche fügt einen neuen Mailbox-Download-Request, der währen des Startups gesendet werden soll hinzu. Delete Diese Schaltfläche löscht den markierten Eintrag. Edit Diese Schaltfläche editiert einen existierenden Request. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 83 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Abb. 92: Karteireiter „CoE - Online“ EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 84 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 85 Kein Carrier-Signal am Port vorhanden und der Port ist geschlossen. Carrier / Open Carrier-Signal ist am Port vorhanden und der Port ist offen. Carrier / Closed Carrier-Signal ist am Port vorhanden, der Port ist aber geschlossen. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 86 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.1.1.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.
Seite 87: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung
Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 82] betrachtet werden. PDO-Konfiguration Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die Konfiguration des jeweiligen PDOs (wie sie in der PDO- Liste und der Anzeige PDO-Inhalt angezeigt wird) zum EtherCAT-Slave herunter geladen. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 88: Import/Export Von Ethercat-Teilnehmern Mittels Sci Und Xti
• innerhalb der TwinCAT‑Umgebung: Export/Import als xti‑Datei oder • außerhalb, d.h. TwinCAT‑Grenzen überschreitend: Export/Import als sci‑Datei. Zur Veranschaulichung im Folgenden ein Beispiel: eine EL3702‑Klemme in Standard‑Einstellung wird auf 2‑fach Oversampling umgestellt (blau) und das optionale PDO „StartTimeNextLatch“ wahlweise hinzugefügt (rot): Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 89: Das Vorgehen Innerhalb Twincat Mit Xti-Dateien
Die beiden genannten Methoden für den Export und Import der veränderten Klemme werden im Folgenden demonstriert. 5.1.1.8.2 Das Vorgehen innerhalb TwinCAT mit xti‑Dateien Jedes IO Gerät kann einzeln exportiert/abgespeichert werden: Die xti‑Datei kann abgelegt: und in einem anderen TwinCAT System über „Insert Existing item“ wieder importiert werden: EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 90: Das Vorgehen Innerhalb Und Außerhalb Twincat Mit Sci-Datei
• Falls TwinCAT offline ist (es liegt keine Verbindung zu einer laufenden realen Steuerung vor) kann eine Warnmeldung erscheinen, weil nach Ausführung der Funktion das System den Versuch unternimmt, den EtherCAT Strang neu zu laden, ist in diesem Fall allerdings nicht ergebnisrelevant und kann mit Klick auf „OK“ bestätigt werden: Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 91 Referenz auf die ursprüngliche ESI Datei. Export SCI Datei speichern. • Bei Mehrfachauswahl ist eine Listenansicht verfügbar (Export multiple SCI files): • Auswahl der zu exportierenden Slaves: ◦ All: Es werden alle Slaves für den Export selektiert. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 92 Es werden alle Slaves abgewählt. • Die sci‑Datei kann lokal abgespeichert werden: • Es erfolgt der Export: Import • Eine sci‑Beschreibung kann wie jede normale Beckhoff‑Gerätebeschreibung manuell in die TwinCAT‑Konfiguration eingefügt werden. • Die sci‑Datei muss im TwinCAT‑ESI‑Pfad liegen, i.d.R. unter: C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT •...
Seite 93 Inbetriebnahme • SCI‑Geräte anzeigen und gewünschtes Gerät auswählen und einfügen: Weitere Hinweise • Einstellungen für die SCI‑Funktion können über den allgemeinen Options Dialog vorgenommen werden (Tools → Options → TwinCAT → Export SCI): Erläuterung der Einstellungen: EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 94: Twincat Quickstart
• „offline“: der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
Seite 95 EL1004 (4-Kanal-Digital-Eingangsklemme 24 V • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V ; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 96 Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 97 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter „Aktionen“ → „Auswahl des Zielsystems...“, über das Symbol „ “ oder durch Taste „F8“ wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 98 Abb. 100: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den System Manager ansprechbar. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 99 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 95] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 100 TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 101 Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 105: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 102 Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS- Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS Projekt Anfügen…“: Abb. 107: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 103 „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 109: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 104 Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 105 Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 106 Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit „Ja“ zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 114: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 107 TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 115: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 108 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 109 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 119: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 110 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 95] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 111 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 123: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d. h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 112 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 124: Einfügen der Programmierumgebung in „SPS“ In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 113 „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 126: Initiales Programm „Main“ des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 114 Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 128: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 115 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 129: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 116 Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“ aktiviert werden, um in diesem Fall eine Byte-Variable einen Satz von acht separaten Ausgangsbits zuzuordnen. Die folgende Abbildung zeigt den gesamten Vorgang: Abb. 131: Auswahl von mehreren PDO gleichzeitig: Aktivierung von „Kontinuierlich“ und „Alle Typen“ Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 117 1. Zuerst müssen die benötigten Prozessdaten im Reiter „Prozessdaten“ in TwinCAT ausgewählt wer- den. 2. Anschließend muss der SPS Datentyp im Reiter „PLC“ über die Check-Box generiert werden. 3. Der Datentyp im Feld „Data Type“ kann dann über den „Copy“-Button kopiert werden. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 118 6. Die Struktur im Reiter „PLC“ der Klemme muss dann mit der angelegten Instanz verknüpft werden. Abb. 135: Verknüpfung der Struktur 7. In der SPS können die Prozessdaten dann über die Struktur im Programmcode gelesen bzw. ge- schrieben werden. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 119 Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit “Ja” zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programmstart mit Klick auf das Symbol , Taste „F5“ oder entsprechend auch über „PLC“ im Menü durch Auswahl von „Start“. Die gestartete Programmierumgebung zeigt sich mit einer Darstellung der Laufzeitwerte von einzelnen Variablen: EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 120 Abb. 137: TwinCAT 3 Entwicklungsumgebung (VS Shell): Logged-in, nach erfolgten Programmstart Die beiden Bedienelemente zum Stoppen und Ausloggen führen je nach Bedarf zu der gewünschten Aktion (entsprechend auch für Stopp „umschalt-Taste + F5“ oder beide Aktionen über das „PLC“ Menü auswählbar). Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 121: Schnellstart
Vor der Inbetriebnahme sind folgende Hinweise zu beachten: HINWEIS Anwendung ab FW02/Revision0017 Diese Dokumentation gilt für die EL2596 erst ab der Firmware 02 mit der Revision -0017. Bei allen älteren Softwareständen ist zwingend ein Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx und eine Aktualisierung der ESI-Dateien in TwinCAT durchzuführen.
Seite 122 0x8002:31 [} 216] „Pulse resolution 100 ns“ kann die Auflösung der Zeiten in den PDOs auf 100 ns (0,1 µs) reduziert werden. • Wenn die Predefined PDOs mit „info data“ ausgewählt werden, können interne Daten der EL2596 gemappt werden, um die Werte so zu überwachen. Die angezeigten Variablen können in den CoE- Parametern 0x8002:11 [} 216] und 0x8002:19 [} 216] ausgewählt werden.
