Seite 1 Dokumentation | DE EL70x7 Schrittmotorklemmen mit Feldorientierter Regelung 29.07.2022 | Version: 2.1...
Seite 3 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................ 13 1.5.1 Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung ................ 13 1.5.2 Versionsidentifikation von EL Klemmen................ 14 1.5.3 Beckhoff Identification Code (BIC) ................... 14 1.5.4 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC)................ 16 2 Produktübersicht ............................ 18 EL7037 ............................ 18 2.1.1 EL7037 - Einführung ......................
Seite 4 Inhaltsverzeichnis 4.10 EL7037 ............................ 60 4.10.1 LEDs und Anschlussbelegung .................. 60 4.10.2 Allgemeine Anschlussbeispiele.................. 62 4.11 EL7047 ............................ 64 4.11.1 LEDs und Anschlussbelegung .................. 64 4.11.2 Allgemeine Anschlussbeispiele.................. 66 4.12 Entsorgung ............................ 69 5 Inbetriebnahme ............................ 70 TwinCAT Quickstart ........................ 70 5.1.1 TwinCAT 2 ........................
Seite 5 Inhaltsverzeichnis 6.2.1 Restore-Objekt ....................... 219 6.2.2 Konfigurationsdateien .................... 220 6.2.3 Kommando-Objekt ...................... 224 6.2.4 Eingangsdaten ....................... 225 6.2.5 Ausgangsdaten ...................... 226 6.2.6 Informations-/Diagnosedaten (kanalspezifisch) ............. 229 6.2.7 Hersteller-Konfigurationsdaten (gerätespezifisch) ............ 230 6.2.8 Informations-/Diagnosedaten (gerätespezifisch)............ 231 6.2.9 Standardobjekte ...................... 231 7 Fehlerbehebung ............................ 245 Diagnose - Grundlagen zu Diag Messages ..................
Seite 6 Inhaltsverzeichnis Version: 2.1 EL70x7...
Seite 7 , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...
Seite 8 Vorwort Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent-, Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten.
Seite 9 Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
Seite 10 Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version: 2.1 EL70x7...
Seite 11 Vorwort Version Kommentar • Update Kapitel „Technische Daten“ • Update Kapitel „Installation“ • Update Revisionsstand • Struktur-Update • Update Kapitel „Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten“ • Update Kapitel „Technische Daten“ • Update Kapitel „Installation“ • Update Revisionsstand • Struktur-Update • Kapitel „EL7047 – Einführung” aktualisiert •...
Seite 12 Vorwort Version Kommentar • Ergänzungen, Korrekturen • Vorab-Dokumentation Version: 2.1 EL70x7...
Seite 13 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.
Seite 14 1.5.2 Versionsidentifikation von EL Klemmen Als Seriennummer/Date Code bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder auf einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module einer Charge.
Seite 15 30PF971, 2*K183 Produktvarianten-Nummer auf Basis von Standardprodukten Weitere Informationsarten und Datenidentifikatoren werden von Beckhoff verwendet und dienen internen Prozessen. Aufbau des BIC Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und dem o.a. Beispielwert in Position 6. Die Datenidentifikatoren sind in Fettschrift hervorgehoben:...
Seite 16 Vorwort Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.). Die BTN wird ebenfalls schrittweise eingeführt, somit kann es vorkommen, dass die BTN noch nicht im BIC codiert ist.
Seite 17 Vorwort ◦ Die BTN und Inhalte daraus werden dann angezeigt: ◦ Hinweis: ebenso können wie in der Abbildung zu sehen die seit 2012 programmierten Produktionsdaten HW-Stand, FW-Stand und Produktionsdatum per „Show Production Info“ angezeigt werden. ◦ Ab TwinCAT 3.1. build 4024.24 stehen in der Tc2_EtherCAT Library ab v3.3.19.0 die Funktionen FB_EcReadBIC und FB_EcReadBTN zum Einlesen in die PLC und weitere eBIC-Hilfsfunktionen zur Verfügung.
Seite 18 Produktübersicht Produktübersicht EL7037 2.1.1 EL7037 - Einführung Abb. 4: EL7037 Schrittmotorklemme, 24 V , 1,5 A, mit Feldorientierter Regelung Die EtherCAT-Klemme EL7037 ist für den kleinen Leistungsbereich von Schrittmotoren vorgesehen. Die PWM-Endstufen decken einen großen Spannungs- und Strombereich ab. Sie sind, zusammen mit zwei Eingängen für Endlagenschalter, in der EtherCAT-Klemme untergebracht.
Seite 19 Produktübersicht 2.1.2 EL7037 - Technische Daten Technische Daten EL7037 Anzahl Ausgänge 1 Schrittmotor, 2 Phasen Anzahl digitale Eingänge 2 Endlage, 4 für ein Gebersystem Anzahl digitale Ausgänge 1 konfigurierbar für Bremse (0,5 A) Versorgungsspannung 24 V (-15 %/+20 %) Ausgangsstrom 1,5 A (überlast- und kurzschlussfest) ohne Lüftermodul ZB8610 Ausgangsstrom 3,0 A (überlast- und kurzschlussfest)
Seite 20 Mit einigen Parametern kann die EL7047 an den Motor und die Anwendung angepasst werden. Ein besonders ruhiger und präziser Motorlauf ist durch ein 64-fach-Microstepping sichergestellt. Für Schrittmotoren der Reihe AS1xxx von Beckhoff Automation lässt sich eine feldorientierte Regelung auswählen. Damit sind viele Vorteile, wie z. B. eine bessere Dynamik und eine geringere Stromaufnahme, verbunden.