Seite 123 • Wird das Output-Bit vor Ablauf der vorgegebenen Impulslänge auf FALSE gesetzt, wird auch die LED ausgeschaltet • Ist das Output-Bit länger TRUE als die vorgegebene Impulslänge, wird die LED nach Ablauf der Zeit (T4 - T3) ausgeschaltet. T5 hat dann keinen Einfluss mehr auf den Ausgang. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 124 • Output active wird nach Ablauf der vorgegebenen Verzögerungszeit für die vorgegebene Impulsdauer T6 - T5 gesetzt. • Rücksetzen von Output zurzeit T7 hat keinen Einfluss auf den Ausgang, da die Ausgabezeit schon abgelaufen ist. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 125: Inbetriebnahme
Hinweis: Eingangsspannung und Ausgangsspannung werden überwacht, die Grenzen können im CoE eingestellt werden. Dies kann beispielsweise wie folgt aussehen: Abb. 143: Darstellung Warnschwellen 1. Installieren Sie die aktuelle ESI (XML-Datei) EL2596-00x0-xxxx in TwinCAT (Üblicherweise unter C: \TwinCAT\3.1\Config\IO\EtherCAT\). Laden Sie gegebenenfalls die aktuellste ESI von der Beckhoff-Website.
Seite 126 ◦ Diagnose [} 202] über CoE ◦ Sicherheitshalber können diese CoE-Daten auch in die Startup-Liste eingetragen werden. Falls später die EL2596 ausgetauscht wird, sind die Online-CoE-Daten nicht mehr vorhanden. Dann schreibt der System Manager die Daten in die neue Klemme. Weitere Hinweise Für alle Hinweise zur Inbetriebnahme siehe Hinweise für die Inbetriebnahme [} 121].
Seite 127: Einstellen Der Betriebsmodi
Inbetriebnahme Einstellen der Betriebsmodi Die EL2596-xxxx stellt ab der FW04 acht Modi zur Ansteuerung einer LED zur Verfügung. Der Betriebsmodus muss im CoE-Parameter 0x8004:01 [} 217] „Led operation mode“ ausgewählt werden. 1. Current Control ◦ Der Strom am LED-Ausgang wird kontinuierlich geregelt. Dadurch ermöglicht dieser Modus eine flackerfreie Beleuchtung.
Seite 128: Current Control
Oberhalb von 12 V muss der Anwender ein Derating berücksichtigen, da sonst das Modul, bei Leistungen >14,4 W aufgrund von Übertemperatur abgeschaltet werden kann. Abb. 145: Betriebsbereich EL2596 im „Current Control“ Betriebsmodus Soll eine LED mit Nennstrom I < 10 mA betrieben werden, sollte der Current Control PWM [} 144] Modus Nenn verwendet werden.
Seite 129 Inbetriebnahme Abb. 146: Einstellung Betriebsmodus „Current Control“ 5. Stellen Sie unter „Predefined PDO Assignments“ „Current control (with info data)“ ein. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 130 7. Prüfen Sie, ob unter „DOX Status“ → „Status“ das „Ready to activate”-Bit 1 ist. 8. Aktivieren der Reglung unter „DOX Control“ → „Control“ über das „Enable“-Bit. 9. Einschalten des LED-Ausgangs unter „DOX Control“ → „Control“, indem das „Output“-Bit aktiviert wird. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 131 2. Eingangsspannung im CoE-Parameter 0x8000:03 [} 215] „Supply voltage“ in der Einheit 0,01 V 3. Gewünschte Ausgangsspannung im CoE-Parameter 0x8000:04 [} 215] „Output voltage“ in der Einheit 0,01 V (max. U - 0,5 V) 4. Betriebsart im CoE-Verzeichnis im Parameter 0x8004:01 [} 215] auf „Current Control“ Abb. 149: Einstellung Betriebsmodus „Current Control“ EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 132 6. Prüfen Sie, ob unter „DOX Status“ → „Status“ das „Ready to activate”-Bit 1 ist. 7. Aktivieren der Reglung unter „DOX Control“ → „Control“ über das „Enable“-Bit. 8. Einschalten des LED-Ausgang unter „DOX Control“ → „Control“ ein, indem das „Output“-Bit aktiviert wird. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 133: Current Control Timestamp Pulse
Überstrom zu minimieren kann das Enable-Bit zusammen mit dem Output-Bit gesetzt werden, sodass das Enable nicht dauerhaft gesetzt ist. Zur Einstellung des LED Ausgangs als Distributed Clocks gesteuerter Puls-Ausgang folgende Einstellungen vorzunehmen: 1. Nenn-/Grenzstrom der LED im CoE-Parameter 0x8000:02 [} 215] „Target current“ in der Einheit mA EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 134 Vorwärtsspannung der angeschlossenen LED geringer sein, als der hier eingestellte Wert, fällt die übrige Spannung intern in der EL2596 ab. Das führt in vielen Fällen zu einer Übertemperatur in der Klemme und damit zur Abschaltung des LED-Ausgangs. Als gewünschte Ausgangsspannung sollte also hier die Vorwärtsspannung bei gewünschtem Ausgangsstrom eingestellt werden.
Seite 135 10. Prüfen Sie, ob unter „DOX Status“ → „Status“ das „Ready to activate”-Bit 1 ist. 11. Aktivieren der Reglung unter „DOX Control“ → „Control“ über das „Enable“-Bit. 12. Einschalten des LED-Ausgangs unter „DOX Control“ → „Control“ ein, indem das „Output“-Bit aktiviert wird. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 136: Current Control Trigger Pulse
Vor allem in den stromgeregelten Pulsbetriebsmodi wird die Verwendung der automatischen Ermittlung der Ausgangsspannung [} 166] empfohlen, da möglicherweise für die Erzeugung von hohe Strompulse am Ausgang eine hohe Vorspannung benötigen, um steile Flanken zu erzeugen. Diese können höher sein als im Datenblatt der LED angegebene Spannungen. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 137 Art „Totzeit“, um einen festen Duty Cycle vorzugeben, sodass trotz auftretender Ereignisse am Triggereingang keine Reaktion am Ausgang erfolgt und die Klemme und die LED vor Überhitzung geschützt werden. Abb. 156: Verhalten bei eingestellter "Trigger input blind time" EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 138 Vorwärtsspannung der angeschlossenen LED geringer sein, als der hier eingestellte Wert, fällt die übrige Spannung intern in der EL2596 ab. Das führt in vielen Fällen zu einer Übertemperatur in der Klemme und damit zur Abschaltung des LED-Ausgangs. Als gewünschte Ausgangsspannung sollte also hier die Vorwärtsspannung bei gewünschtem Ausgangsstrom eingestellt werden.
Seite 139 9. Wählen Sie im CoE-Parameter 0x8002:30 [} 216] aus, ob der LED-Puls durch eine steigende oder fal- lende Flanke am Trigger-Eingang erzeugt werden soll. 10. Geben Sie im CoE-Parameter 0x8004:03 [} 217] vor, bei welchem Level am Trigger-Eingang der LED- Ausgang geschaltet werden soll (high = 24 V, low = 5 V). EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 140 13. Prüfen Sie, ob unter „DOX Status“ → „Status“ das „Ready to activate”-Bit 1 ist. 14. Aktivieren der Reglung unter „DOX Control“ → „Control“ über das „Enable“-Bit. 15. Einschalten des LED-Ausgangs unter „DOX Control“ → „Control“ ein, indem das „Output“-Bit aktiviert wird. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 141: Current Control Plc Pulse
Fehlverhalten am Ausgang. Außerdem kann es zu einem Überstrom am LED-Ausgang kommen. Daher ist auf eine stabile Spannungsversorgung zu achten. Um das Risiko für Fehlverhalten und Überstrom zu minimieren kann das Enable-Bit zusammen mit dem Output-Bit gesetzt werden, sodass das Enable nicht dauerhaft gesetzt ist. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 142 Vorwärtsspannung der angeschlossenen LED geringer sein, als der hier eingestellte Wert, fällt die übrige Spannung intern in der EL2596 ab. Das führt in vielen Fällen zu einer Übertemperatur in der Klemme und damit zur Abschaltung des LED-Ausgangs. Als gewünschte Ausgangsspannung sollte also hier die Vorwärtsspannung bei gewünschtem Ausgangsstrom eingestellt werden.
Seite 143 10. Der stromgeregelte LED-Ausgang kann dann über das „Output“-Bit unter „DOX Control“ → „Control“ aktiviert werden. Mit jeder steigenden Flanke an diesem Bit wird ein Impuls am LED Ausgang mit den vorgegebenen Parametern für Strom, Impulsdauer und Verzögerung ausgegeben. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 144: Current Control Pwm
Zusammenhang zwischen dem maximal möglichen Duty Cycle in Kombination mit der Ausgangsspannung für 5 verschiedene Ausgangsstromwerte bei einer Umgebungstemperatur von 55 °C. Bei höheren Einstellungen des Duty Cycles hätte sich die EL2596 aufgrund von Übertemperatur zeitweise abgeschaltet. Die folgende Abbildung gibt Richtwerte an und gilt nicht zwingend für jede Applikation.
Seite 145 Inbetriebnahme Abb. 164: EL2596 | Maximaler Duty Cycle im Current Control PWM Modus Bei der EL2596-0010 muss für einen Betrieb ohne Lüfter im Current control PWM Modus die folgende Begrenzung für den maximalen Duty Cycle berücksichtig werden: Abb. 165: EL2596-0010 | maximaler Duty Cycle im Current Control PWM Modus (ohne Lüfter) Für farbechtes Dimmen sollten eingestellte Grenzstrom im Target-Current und der gewünschte...
Seite 146: Stroboskopische Effekte Im Pwm Modus
Sollte die Vorwärtsspannung der angeschlossenen LED geringer sein, als der hier eingestellte Wert, fällt die übrige Spannung intern in der EL2596 ab. Das führt in vielen Fällen zu einer Übertem- peratur in der Klemme und damit zur Abschaltung des LED-Ausgangs. Als gewünschte Ausgangs- spannung sollte also hier die Vorwärtsspannung bei gewünschtem Ausgangsstrom eingestellt werden.
Seite 147 Inbetriebnahme Abb. 167: Einstellung PDO „PWM (with info data)“ ◦ Nur für Predefined PDO „PWM with current (and info data)“: Sollstrom über „DOX Current“ → „Output Current“ in der Einheit mA vorgeben EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 148 Inbetriebnahme Abb. 168: Einstellung PDO „PWM with current (and info data)“ Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 149 8. Prüfen Sie, ob unter „DOX Status“ → Status das „Ready to activate”-Bit 1 ist 9. Aktivieren der Reglung unter „DOX Control“ → „Control“ das „Enable“-Bit 10. Einschalten des LED-Ausgangs unter „DOX Control“ → „Control“ ein, indem das „Output“-Bit aktiviert wird EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 150: Voltage Control
Folgenden beschrieben. 1. Nenn-/Grenzstrom der LED in Index 0x8000:02 „Target current“ in der Einheit mA 2. Eingangsspannung in Index 0x8000:03 „Supply voltage“ in der Einheit 0,01 V 3. Betriebsart im CoE-Verzeichnis in Index 0x8004:01 [} 217] auf „Voltage Control“ Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 151 Inbetriebnahme Abb. 171: Einstellung Betriebsmodus „Voltage control“ 4. Predefined PDO Assignments auf „Voltage control (with info data)“ einstellen EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 152 6. Prüfen Sie, ob unter „DOX Status“ → „Status“ das „Ready to activate”-Bit 1 ist. 7. Aktivieren der Reglung unter „DOX Control“ → „Control“ das „Enable“-Bit. 8. Einschalten des LED-Ausgangs unter „DOX Control“ → „Control“ ein, indem das „Output“-Bit aktiviert wird. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 153: Voltage Control Pwm
2. Eingangsspannung in Index 0x8000:03 [} 215] „Supply voltage“ in der Einheit 0,01 V 3. Gewünschte Ausgangsspannung in Index 0x8000:04 [} 215] „Output voltage“ in der Einheit 0,01 V (max. U - 2 V). 4. Die PWM-Frequenz ist standardmäßig 1050 Hz. Bei Bedarf kann der Wert in Index 0x8004:04 [} 217] angepasst werden. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 154 Maschinenteils eingreift. Dadurch kann es zu schwerwiegenden Verletzungen bis zum Tod führen. 5. Betriebsart im CoE-Verzeichnis in Index 0x8004:01 [} 217] auf „Voltage Control PWM“ Abb. 174: Einstellung Betriebsmodus „Voltage control PWM“ 6. Predefined PDO Assignments auf „PWM (with info data)“ einstellen Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 155 8. Prüfen Sie, ob unter „DOX Status“ → „Status“ das „Ready to activate”-Bit 1 ist. 9. Aktivieren der Reglung unter „DOX Control“ → „Control“ das „Enable“-Bit. 10. Einschalten des LED-Ausgangs unter „DOX Control“ → „Control“ ein, indem das „Output“-Bit aktiviert wird. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 156: Current Sink Pwm
EL2596 benötigt. Diese EL2596 werden dann im „Current Sink PWM“ Modus betrieben. In diesem Betriebsmodus sind einige Vorgaben zu berücksichtigen: • Die LED darf erst nach der Einstellung des Betriebsmodus an die EL2596 angeschlossen werden. Die LED wird dabei nicht wie in den anderen Betriebsmodi zwischen LED- (1) und LED+ (9) angeschlossen.
Seite 157 Sollte die Vorwärtsspannung der angeschlossenen LED geringer sein, als der hier eingestellte Wert, fällt die übrige Spannung intern in der EL2596 ab. Das führt in vielen Fällen zu einer Übertem- peratur in der Klemme und damit zur Abschaltung des LED-Ausgangs. Als gewünschte Ausgangs- spannung sollte also hier die Vorwärtsspannung bei gewünschtem Ausgangsstrom eingestellt werden.