Seite 21 Produktübersicht 2.2.2 EL7047 - Technische Daten Technische Daten EL7047 Anzahl Ausgänge 1 Schrittmotor, 2 Phasen Anzahl digitale Eingänge 2 Endlage, 4 für ein Gebersystem Anzahl digitale Ausgänge 1 konfigurierbar für Bremse (0,5 A) Versorgungsspannung 8…48 V Ausgangsstrom 5 A (überlast- und kurzschlussfest) ohne Lüftermodul ZB8610 Ausgangsstrom 6,5 A (überlast- und kurzschlussfest) mit Lüftermodul ZB8610...
Seite 22 Stromverlauf zu ermöglichen. Hinter dem Extended Mode [} 28] verbirgt sich eine Feldorientierte Regelung. Mit dieser Betriebsart lassen sich nur Schrittmotoren der Firma Beckhoff betreiben. Der Strom wird nicht einfach gestellt, sondern es erfolgt eine umfangreiche Regelung. Typische Schrittmotorprobleme, wie eine ausgeprägte Resonanz, gehören damit endgültig der Vergangenheit an.
Seite 23 Klemmen für zweiphasige Motoren ausgelegt sind, wird jedoch hier nur auf den zweiphasigen Typ eingegangen, dessen Phasen in dieser Dokumentation mit A und B bezeichnet werden. Mit der Entwicklung der EtherCAT-Klemmen EL70x7 für das Beckhoff EtherCAT-Klemmen-System erschließen sich neue Anwendungsfelder. Der Einsatz von Microstepping, neuester Halbleitertechnologie und einer Feldorientierten Regelung (nur mit eigenen Motoren) bietet viele Vorteile: •...
Seite 24 Produktübersicht • Drehmoment Bezeichnet das maximale Drehmoment des Motors bei unterschiedlichen Drehzahlen. Meist wird eine Kennlinie zur Darstellung verwendet. Das Drehmoment eines Schrittmotors ist im unteren Drehzahlbereich vergleichsweise hoch und ermöglicht in vielen Anwendungsfällen einen direkten Einsatz ohne weiteres Getriebe. Ein Schrittmotor liefert, im Vergleich zu anderen Motoren, ohne großen Aufwand ein Haltemoment, das in der Größenordnung des Drehmoments liegt.
Seite 25 Schwingung verstärkt, so dass der Rotor im ungünstigsten Fall den Schritten nicht mehr folgt und zwischen zwei Rastungen hin und her schwingt. Die EtherCAT-Klemmen EL70x7 verhindern diesen Effekt durch ihre Feldorientierte Regelung (Extended Operation Modes) bei allen Beckhoff Schrittmotoren. • Drehmomentkonstante In den Extended Operation Modes kommt als Parameter der mechanischen Regelstrecke die Drehmomentkonstante k hinzu, die das Verhältnis zwischen dem drehmomentbildenden Motorstrom und...
Seite 26 Produktübersicht • Wicklungswiderstand, Wicklungsinduktivität Wicklungsinduktivität und Wicklungswiderstand des Stators des Schrittmotors bestimmen die elektrische Motorzeitkonstante T = L / R, die für die Auslegung des Stromreglers maßgeblich ist. Bestimmung des Schrittmotors 1. Bestimmung der erforderlichen Positioniergenauigkeit und - dadurch bedingt - der Schrittauflösung. Zunächst muss geklärt werden, wie die Auflösung erreicht werden kann.
Seite 27 Produktübersicht Abb. 7: Regelstruktur eines Standard Schrittmotorantriebs Unter Vernachlässigung der durch das Microstepping bedingten weiterhin vorhandenen Abtastung kann der Motorstrom I in Abhängigkeit des elektrischen Winkels φe und des Betrages des Motorstromes I (bei Verwendung einer Stromregelung) wie folgt beschrieben werden: I(φ...
Seite 28 Produktübersicht 2.3.3 Feldorientierte Regelung In den Extended Operation Modes wird der Schrittmotor wie ein Servomotor nach dem Prinzip der Feldorientierten Regelung betrieben. Funktion Das Betriebsverhalten des Motors entspricht dabei dem Verhalten eines traditionellen Gleichstrommotors, bei dem die Kommutierung über einen mechanischen Kommutator erfolgt. Das Drehmoment der Gleichstrommaschine ist bei konstantem Erregerfeld direkt proportional zum Statorstrom und kann über diesen direkt beeinflusst werden.