Seite 158 Inbetriebnahme Abb. 178: Einstellung PDO "PWM (with info data)" ◦ Nur für Predefined PDO „PWM with current (and info data)“: Sollstrom über „DOX Current“ → „Output Current“ in der Einheit mA vorgeben Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 159 Inbetriebnahme Abb. 179: Einstellung PDO „PWM with current (and info data)“ EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 160 PWM duty“ nicht gemappt, wird das Tastverhältnis im CoE-Index 0x8004:07 [} 217] vorgegeben. 9. Prüfen Sie, ob unter „DOX Status“ → „Status“ das „Ready to activate”-Bit 1 ist 10. Einschalten des LED-Ausgangs unter „DOX Control“ → „Control“ ein, indem das „Output“-Bit aktiviert wird Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 161: Bestimmung Der Ausgangsparameter
Inbetriebnahme Bestimmung der Ausgangsparameter Dieses Kapitel beschreibt eine beispielhafte Parametrierung der EL2596-xxxx. Es wird der Fall betrachtet, dass eine oder mehrere LEDs von der EL2596-xxxx mit einem Konstantstrom im Betriebsmodus „Current Control“ versorgt werden sollen. Zunächst ist die Vorwärtsspannung U im Betriebspunkt der LED zu ermitteln.
Seite 162 Wie der Abbildung zu entnehmen ist liegen die Parameter für eine und vier LEDs innerhalb des zulässigen Betriebsbereichs der EL2596. Mit acht LEDs wird die maximal zulässige Ausgangsleistung der EL2596 überschritten, die Schaltung ist somit nicht zulässig. Eine Parallelschaltung mehrerer EL2596 zum Zweck der Leistungserhöhung ist aufgrund der internen Schaltung in der EL2596 nicht zulässig.
Seite 163: Automatische Ermittlung Der Ausgangsspannung Und Ausgabe Der Kennlinie
Die in diesem Kapitel beschriebene Funktion zur automatischen Ermittlung der Ausgangsspannung und Ausgabe der Kennlinie ist erst ab FW04 nutzbar. Mit der EL2596 ist es ab der Firmware 04 möglich, die Ausgangsspannung bei eingestelltem Sollstrom automatisch zu ermitteln und ins CoE entweder temporär oder dauerhaft zu speichern. Allgemein wird eine automatische Ermittlung der Ausgangsspannung empfohlen, da so die Verluste in der Klemme minimiert werden.
Seite 164 Inbetriebnahme Abb. 183: CoE Objekt 0x8004:01 „Current Control“ 2. Einstellen der Predefined PDOs im PDO Tab auf „Current control (with info data)“ Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 165 5. Einschalten des LED Ausgangs über „DOX Control“ → „Control“ → „Output“ 6. Vorgeben des Kommandos 0x0501 zum Abspeichern der Ausgangsspannung im CoE-Index 0xFB00:01 [} 220] „Request“. Die gespeicherte Spannung ist anschließend im CoE-Index 0x8000:04 [} 215] „Output voltage“ eingetragen. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 166: Speichern Der Ausgangsspannung Temporär Oder Im Eeprom
Nach der Einstellung des Sollstroms, dem Absetzen des Kommandos und einer steigenden Flanke am Output-Bit der EL2596 wird eine Ermittlung der Ausgangsspannung durchgeführt. Da die LED für diese Methode nicht dauerhaft eingeschaltet werden muss und die Ermittlung nach Absetzen des Kommandos automatisch abläuft, ist diese Methode schnell.
Seite 167: Teachin Im Pulsenden Modus Bei Betriebstemperatur
Ursache dafür ist der sinkende Durchlasswiderstand der LED. Sinkt der Widerstand durch steigende Tem- peraturen bei konstantem Strom am LED Ausgang der EL2596, fällt über die LED weniger Spannung ab als im kalten Zustand. Die Spannungsdifferenz zwischen eingestellter Ausgangsspannung und Spannungs- abfall über die LED fällt dann intern in der Klemme ab, wodurch sich die Klemme erwärmt.
Seite 168: Speicherung Der Kennlinie Der Led Als Csv Datei
5.5.3 Speicherung der Kennlinie der LED als CSV Datei Mit der EL2596 ist es auch möglich die Kennlinie einer angeschlossenen LED zu ermitteln. Über das EtherCAT Mailboxprotokoll FoE (File access over EtherCAT) kann die Kennlinie dann als CSV Datei (Trennzeichen: Semikolon, Leerzeichen) abgespeichert werden. Ein Upload der LED-Kennlinie steht zu Verfügung, wenn ein „TeachIn“, wie in den vorherigen beiden Kapiteln Speichern der Ausgangsspannung im...
Seite 169 4. Freigeben des LED Ausgangs über „DOX Control“ → „Control“ → „Enable“ 5. Einschalten des LED Ausgangs über „DOX Control“ → „Control“ → „Output“ 6. Ausschalten des LED Ausgangs über „DOX Control“ → „Control“ → „Output“ 7. Upload starten über FoE Upload im Kartenreiter Online der EL2596 EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 170 Inbetriebnahme Abb. 190: Upload über FoE 8. Benennung der Datei mit „ledcsv.csv“ und speichern Abb. 191: Erstellen der Datei „ledcsv.csv“ 9. Im sich öffnenden Fenster den FoE Namen „ledcsv“ eingeben Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 171 10. Die CSV Datei ist dann unter dem ausgewählten Pfad gespeichert und kann mit einem beliebigen Edi- tor geöffnet werden. In der ersten Spalte ist die Vorwärtsspannung in 0,01 V gezeigt. Die zweite Spal- te zeigt den Vorwärtsstrom in mA. Abb. 193: ledcsv.csv Datei im Editor EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 172: Speicherung Der Kennlinie Der Led Als Html Plot
5.5.4 Speicherung der Kennlinie der LED als HTML Plot Mit der EL2596 ist es auch möglich die Kennlinie einer angeschlossenen LED zu ermitteln. Über das EtherCAT Mailboxprotokoll FoE (File access over EtherCAT) kann die Kennlinie dann im HTML Format abgespeichert werden. Ein Upload der LED-Kennlinie steht zu Verfügung, wenn ein „TeachIn“, wie in den vorherigen beiden Kapiteln Speichern der Ausgangsspannung im Betrieb [} 163] und Speichern der...
Seite 173 4. Freigeben des LED Ausgangs über „DOX Control“ → „Control“ → „Enable“ 5. Einschalten des LED Ausgangs über „DOX Control“ → „Control“ → „Output“ 6. Ausschalten des LED Ausgangs über „DOX Control“ → „Control“ → „Output“ 7. Upload starten über FoE Upload im Kartenreiter Online der EL2596 EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 174 Inbetriebnahme Abb. 196: Upload über FoE 8. Benennung der Datei mit „ledcc.html“ und speichern Abb. 197: Erstellen der Datei „ledcc.html“ 9. Im sich öffnenden Fenster den FoE Namen „ledcc“ eingeben Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 175 10. Die HTML Datei ist dann unter dem ausgewählten Pfad gespeichert und kann im Browser geöffnet werden. Auf der X-Achse ist die Vorwärtsspannung in 0,01 V gezeigt. Die Y-Achse zeigt den Vor- wärtsstrom in mA. Abb. 199: ledcc.html Datei im Browser EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 176: Verwendung Des Trigger-Eingangs
Inbetriebnahme Verwendung des Trigger-Eingangs Ab FW04 hat der Trigger-Eingang der EL2596 zwei Funktionen. In der standardmäßigen Funktion, die ab FW01 verfügbar ist, wird der Trigger-Eingang im „Current Control Trigger input“ genutzt, um bei einer Flanke am Trigger-Eingang einen Puls mit vorgegebener Pulsdauer, Strom und Verzögerung auszugeben. In einer weiteren Betriebsart des Trigger-Eingangs kann er als Freigabe der Hardware genutzt werden.
Seite 177 6. Aktivieren der Reglung unter „DOX Control“ → „Control“ das „Enable“-Bit. 7. Einschalten des LED-Ausgangs unter „DOX Control“ → „Control“ ein, indem das „Output“-Bit aktiviert wird. 8. Der LED-Ausgang bzw. der Trigger-Ausgang sind nun so lange TRUE, wie das Signal am Trigger-Ein- gang auf aktiv ist. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 178: Verwendung Des Trigger-Ausgangs
5.7.1 Anschluss an den Trigger-Ausgang Die EL2596-xxxx verfügt über einen Trigger-Ausgang zum Auslösen einer Kamera. Dieser Trigger-Ausgang kann in jedem pulsenden Modus (Current control PLC pulse [} 141], Current control timestamp pulse [} 133] und Current control trigger pulse [} 136]) eingeschaltet werden.
Seite 179 Inbetriebnahme Abb. 202: Aktivieren des Ausgangstriggers 2. Auswahl des Trigger-Modus im CoE-Index 0x8004:02 [} 217] Abb. 203: Auswahl des Trigger-Modus im CoE-Index 0x8004:02 EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 180 Die Pulsdauer des Trigger-Ausgang wird über Index 0x8004:05 [} 217] in 0,1 µs festgesetzt. Error bit Solange ein Fehler der EL2596 vorliegt (Versorgungs-/Ausgangsspannung außerhalb der in den Inidezs 0x8000:12, 0x8000:14, 0x800:16 [} 215] vorgegebenen Werts, Übertemperatur, Drahtbruch, …) ist der Trigger-Ausgang TRUE...
Seite 181: Verwendung Des Trigger-Ausgangs Mit Dem Trigger-Eingang
Inbetriebnahme Die EL2596 verfügt bei dem Trigger-Ausgang zusätzlich zu den PDO-Werten für die Verzögerung und die Impulslänge über eine spezifische Verzögerung und eine spezifische Impulslänge für den Trigger-Ausgang. Diese spezifischen Werte in den CoE-Indizes (0x8004:05 [} 217] „Trigger out pulse length“, 0x8004:06 [} 217] „Trigger out delay“) können nur verwendet werden, wenn im CoE-Index 0x8004:02 [} 217] „Trigger output...
Seite 182 Inbetriebnahme Abb. 205: Einstellung Betriebsmodus „Current control trigger pulse“ 3. Predefined PDO Assignments auf „External trigger input (with info data)“ Abb. 206: Einstellung PDO „External trigger pulse (with info data)“ Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 183 ◦ Soll nur der Trigger-Ausgang als Reaktion auf den Trigger-Eingang verwendet werden, können nur die Trigger-Modi „Synchron“, „Synchron inverted“, „Synchron pulse with separate trigger delay“ und „Synchron pulse inverted with separate trigger delay“ verwendet werden. Abb. 207: Einstellung Trigger-Modus 6. Einstellen der spezifischen Einstellungen für den Trigger-Modus EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 184 8. Einstellen im CoE-Index 0x8004:03 [} 217], bei welchem Level am Trigger-Eingang der LED Ausgang geschaltet werden sollte (high ≥ 10 V, low ≥ 5 V). Abb. 208: Einstellungen in den CoE Objekten für die Kombination aus Trigger-Eingang und -Ausgang Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 185 Pulslänge. 4. Der LED Ausgang und der Trigger-Ausgang haben Verzögerungen zur steigenden Flanke am Trigger- Eingang. Die Verzögerungen sind jedoch für beide Ausgänge unterschiedlich parametriert, sodass die Ausgänge nicht synchron schalten. Beide Ausgänge haben dieselbe Pulslänge. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 186 Ausgangs Null beträgt. Durch die vorherig beschriebene Grundverzögerung stellt sich eine Verzögerung im Bereich von 1,9 µs bis 2,0 µs ein. Im Folgenden wird das Vorgehen zur Inbetriebnahme beschrieben: 1. Grenzstrom in Index 0x8000:02 [} 215] „Target current“ in der Einheit mA Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 187 17. Prüfen, ob unter „DOX Status“ → „Status“ das „Ready to activate”-Bit 1 ist 18. Aktivieren der Reglung unter „DOX Control“ → „Control“ „Enable“-Bit 19. Einschalten des Ausgangs unter „DOX Control“ → „Control“ ein, indem das „Output“-Bit aktiviert wird EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 188: Betrieb Einer Mehrfarbigen Common Anode Led
Mit der EL2596 können nur Common Anode LEDs angesteuert werden. Es werden außerdem so viele EL2596 benötigt, wie die LED Farben hat. Eine RGB-LED hat drei Farben (Rot, Grün, Blau), jede Farbe benötigt eine eigene EL2596 zur Ansteuerung, sodass drei EL2596 für eine RGB-LED benötigt werden.
Seite 189 2. Eingangsspannung in Index 0x8000:03 [} 215] „Supply voltage“ in der Einheit 0,01 V. 3. Gewünschte Ausgangsspannung in Index 0x8000:04 [} 215] „Output voltage“ in der Einheit 0,01 V. Dieser Wert muss bei allen EL2596 die mit der mehrfarbigen Common Anode LED betrieben werden identisch sein.
Seite 190 Abb. 213: Einstellung PDO „PWM (with info data)“ 6. Für jede Farbe (jede EL2596) kann dann der PWM duty cycle unter „DOX PWM duty“ → „PWM duty“ angeben werden. Je höher der angegebene duty cycle, umso heller die Farbe. Die sichtbare emittierte Farbe ergibt sich aus der Mischung der Farben in der mehrfarbigen LED.
Seite 191: Stromgeregelter Modus
5.8.2 Stromgeregelter Modus Auch ein stromgeregelter Betrieb von mehrfarbigen Common Anode LEDs ist ab der FW04 mit der EL2596 möglich. Hierbei können LEDs auch ohne Vorwiderstand betrieben werden. Dazu muss der Betriebsmodus „Current Sink PWM“ verwendet werden. Die Inbetriebnahme ist im Kapitel Current Sink PWM [} 156] Schritt- für-Schritt beschrieben.
Seite 192: Prozessdaten
Abb. Karteireiter Prozessdaten SM2, EL2596 (default)). Dem Output-SyncManager 2 können die PDOs aus dem Bereich 0x160n (0x1600 bis 0x1604) zugeordnet werden, s. Abb. Karteireiter Prozessdaten SM2, EL2596 (default). Dem Input-Sync Manager 3 die PDOs aus dem Bereich 0x1A0n (0x1A00 bis 0x1A02). S. Abb. Karteireiter Prozessdaten SM3, EL2596 (default).
Seite 193 Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager“ (siehe Abb. Karteireiter Prozessdaten SM3, EL2596 (default)) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + 3). Im Feld darunter „PDO Zuordnung“ können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden.