Seite 29 Motorabhängigkeit Wegen der starken Abhängigkeit der Regelung von den Motorparametern, den Reglerparametern und dem Motorverhalten selbst, ist die Verwendung der Feldorientierten Regelung auf Beckhoff Motoren beschränkt. Die Betriebsart wird für Motoren anderer Hersteller nicht unterstützt. Hauptvorteile gegenüber dem Standard Betrieb •...
Seite 30 Verlusten. Motorabhängigkeit Wegen der starken Abhängigkeit der Regelung von den Motorparametern, den Reglerparametern und dem Motorverhalten selbst, ist die Verwendung des Sensorlosen Betriebs auf Beckhoff Motoren beschränkt. Die Betriebsart wird für Motoren anderer Hersteller nicht unterstützt. Parametrierung Im Vergleich zu den anderen Betriebsarten ist ein relativ hoher Parametrierungsaufwand erforderlich. Alle notwendigen Parameter sind jedoch für die endsprechenden Motortypen über eine Startup-Liste...
Seite 31 Produktübersicht Start up Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie den EL70x7 wie im Kapitel Installation [} 43] beschrieben. • konfigurieren Sie den EL70x7 in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 70] beschrieben. EL70x7 Version: 2.1...
Seite 32 - Kabelsätze ZK1090-9191-xxxx bzw. - feldkonfektionierbare RJ45 Stecker ZS1090-0005 - feldkonfektionierbare Ethernet Leitung ZB9010, ZB9020 Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, in der Regel ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar (siehe Dokumentation des jeweiligen...
Seite 33 Grundlagen der Kommunikation Abb. 13: System Manager Stromberechnung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung Die ELxxxx Klemmen sind mit einer Sicherungseinrichtung (Watchdog) ausgestattet, die z. B. bei unterbrochenem Prozessdatenverkehr nach einer voreinstellbaren Zeit die Ausgänge in einen sicheren Zustand schaltet, in Abhängigkeit vom Gerät und Einstellung z. B.
Seite 34 Grundlagen der Kommunikation Abb. 14: Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog Anmerkungen: • der Multiplier ist für beide Watchdogs gültig. • jeder Watchdog hat dann noch eine eigene Timer-Einstellung, die zusammen mit dem Multiplier eine resultierende Zeit ergibt. •...
Seite 35 Grundlagen der Kommunikation EtherCAT-Master oder sehr lange Zykluszeiten anzupassen. Der Standardwert des SM-Watchdog ist auf 100 ms eingestellt. Der Einstellbereich umfasst 0...65535. Zusammen mit einem Multiplier in einem Bereich von 1...65535 deckt dies einen Watchdog-Zeitraum von 0...~170 Sekunden ab. Berechnung Multiplier = 2498 → Watchdog-Basiszeit = 1 / 25 MHz * (2498 + 2) = 0,0001 Sekunden = 100 µs SM Watchdog = 10000 →...
Seite 36 Grundlagen der Kommunikation Abb. 15: Zustände der EtherCAT State Machine Init Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init. Dort ist weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle 0 und 1 für die Mailbox-Kommunikation. Pre-Operational (Pre-Op) Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde.
Seite 37 Grundlagen der Kommunikation Operational (Op) Bevor der EtherCAT-Master den EtherCAT-Slave von Safe-Op nach Op schaltet, muss er bereits gültige Outputdaten übertragen. Im Zustand Op kopiert der Slave die Ausgangsdaten des Masters auf seine Ausgänge. Es ist Prozessdaten- und Mailbox-Kommunikation möglich. Boot Im Zustand Boot kann ein Update der Slave-Firmware vorgenommen werden.
Seite 38 Grundlagen der Kommunikation Verfügbarkeit Nicht jedes EtherCAT Gerät muss über ein CoE-Verzeichnis verfügen. Einfache I/O-Module ohne eigenen Prozessor verfügen in der Regel. über keine veränderlichen Parameter und haben deshalb auch kein CoE-Verzeichnis. Wenn ein Gerät über ein CoE-Verzeichnis verfügt, stellt sich dies im TwinCAT System Manager als ein eigener Karteireiter mit der Auflistung der Elemente dar: Abb. 16: Karteireiter „CoE-Online“...
Seite 39 Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.
Seite 40 Grundlagen der Kommunikation Online/Offline Verzeichnis Während der Arbeit mit dem TwinCAT System Manager ist zu unterscheiden ob das EtherCAT-Gerät gerade „verfügbar“, also angeschaltet und über EtherCAT verbunden und damit online ist oder ob ohne angeschlossene Slaves eine Konfiguration offline erstellt wird. In beiden Fällen ist ein CoE-Verzeichnis nach Abb.
Seite 41 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL70x7 Version: 2.1...
Seite 42 Grundlagen der Kommunikation Distributed Clock Die Distributed Clock stellt eine lokale Uhr im EtherCAT Slave Controller (ESC) dar mit den Eigenschaften: • Einheit 1 ns • Nullpunkt 1.1.2000 00:00 • Umfang 64 Bit (ausreichend für die nächsten 584 Jahre); manche EtherCAT-Slaves unterstützen jedoch nur einen Umfang von 32 Bit, d. h.