Seite 194: Prozessdatenvorauswahl
Ab TwinCAT 2.11 können bei den lt. ESI/XML-Beschreibung dafür vorgesehenen EtherCAT-Geräten die Prozessdaten für Input und Output gleichzeitig durch entsprechende vordefinierte Sätze aktiviert werden, „Predefined PDO“. Die EL2596 verfügt im Tab „Prozessdaten“ Abb. 217: Reiter „Prozessdaten“ über folgende „Predefined PDO“ Sätze: Version: 1.1...
Seite 195 PWM with current and info data 0x1600 0x1A00 0x1601 0x1A01 0x1604 Spannungsgeregelter Voltage control 0x1600 0x1A00 Ausgang 0x1605 Voltage control with info data 0x1600 0x1A00 0x1601 0x1A01 0x1600 0x1A00 0x1604 PWM with info data 0x1600 0x1A00 0x1604 0x1A01 EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 196: Erläuterung Der Prozessdaten
Aktoren direkt frame-getriggert geschaltet werden. Abb. 219: Standard Prozessabbild EL2596 Die EL2596 (A) verfügt über Ein- und Ausgangsvariablen. Diese sind im Baum aufklappbar sichtbar (A). Sie werden auch in der Detailansicht (B) dargestellt, wenn die entsprechende Anzeigefunktion (C) aktiviert ist. Die Bitbedeutung d. h. Offsetposition kann dann auch unter Berücksichtigung der Variablengröße (D) der Speicherbelegungsanzeige (E) entnommen werden.
Seite 197 Der Status vom digitalen Eingang wird hier zurückgegeben. TxPDO Toggle Wechselt bei jedem Prozessdatenaustausch seinen Zustand. WcState Sollwert im Betrieb: 0 Jedes Datagramm der EL2596 zeigt hier seinen Bearbeitungszustand an. Dadurch kann die EL2596 auf korrekte Prozessdatenkommunikation überwacht werden. InputToggle State Sollwert im Betrieb: 8 Zustandsanzeige der „EtherCAT State Machine“...
Seite 198 Schalten des Ausgangs. Die Einheit ist 1 µs. Die Auflösung der Zeitangabe kann über CoE-Index 0x8002:31 [} 216] Pulse resolution 100 ns von 1 µs auf 100 ns reduziert werden. External trigger input with InfoData Wie bei den Standard-Daten können auch im „External trigger input“-Betrieb zusätzliche Informationsdaten eingeblendet werden. Siehe oben. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 199 Inbetriebnahme DC Digital output Abb. 222: Zusätzliche Prozessdaten bei Distributed-Clocks-Betrieb Bei Distributed-Clocks-Betrieb arbeitet die EL2596 nach Zeitstempelauftrag. Entsprechend ist das Prozessabbild, wie in Abbildung Zusätzliche Prozessdaten bei Distributed-Clocks-Betrieb aufgebaut. Ausgangsdaten Name Beschreibung / Funktion Output current Angabe des Sollstroms für die Stromregelung in der Einheit mA Impulse length Gibt die Länge der Ausgangsimpulse vor.
Seite 200 Angabe des Sollstroms für die Stromregelung in der Einheit mA PWM duty Duty Cycle der Pulsweitenmodulation PWM with current and InfoData Wie bei den Standard-Daten können auch im „PWM with current“-Betrieb zusätzliche Informationsdaten eingeblendet werden. Siehe oben. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 201 Beschreibung / Funktion Output voltage Angabe der Sollspannung für die Spannungsregelung in der Einheit 0,01 V Voltage control with current and InfoData Wie bei den Standard-Daten können auch im „Voltage control“-Betrieb zusätzliche Informationsdaten eingeblendet werden. Siehe oben. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 202: El2596-Xxxx Spezifische Diagnose
Inbetriebnahme 5.10 EL2596-xxxx spezifische Diagnose 5.10.1 Diagnose mit den Info Daten Bei allen Predefined PDOs können Info Daten über die Auswahl „… with info data“ zu den Standard PDOs dazu gemappt werden. Abb. 227: Predefined PDOs „... with info data” Diese Info Daten sind zwei Eingangsvariablen, die unterschiedliche interne Werte aus der Klemme anzeigen können.
Seite 203: Diagnose Im Coe
5.10.2 Diagnose im CoE Die EL2596 hat eine interne Diagnose. Warnungen und Fehler werden auch über die LEDs angezeigt. Die Diagnose kann in den CoE Objekten unter 0xA000 [} 218] „DOX Diag data Ch. 1“ eingesehen werden. Abb. 229: Diagnose im CoE Objekt 0xA000 Für die Versorgungs- und Ausgangsspannung kann das Warnungs- und Fehlerlevel in den CoE Objekten...
Seite 204: Diagnose - Grundlagen Zu Diag Messages
In der zum EtherCAT-Gerät gehörigen ESI/XML-Datei werden die DiagMessages in Textform erklärt: Anhand der in der DiagMessage enthaltenen Text-ID kann die entsprechende Klartextmeldung in den Sprachen gefunden werden, die in der ESI/XML enthalten sind. Üblicherweise sind dies bei Beckhoff- Produkten deutsch und englisch.
Seite 205 Im Reiter Diag History (A) sind die Betätigungsfelder (B) wie auch die ausgelesene History (C) zu sehen. Die Bestandteile der Message: • Info/Warning/Error • Acknowledge-Flag (N = unbestätigt, Q = bestätigt) • Zeitstempel • Text-ID • Klartext-Meldung nach ESI/XML Angabe Die Bedeutung der Buttons ist selbsterklärend. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 206 über den EtherCAT Master oder durch Einsicht in das Register x901 eines DC-Slaves ermittelt werden. Aufbau der Text-ID Der Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiert werden. Bei Beckhoff EtherCAT-Geräten (EL, EP) lautet er nach xyzz üblichwerweise: 0: Systeminfo 0: System...