Seite 43 • Beim Umgang mit den Komponenten ist auf gute Erdung der Umgebung zu achten (Arbeitsplatz, Verpa- ckung und Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 20: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten EL70x7 Version: 2.1...
Seite 44 Installation Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Montage Abb. 21: Montage auf Tragschiene Die Buskoppler und Busklemmen werden durch leichten Druck auf handelsübliche 35 mm Tragschienen (Hutschienen nach EN 60715) aufgerastet: 1.
Seite 45 Installation Demontage Abb. 22: Demontage von Tragschiene Jede Klemme wird durch eine Verriegelung auf der Tragschiene gesichert, die zur Demontage gelöst werden muss: 1. Ziehen Sie die Klemme an ihren orangefarbigen Laschen ca. 1 cm von der Tragschiene herunter. Da- bei wird die Tragschienenverriegelung dieser Klemme automatisch gelöst und Sie können die Klemme nun ohne großen Kraftaufwand aus dem Busklemmenblock herausziehen.
Seite 46 Installation Abb. 23: Linksseitiger Powerkontakt HINWEIS Beschädigung des Gerätes möglich Beachten Sie, dass aus EMV-Gründen die PE-Kontakte kapazitiv mit der Tragschiene verbunden sind. Das kann bei der Isolationsprüfung zu falschen Ergebnissen und auch zur Beschädigung der Klemme führen (z. B. Durchschlag zur PE-Leitung bei der Isolationsprüfung eines Verbrauchers mit 230 V Nennspannung). Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE- Zuleitung am Buskoppler bzw.
Seite 47 Installation Anschluss 4.3.1 Anschlusstechnik WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Übersicht Mit verschiedenen Anschlussoptionen bietet das Busklemmensystem eine optimale Anpassung an die Anwendung: •...
Seite 48 Installation Die gewohnten Maße der Klemme ändern sich durch den Stecker nur geringfügig. Der Stecker trägt ungefähr 3 mm auf; dabei bleibt die maximale Höhe der Klemme unverändert. Eine Lasche für die Zugentlastung des Kabels stellt in vielen Anwendungen eine deutliche Vereinfachung der Montage dar und verhindert ein Verheddern der einzelnen Anschlussdrähte bei gezogenem Stecker.
Seite 49 Installation 4.3.2 Verdrahtung WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Klemmen für Standardverdrahtung ELxxxx/KLxxxx und für steckbare Verdrahtung ESxxxx/KSxxxx Abb. 27: Anschluss einer Leitung an eine Klemmstelle Bis zu acht Klemmstellen ermöglichen den Anschluss von massiven oder feindrähtigen Leitungen an die Busklemme.
Seite 50 Installation Klemmengehäuse HD-Gehäuse Leitungsquerschnitt (massiv) 0,08 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschall-litzenverdichtet) nur 1,5 mm (siehe Hinweis [} 48]) Abisolierlänge 8 ... 9 mm 4.3.3 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitun- gen angeschlossen werden.
Seite 51 Installation Einbaulagen bei Betrieb mit und ohne Lüfter HINWEIS Einschränkung von Einbaulage und Betriebstemperaturbereich Sorgen Sie bei der Montage der Klemmen dafür, dass im Betrieb oberhalb und unterhalb der Klemmen ausreichend Abstand zu anderen Komponenten eingehalten wird, so dass die Klemmen ausreichend belüf- tet werden! Vorgeschriebene Einbaulage bei Betrieb ohne Lüfter Für die vorgeschriebene Einbaulage wird die Tragschiene waagerecht montiert und die Anschlussflächen...
Seite 52 Installation Abb. 29: Empfohlene Abstände bei Betrieb mit Lüfter Weitere Einbaulagen Durch die verstärkende Wirkung auf die Kühlung der Klemmen durch den Lüfter sind ggf. weitere Einbaulagen zulässig (siehe Abb. „Weitere Einbaulagen, Beispiel 1 und 2“); entnehmen Sie entsprechende Hinweise bitte den Technischen Daten der Klemme. Abb. 30: Weitere Einbaulagen, Beispiel 1 Version: 2.1 EL70x7...
Seite 53 Installation Abb. 31: Weitere Einbaulagen, Beispiel 2 EL70x7 Version: 2.1...
Seite 54 Installation Montagevorschriften für erhöhte mechanische Belastbarkeit WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Zusätzliche Prüfungen Die Klemmen sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung Erläuterung Vibration...
Seite 55 Installation Positionierung von passiven Klemmen Hinweis zur Positionierung von passiven Klemmen im Busklemmenblock EtherCAT-Klemmen (ELxxxx / ESxxxx), die nicht aktiv am Datenaustausch innerhalb des Busklem- menblocks teilnehmen, werden als passive Klemmen bezeichnet. Zu erkennen sind diese Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 32: Korrekte Positionierung...
Seite 56 Installation Schirmkonzept Die vorkonfektionierten Leitungen von Beckhoff Automation bieten zusammen mit der Schirmschiene einen optimalen Schutz gegen elektro-magnetische Störungen. Es wird empfohlen, den Schirm möglichst nah an der Klemme aufzulegen, um Störungen auf ein Minimum zu reduzieren. Anschluss der Motorleitung an die Schirmschiene Befestigen Sie die Schirmschienenträger 1 auf der Hutschiene 2.
Seite 57 Installation Abb. 35: Schirmschienen-Bügel Verdrahten Sie die Adern 4 der Motorleitung 5 und befestigen Sie dann das kupferummantelte Ende 6 der Motorleitung 5 mit der Schirmschelle 7 an die Schirmschiene 3 bzw. Schirmschienen-Bügel 3a. Ziehen Sie die Schraube 8 bis zum Anschlag an. Befestigen Sie die PE-Schelle 9 an die Schirmschiene 3 bzw.
Seite 58 Installation Anschluss der Feedbackleitung an den Motor Verdrillen der Feedbackleitungen Die Feedbackleitungen sollten verdrillt werden, um Störeinflüsse zu minimieren. Beim Anschrauben des Feedbacksteckers an den Motor wird der Schirmanschluss der Feedbackleitung über die metallische Steckerbefestigung hergestellt. Auf der Klemmenseite kann der Schirm ebenfalls aufgelegt werden. Verdrahten Sie die Adern der Feedbackleitung und befestigen Sie das kupferummantelte Ende der Feedbackleitung mit der Schirmschelle 7 an der Schirmschiene 3 bzw.
Seite 59 The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. VORSICHT Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). VORSICHT For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.
Seite 60 Installation 4.10 EL7037 4.10.1 LEDs und Anschlussbelegung WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Abb. 37: LEDs und Anschluss EL7037 Anschlussbelegung Klemm- Name...
Seite 61 Installation LEDs Abb. 38: EL7037 - LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kom- munikation und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt Einzelblitz Zustand der EtherCAT State Machine: SAFEOP = Überprüfung der Kanäle...
Seite 62 Installation 4.10.2 Allgemeine Anschlussbeispiele WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! HINWEIS Motorstränge korrekt anschließen! Schließen Sie die Wicklungen eines Motorstranges nur an die Klemmpunkte des gleichen Ausgangstrei- bers der Schrittmotorklemme an, z. B.: •...
Seite 63 Dokumentation zu Schrittmotoren von Beckhoff Diese beiden Beispiele zeigen den Anschluss der bipolaren Beckhoff-Motoren AS1010, AS1020, AS1030, AS1050 oder AS1060. Weitere Informationen zu Schrittmotoren von Beckhoff finden Sie in der zugehörigen Dokumentation, die auf unserer Internetseite http://www.beckhoff.de unter Down- load zur Verfügung steht.
Seite 64 Installation 4.11 EL7047 4.11.1 LEDs und Anschlussbelegung WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Abb. 42: Anschluss EL7047 Anschlussbelegung (linker Gehäuseteil) Klemmstelle Name Signal...
Seite 65 Installation Abb. 43: EL7047 - LEDs LEDs (linkes Prisma) Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOT- STRAP = Funktion für Firmware Updates der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikati- on und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt Einzelblitz...
Seite 66 Installation 4.11.2 Allgemeine Anschlussbeispiele WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! HINWEIS Motorstränge korrekt anschließen! Schließen Sie die Wicklungen eines Motorstranges nur an die Klemmpunkte des gleichen Ausgangstrei- bers der Schrittmotorklemme an, z. B.: •...
Seite 67 Dokumentation zu Schrittmotoren von Beckhoff Diese beiden Beispiele zeigen den Anschluss der bipolaren Beckhoff-Motoren AS1010, AS1020, AS1030, AS1050 oder AS1060. Weitere Informationen zu Schrittmotoren von Beckhoff finden Sie in der zugehörigen Dokumentation, die auf unserer Internetseite www.beckhoff.de unter Download zur Verfügung steht.
Seite 68 Installation Encoder Anschluss eines Encoders (24 V) Abb. 47: Der Encoder wird über die Klemmstellen 3 (+24 V) und 7 (0 V) aus den Powerkontakten versorgt Version: 2.1 EL70x7...
Seite 69 Installation 4.12 Entsorgung Mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichnete Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. EL70x7 Version: 2.1...
Seite 70 • „offline“: der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
Seite 71 Inbetriebnahme Abb. 48: Bezug von der Anwender Seite (Inbetriebnahme) zur Installation Das anwenderseitige Einfügen bestimmter Komponenten (E/A – Gerät, Klemme, Box,..) erfolgt bei TwinCAT 2 und TwinCAT 3 auf die gleiche Weise. In den nachfolgenden Beschreibungen wird ausschließlich der „online“ Vorgang angewandt. Beispielkonfiguration (realer Aufbau) Ausgehend von der folgenden Beispielkonfiguration wird in den anschließenden Unterkapiteln das Vorgehen für TwinCAT 2 und TwinCAT 3 behandelt: •...
Seite 72 Inbetriebnahme Abb. 49: Aufbau der Steuerung mit Embedded-PC, Eingabe (EL1004) und Ausgabe (EL2008) Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. Version: 2.1 EL70x7...