Seite 207 No channel range error anymore Es liegt kein Messbereichsfehler mehr vor 0x170C Information Calibration data saved Abgleichdaten wurden gespeichert 0x170D Information Calibration data will be applied Abgleichdaten werden erst nach dem Senden des and saved after sending the com- Kommandos „0x5AFE“ übernommen und gespeichert mand “0x5AFE” EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 208 Doppelte IP-Adresse gefunden ted (%d.%d.%d.%d) 0x2007 Information System %s: UDP handler initialized UDP-Handler initialisiert 0x2008 Information System %s: TCP handler initialized TCP-Handler initialisiert 0x2009 Information System %s: No more free TCP sockets Keine freien TCP Sockets verfügbar available Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 209 • Der Verstärker wir außerhalb der Spezifikation (Warning) betrieben • Das I2T-Modell des Verstärkers ist falsch parametriert 0x4414 Warnung Drive I2T-Model Motor overload (War- • Der Motor wird außerhalb der parametrierten ning) Nennwerte betrieben. • Das I2T-Modell des Motors ist falsch parametriert. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 210 Processor usage at %d % Prozessorauslastung bei %d % 0x470A Warnung EtherCAT Frame missed (change EtherCAT Frame verpasst (Einstellungen, DC Operati- Settings or DC Operation Mode on Mode oder Sync0 Shift Time ändern) or Sync0 Shift Time) Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 211 0x828B Fehler Kommunikation PCR Process failed: %X 0x828C Fehler Kommunikation Quote Process failed: %X 0x82FF Fehler Kommunikation Bootmode not activated Bootmode nicht aktiviert 0x8300 Fehler Encoder Set position error: 0x%X, %d Fehler beim Setzen der Position EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 212 (EU 1382/2014) vorgeschriebenen Wert. 0x841C Fehler Drive STO while the axis was enabled Es wurde versucht die Achse zu aktivieren, obwohl die Spannung am STO-Eingang nicht anliegt. 0x8550 Fehler Inputs Zero crossing phase %X missing Nulldurchgang Phase %X fehlt Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 213 Überlastzeit wurde manipuliert 0x8709 Fehler Saturationtime was manipulated Sättigungszeit wurde manipuliert 0x870A Fehler Channel range error Messbereichsfehler des Kanals 0x870B Fehler no ADC clock Kein ADC Takt vorhanden 0xFFFF Information Debug: 0x%X, 0x%X, 0x%X Debug: 0x%X, 0x%X, 0x%X EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 214: Objektbeschreibung Und Parametrierung
EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff- Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE-Online Reiter [} 83] (mit Doppelklick...
Seite 215 0x8000:03 Supply voltage Einstellung der Eingangsspannung für die Überwachung UINT16 0x0960 im Betrieb. (2400 Einstellbare Werte EL2596-0000: 2000..2880 (20…28,8 V) EL2596-0010: 2000..5760 (20…57,6 V) 0x8000:04 Output voltage Einstellung der LED-Nennspanung bzw. Ausgangsspan- UINT16 0x04B0 nung. Verwendung hängt von der eingestellten Betriebs- (1200 art ab.
Seite 216 Die Auflösung der PDO- Pulse und Delay Zeitvorgaben BOOLEAN 0x00 (0 100ns in 0x1602, 0x1603 und 0x1607 beträgt bei FALSE 1µs und bei TRUE 100 ns. 8002:32 Function for input erlaubte Werte: BIT4 0x00 (0 Trigger input Hardware enable Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 217 Spannungserhöhung von 2..3 V addiert. Einstellbare Werte: 0..500 (0..5 V) 8004:09 Trigger input blind ti- Inaktive Zeit des Trigger-Eingang vom Trigger-Startzeit- UINT16 0x32 (50 punkt bis zum Ende der Pulsausgabe plus „Trigger input blind time“ [µs] Einstellbare Werte: 20..65535 µs EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 218 Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16 0x0001 (1 modules Index F008 Code word Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F008:0 Code word reserviert UINT32 0x00000000 Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 219 PWM Betrieb abfällt. Eine hohe Spannung führt zu ent- sprechender Verlustleistung in der Klemme. Über einen TeachIn kann dieser Wert optimiert werden. Der Messbe- reich ist 0 bis ca. 4 V F900:13 Power dissipation Verlustleistung des Buck Reglers UINT16 0x0000 (0 EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 220 • 0x0502: Teachin einer LED durchführen mit Speichern der Spannung im EEPROM (in 8000:04) • 0x0503: Teachin einer LED durchführen ohne die Spannung im EEPROM zu speichern, also temporär FB00:02 Status UINT8 0x00 (0 FB00:03 Response OCTET- STRING[4] Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 221: Standardobjekte
Index 10F0 Backup parameter handling Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 10F0:0 Backup parameter Informationen zum standardisierten Laden und Speichern UINT8 0x01 (1 handling der Backup Entries 10F0:01 Checksum Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Sla- UINT32 0x00000000 EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 222 6. PDO Mapping entry (2 bits align) UINT32 0x0000:00, 2 1600:07 SubIndex 007 7. PDO Mapping entry (object 0x7000 (DOX Outputs Ch.1), UINT32 0x7000:08, 1 entry 0x08 (Reset)) 1600:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 223 Datentyp Flags Default 1607:0 DOX RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 8 UINT8 0x01 (1 Trigger out delay 1607:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (DOX Outputs Ch.1), UINT32 0x7000:17, 16 entry 0x17 (Trigger out delay)) EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 224 RxPDO Mapping Objekts) 1C12:06 Subindex 006 6. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen UINT16 0x0000 (0 RxPDO Mapping Objekts) 1C12:07 Subindex 007 7. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen UINT16 0x0000 (0 RxPDO Mapping Objekts) Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 225 Shift too short counter Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt BOOLEAN 0x00 (0 (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 226 SM event missed wie 0x1C32:11 UINT16 0x0000 (0 counter 1C33:0C Cycle exceeded coun- wie 0x1C32:12 UINT16 0x0000 (0 1C33:0D Shift too short counter wie 0x1C32:13 UINT16 0x0000 (0 1C33:20 Sync error wie 0x1C32:32 BOOLEAN 0x00 (0 Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 227: Beispielprogramme
Klemmen‑Dokumentationen oder der EtherCAT-Systemdokumentation entnommen werden. • Das EtherCAT Gerät im Beispiel ist in der Regel. zuvor ihrem vorliegenden System bekannt zu machen. Verwenden Sie nach Auswahl des EtherCAT Gerätes im „Projektmappen-Explorer“ rechtsseitig den Karteireiter „Adapter“ und Klicken „Suchen...“: EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 228: Beispielprogramm 1 - Kurzschlusserkennung (Stromgeregelt)
Beispielprogramm 1 - Kurzschlusserkennung (Stromgeregelt) https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el2596/Resources/zip/8397411083.zip Programmbeschreibung und Funktion Die EL2596 kann, neben dem klassischen Einsatz zur Ansteuerung von LEDs, auch für den Test von elektrischen Kontakten und andere Sonderanwendungen verwendet werden. Der stromgeregelte LED Ausgang kann Kurzschlüsse oder allgemein Stromveränderungen innerhalb weniger Millisekunden detektieren, als Fehlermeldung ausgeben und ggf.
Seite 229 700 mA an. Abb. 235: Zeit für die Detektion eines Kurzschlusses Mit diesem Beispielprogramm kann mit Hilfe der EL2596 ein Kurzschluss am LED-Ausgang detektiert werden. Dazu wird von der EL2596 am LED-Ausgang ein vorgegebener Strom ausgegeben (Betriebsmodus: „Current Control“). Wenn am LED-Ausgang ein Kurzschluss erkannt wird, wird eine Fehlermeldung generiert, die mit diesem Beispielprogramm ausgelesen und verarbeitet werden kann.
Seite 230 Die vorgegebenen Ausgangswerte werden dann am Ausgang der LED-Klemme ausgegeben. Als Ausgangsmodus (CoE-Index 0x8004:01) muss der Modus „Current Control“ ausgewählt werden. Abb. 237: Auswahl des Betriebsmodus "Current Control" Als Predefined PDO wird „Current control (with info data)” verwendet. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 231 Abb. 238: Auswahl der Predefined PDOs „Current control with info data“ In dem Beispielprogramm werden Diagnosedaten aus den Diagnosenachrichten der Klemme ausgelesen. Dazu muss in der globalen Variablenliste (GVL) die NetID des EtherCAT Netzwerks und die ID der EL2596 angegeben werden.