Seite 73 Inbetriebnahme 5.1.1 TwinCAT 2 Startup TwinCAT 2 verwendet grundlegend zwei Benutzeroberflächen: den „TwinCAT System Manager“ zur Kommunikation mit den elektromechanischen Komponenten und „TwinCAT PLC Control“ für die Erstellung und Kompilierung einer Steuerung. Begonnen wird zunächst mit der Anwendung des „TwinCAT System Manager“.
Seite 74 Inbetriebnahme Abb. 51: Wähle Zielsystem Mittels „Suchen (Ethernet)...“ wird das Zielsystem eingetragen. Dadurch wird ein weiterer Dialog geöffnet um hier entweder: • den bekannten Rechnernamen hinter „Enter Host Name / IP:“ einzutragen (wie rot gekennzeichnet) • einen „Broadcast Search“ durchzuführen (falls der Rechnername nicht genau bekannt) •...
Seite 75 Inbetriebnahme Geräte einfügen In dem linksseitigen Konfigurationsbaum der TwinCAT 2 – Benutzeroberfläche des System Managers wird „E/A Geräte“ selektiert und sodann entweder über Rechtsklick ein Kontextmenü geöffnet und „Geräte Suchen…“ ausgewählt oder in der Menüleiste mit die Aktion gestartet. Ggf. ist zuvor der TwinCAT System Manager in den „Konfig Modus“...
Seite 76 Inbetriebnahme Abb. 55: Abbildung der Konfiguration im TwinCAT 2 System Manager Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o. ä.). So kann auch durch Markierung von „Gerät ..“ aus dem Kontextmenü eine „Suche“ Funktion (Scan) ausgeführt werden, die hierbei dann lediglich die darunter liegenden (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 56: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen...
Seite 77 Inbetriebnahme ◦ Strukturierter Text (ST) • Grafische Sprachen ◦ Funktionsplan (FUP, FBD) ◦ Kontaktplan (KOP, LD) ◦ Freigrafischer Funktionsplaneditor (CFC) ◦ Ablaufsprache (AS, SFC) Für die folgenden Betrachtungen wird lediglich vom strukturierten Text (ST) Gebrauch gemacht. Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 57: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem...
Seite 78 Inbetriebnahme Abb. 58: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Die Warnung 1990 (fehlende „VAR_CONFIG“) nach einem Kompiliervorgang zeigt auf, dass die als extern definierten Variablen (mit der Kennzeichnung „AT%I*“ bzw. „AT%Q*“) nicht zugeordnet sind. Das TwinCAT PLC Control erzeugt nach erfolgreichen Kompiliervorgang eine „*.tpy“ Datei in dem Verzeichnis in dem das Projekt gespeichert wurde.
Seite 79 Inbetriebnahme Über ein dadurch geöffnetes Browserfenster wird die PLC- Konfiguration „PLC_example.tpy“ ausgewählt. Dann ist in dem Konfigurationsbaum des System Manager das Projekt inklusive der beiden „AT“ – gekennzeichneten Variablen eingebunden: Abb. 60: Eingebundenes PLC Projekt in der SPS- Konfiguration des System Managers Die beiden Variablen „bEL1004_Ch4“...
Seite 80 Inbetriebnahme Abb. 62: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
Seite 81 Inbetriebnahme Abb. 64: Anwendung von „Goto Link Variable“ am Beispiel von „MAIN.bEL1004_Ch4“ Anschließend wird mittels Menüauswahl „Aktionen“ → „Zuordnung erzeugen…“ oder über Vorgang des Zuordnens von Variablen zu PDO abgeschlossen. Dies lässt sich entsprechend in der Konfiguration einsehen: Der Vorgang zur Erstellung von Verknüpfungen kann auch in umgekehrter Richtung, d. h. von einzelnen PDO ausgehend zu einer Variablen erfolgen.
Seite 82 Inbetriebnahme Abb. 65: Auswahl des Zielsystems (remote) In diesem Beispiel wird das „Laufzeitsystem 1 (Port 801)“ ausgewählt und bestätigt. Mittels Menüauswahl „Online“ → „Login“, Taste F11 oder per Klick auf wird auch die PLC mit dem Echtzeitsystem verbunden und nachfolgend das Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“...
Seite 83 Inbetriebnahme Über „Online“ → „Run“, Taste F5 oder kann nun die PLC gestartet werden. 5.1.2 TwinCAT 3 Startup TwinCAT 3 stellt die Bereiche der Entwicklungsumgebung durch das Microsoft Visual-Studio gemeinsam zur Verfügung: in den allgemeinen Fensterbereich erscheint nach dem Start linksseitig der Projektmappen- Explorer (vgl.
Seite 84 Inbetriebnahme Abb. 68: Neues TwinCAT 3 Projekt erstellen Im Projektmappen-Explorer liegt sodann das neue Projekt vor: Abb. 69: Neues TwinCAT 3 Projekt im Projektmappen-Explorer Es besteht generell die Möglichkeit das TwinCAT „lokal“ oder per „remote“ zu verwenden. Ist das TwinCAT System inkl. Benutzeroberfläche (Standard) auf dem betreffenden PLC (lokal) installiert, kann TwinCAT „lokal“...
Seite 85 Inbetriebnahme und folgendes Fenster hierzu geöffnet: Abb. 70: Auswahldialog: Wähle Zielsystem Mittels „Suchen (Ethernet)...“ wird das Zielsystem eingetragen. Dadurch wird ein weiterer Dialog geöffnet um hier entweder: • den bekannten Rechnernamen hinter „Enter Host Name / IP:“ einzutragen (wie rot gekennzeichnet) •...
Seite 86 Inbetriebnahme Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über das Visual Studio Shell ansprechbar. Geräte einfügen In dem linksseitigen Projektmappen-Explorer der Benutzeroberfläche des Visual Studio Shell wird innerhalb des Elementes „E/A“ befindliche „Geräte“ selektiert und sodann entweder über Rechtsklick ein Kontextmenü geöffnet und „Scan“...
Seite 87 Inbetriebnahme Abb. 74: Abbildung der Konfiguration in VS Shell der TwinCAT 3 Umgebung Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o. ä.).
Seite 88 Inbetriebnahme PLC programmieren TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦...
Seite 89 Inbetriebnahme Abb. 77: Festlegen des Namens bzw. Verzeichnisses für die PLC Programmierumgebung Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 78: Initiales Programm „Main“...
Seite 90 Inbetriebnahme Abb. 79: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 80: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“...
Seite 91 Inbetriebnahme Variablen Zuordnen Über das Menü einer Instanz – Variablen innerhalb des „SPS“ Kontextes wird mittels „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 81: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“...
Seite 92 Inbetriebnahme Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
Seite 93 Inbetriebnahme Abb. 84: Anwendung von "Goto Link Variable" am Beispiel von „MAIN.bEL1004_Ch4“ Der Vorgang zur Erstellung von Verknüpfungen kann auch in umgekehrter Richtung, d. h. von einzelnen PDO ausgehend zu einer Variablen erfolgen. In diesem Beispiel wäre dann allerdings eine komplette Auswahl aller Ausgangsbits der EL2008 nicht möglich, da die Klemme nur einzelne digitale Ausgänge zur Verfügung stellt.
Seite 94 Inbetriebnahme 4. In der SPS muss dann eine Instanz der Datenstruktur vom kopierten Datentyp angelegt werden. Abb. 86: Instance_of_struct 5. Anschließend muss die Projektmappe erstellt werden. Das kann entweder über die Tastenkombinati- on „STRG + Shift + B“ gemacht werden oder über den Reiter „Erstellen“/ „Build“ in TwinCAT. 6.
Seite 95 Inbetriebnahme Aktivieren der Konfiguration Die Zuordnung von PDO zu PLC Variablen hat nun die Verbindung von der Steuerung zu den Ein- und Ausgängen der Klemmen hergestellt. Nun kann die Konfiguration mit oder über das Menü unter „TWINCAT“ aktiviert werden, um dadurch Einstellungen der Entwicklungsumgebung auf das Laufzeitsystem zu übertragen.
Seite 96 In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
Seite 97 Inbetriebnahme A: Über den TwinCAT Adapter-Dialog Im System Manager ist über Options → Show realtime Kompatible Geräte die TwinCAT-Übersicht über die lokalen Netzwerkschnittstellen aufzurufen. Abb. 90: Aufruf im System Manager (TwinCAT 2) Unter TwinCAT 3 ist dies über das Menü unter „TwinCAT“ erreichbar: Abb. 91: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) B: Über TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis Abb. 92: TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis...
Seite 98 Inbetriebnahme Abb. 93: Übersicht Netzwerkschnittstellen Hier können nun Schnittstellen, die unter „Kompatible Geräte“ aufgeführt sind, über den „Install“ Button mit dem Treiber belegt werden. Eine Installation des Treibers auf inkompatiblen Devices sollte nicht vorgenommen werden. Ein Windows-Warnhinweis bezüglich des unsignierten Treibers kann ignoriert werden. Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“...
Seite 99 Inbetriebnahme Abb. 95: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 96: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL70x7 Version: 2.1...
Seite 100 Inbetriebnahme Abb. 97: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 2.1 EL70x7...
Seite 101 Inbetriebnahme IP-Adresse des verwendeten Ports IP Adresse/DHCP In den meisten Fällen wird ein Ethernet-Port, der als EtherCAT-Gerät konfiguriert wird, keine allge- meinen IP-Pakete transportieren. Deshalb und für den Fall, dass eine EL6601 oder entsprechende Geräte eingesetzt werden, ist es sinnvoll, über die Treiber-Einstellung „Internet Protocol TCP/IP“ ei- ne feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren.
Seite 102 Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
Seite 103 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.
Seite 104 Inbetriebnahme Der System Manager legt bei „online“ erfassten Gerätebeschreibungen in seinem ESI-Verzeichnis eine neue Datei „OnlineDescription0000...xml“ an, die alle online ausgelesenen ESI-Beschreibungen enthält. Abb. 102: Vom System Manager angelegt OnlineDescription.xml Soll daraufhin ein Slave manuell in die Konfiguration eingefügt werden, sind „online“ erstellte Slaves durch ein vorangestelltes „>“...