Seite 232 • Wenn ein Kurzschluss aufgetreten ist, ist das aus den Diagnosedaten erkennbar und die „Shortcircut“- Lampe in der Visualisierung leuchtet rot. • Wenn kein Kurzschluss am LED Ausgang mehr anliegt muss die EL2596 manuell über den Button „Reset“, das mit dem „Reset“-Bit der EL2596 verknüpft ist, zurückgesetzt werden.
Seite 233: Beispielprogramm 2 - Kurzschlusserkennung (Spannungsgeregelt)
Programmbeschreibung und Funktion Dieses Beispielprogramm hat dieselbe Funktion wie das Beispielprogramm 1. Auch hierbei soll mit Hilfe des LED Ausgangs der EL2596 ein Kurzschluss detektiert werden. In diesem Beispielprogramm 2 wird jedoch der Betriebsmodus „Voltage Control“ verwendet, sodass am LED- Ausgang eine vorgegebene Spannung ausgegeben wird.
Seite 234 Die vorgegebenen Ausgangswerte werden dann am Ausgang der LED-Klemme ausgegeben. Als Ausgangsmodus (CoE-Index 0x8004:01) muss der Modus „Voltage Control“ ausgewählt werden. Abb. 244: Auswahl des Betriebsmodus „Voltage Control“ Als Predefined PDO wird „Standard digital output (with info data)” verwendet. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 235 Abb. 245: Auswahl der Predefined PDOs „Current control (with info data)“ In dem Beispielprogramm werden Diagnosedaten aus den Diagnosenachrichten der Klemme ausgelesen. Dazu muss in der globalen Variablenliste (GVL) die NetID des EtherCAT Netzwerks und die ID der EL2596 angegeben werden.
Seite 236 • Ein aufgetretener Kurzschluss ist das aus den Diagnosedaten erkennbar und die „Shortcircut“-Lampe in der Visualisierung leuchtet rot. • Liegt der Kurzschluss am LED Ausgang nicht mehr an, muss die EL2596 manuell über den Button „Reset“, das mit dem „Reset“-Bit der EL2596 verknüpft ist, zurückgesetzt werden.
Seite 237: Begrenzung Des Spitzenstroms Im Kurzschlussfall
Ausgangsklemme mit einer Einschaltzeit von <1 µs. Diese Klemme wird verwendet, da so am Trigger-Eingang der EL2596 eine steile Flanke anliegt. In dem Beispielprogramm kann dann über eine Visualisierung vorgegeben werden, welcher Trigger-Modus (beschrieben in der Tabelle im Kapitel Aktivieren des Trigger-Ausgangs [} 181] verwendet werden soll.
Seite 238 Dann können die Parameter über die Visualisierung angepasst werden. Wenn der Trigger-Ausgang wieder gestartet wird, werden alle Parameter ins CoE und die Prozessdaten übernommen. Zur Verwendung des Beispiels wird eine EL2202 digitale Ausgangsklemme 24 V und eine EL2596 1-Kanal- LED-Ansteuerungsklemmen benötigt. Der Trigger-Ausgang kann beispielsweise mit einem Oszilloskop gemessen werden.
Seite 239 Inbetriebnahme Abb. 251: Beispielprogramm 2 - Hardware-Verdrahtung EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 240: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves
über • kanal-typische Funktionsdiagnose (geräteabhängig) Siehe entsprechende Gerätedokumentation Die Farbgebung in Abb. Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave entspricht auch den Variablenfarben im System Manager, siehe Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 241 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
Seite 242: Diagnoseinformationen
Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. EL3102, CoE- Verzeichnis: Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 243 Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 244 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 37]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 245 • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 256: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog „Erweiterte Einstellung“ beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. Abb. 257: Default Zielzustand im Slave EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 246 Koppler liefern kann, sind an entsprechenden Positionen im Klemmenstrang Einspeiseklemmen (z. B. EL9410) zu setzen. Im TwinCAT System Manager wird der vorberechnete theoretische maximale E-Bus-Strom als Spaltenwert angezeigt. Eine Unterschreitung wird durch negativen Summenbetrag und Ausrufezeichen markiert, vor einer solchen Stelle ist eine Einspeiseklemme zu setzen. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 247 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 260: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 248: Anhang
Anhang Anhang Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. HINWEIS Nur TwinCAT 3 Software verwenden! Ein Firmware-Update von Beckhoff IO Geräten ist ausschließlich mit einer TwinCAT3-Installation durchzu-...
Seite 249: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml
Die Geräterevision steht in engem Zusammenhang mit der verwendeten Firmware bzw. Hardware. Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 250 Abb. 262: Rechtsklick auf das EtherCAT Gerät bewirkt das Scannen des unterlagerten Feldes Wenn das gefundene Feld mit dem konfigurierten übereinstimmt, erscheint Abb. 263: Konfiguration identisch ansonsten erscheint ein Änderungsdialog, um die realen Angaben in die Konfiguration zu übernehmen. Abb. 264: Änderungsdialog Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 251: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam
Die meisten EtherCAT-Geräte lesen eine geänderte ESI-Beschreibung umgehend bzw. nach dem Aufstarten aus dem INIT ein. Einige Kommunikationseinstellungen wie z. B. Distributed Clocks wer- den jedoch erst bei PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nö- tig, damit die Änderung wirksam wird. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 252: Erläuterungen Zur Firmware
• offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.
Seite 253: Update Controller-Firmware *.Efw
Das Online-CoE-Verzeichnis wird vom Controller verwaltet und in einem eigenen EEPROM gespei- chert. Es wird durch ein FW-Update im allgemeinen nicht verändert. Um die Controller-Firmware eines Slave zu aktualisieren, wechseln Sie zum Karteireiter Online, s. Abb. Firmware Update. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 254 Anhang Abb. 268: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 255: Fpga-Firmware *.Rbf
Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 256 Abb. 270: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 257 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 258 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 1.1 EL2596, EL2596-0010...
Seite 259: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte
Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 272: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o. a. aus. EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 260: Firmware Kompatibilität
*) Zum Zeitpunkt der Erstellung dieser Dokumentation ist dies der aktuelle kompatible Firmware/Hardware- Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Bei einem Update der Firmware der EL2596 werden die Einstellungen und Abgleichwerte des Anwenders auf die Default-Werte zurückgesetzt. Die Werte des Herstellerabgleichs bleiben bei einem Firmware-Update erhalten.
Seite 261 Abb. 274: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! EL2596, EL2596-0010 Version: 1.1...
Seite 262: Support Und Service
Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: https://www.beckhoff.de...
Seite 264 Mehr Informationen: www.beckhoff.de/EL2596 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...

Diese Anleitung auch für:

El2596-0010

Beckhoff EL2596 Dokumentation

1 Vorwort

2 Produktübersicht

3 Grundlagen der Kommunikation

4 Montage und Verdrahtung

5 Inbetriebnahme

6 Anhang

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL2596

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL2596

Diese Anleitung auch für:

Inhaltsverzeichnis