Seite 105 Inbetriebnahme Abb. 104: Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL70x7 Version: 2.1...
Seite 106 Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der System Manager bei Online-Zugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 105: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → „Update EtherCAT Device Descriptions“. Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 106: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...
Seite 107 Inbetriebnahme • müssen die Geräte/Module über EtherCAT-Kabel bzw. im Klemmenstrang so verbunden sein wie sie später eingesetzt werden sollen. • müssen die Geräte/Module mit Energie versorgt werden und kommunikationsbereit sein. • muss TwinCAT auf dem Zielsystem im CONFIG-Modus sein. Der Online-Scan-Vorgang setzt sich zusammen aus: •...
Seite 108 Inbetriebnahme Abb. 109: Auswahl Ethernet Port Diese Abfrage kann beim Anlegen des EtherCAT-Gerätes automatisch erscheinen, oder die Zuordnung kann später im Eigenschaftendialog gesetzt/geändert werden; siehe Abb. „Eigenschaften EtherCAT-Gerät (TwinCAT 2)“. Abb. 110: Eigenschaften EtherCAT-Gerät (TwinCAT 2) TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“...
Seite 109 Inbetriebnahme Abb. 111: Anfügen von EtherCAT-Geräten (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Es öffnet sich der Dialog zur Auswahl des neuen Gerätes. Es werden nur Geräte angezeigt für die ESI- Dateien hinterlegt sind. Die Auswahl bietet auch nur Geräte an, die an dem vorher angeklickten Gerät anzufügen sind - dazu wird die an diesem Port mögliche Übertragungsphysik angezeigt (Abb.
Seite 110 Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox „Show Hidden Devices“...
Seite 111 Abb. 115: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 112 Inbetriebnahme 5.2.6 ONLINE Konfigurationserstellung Erkennen/Scan des Geräts EtherCAT Befindet sich das TwinCAT-System im CONFIG-Modus, kann online nach Geräten gesucht werden. Erkennbar ist dies durch ein Symbol unten rechts in der Informationsleiste: • bei TwinCAT 2 durch eine blaue Anzeige „Config Mode“ im System Manager-Fenster: •...
Seite 113 Inbetriebnahme Abb. 119: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ethernet Ports mit installierten TwinCAT Realtime-Treiber werden als „RT-Ethernet“ Geräte angezeigt. Testweise wird an diesen Ports ein EtherCAT-Frame verschickt. Erkennt der Scan-Agent an der Antwort, dass ein EtherCAT-Slave angeschlossen ist, wird der Port allerdings gleich als „EtherCAT Device“ angezeigt.
Seite 114 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
Seite 115 Inbetriebnahme Dazu kommt, dass durch produktionsbegleitende Entwicklung in Firma A das neue Feature C der EL2521-0025-1019 (zum Beispiel ein verbesserter Analogfilter oder ein zusätzliches Prozessdatum zur Diagnose) gerne entdeckt und ohne betriebsinterne Rücksprache genutzt wird. Für die so entstandene neue Konfiguration „B2.tsm“...
Seite 116 Inbetriebnahme Abb. 128: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 129: TwinCAT kann auch durch einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Das EtherCAT System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. Beispielhafte Online-Anzeige befinden.
Seite 117 Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigu- ration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten...
Seite 118 Inbetriebnahme Abb. 133: Korrekturdialog Die Anzeige der „Extended Information“ wird empfohlen, weil dadurch Unterschiede in der Revision sichtbar werden. Farbe Erläuterung grün Dieser EtherCAT Slave findet seine Entsprechung auf der Gegenseite. Typ und Revision stimmen überein. blau Dieser EtherCAT Slave ist auf der Gegenseite vorhanden, aber in einer anderen Revision. Diese andere Revision kann andere Default-Einstellungen der Prozessdaten und andere/zusätzliche Funktionen haben.
Seite 119 Abb. 134: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 120 Inbetriebnahme Abb. 136: Dialog „Change to Compatible Type…“ (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Folgende Elemente in der ESI eines EtherCAT-Teilenhmers werden von TwinCAT verglichen und als gleich vorausgesetzt, um zu entscheiden, ob ein Gerät als „kompatibel“ angezeigt wird: • Physics (z.B. RJ45, Ebus…) •...
Seite 121 Inbetriebnahme Abb. 138: „Baumzweig“ Element als Klemme EL3751 Im rechten Fenster des System Managers (TwinCAT 2) bzw. der Entwicklungsumgebung (TwinCAT 3) stehen Ihnen nun verschiedene Karteireiter zur Konfiguration der Klemme zur Verfügung. Dabei bestimmt das Maß der Komplexität eines Teilnehmers welche Karteireiter zur Verfügung stehen. So bietet, wie im obigen Beispiel zu sehen, die Klemme EL3751 viele Einstellmöglichkeiten und stellt eine entsprechende Anzahl von Karteireitern zur Verfügung.
Seite 122 Inbetriebnahme Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 140: Karteireiter „EtherCAT“ Typ des EtherCAT-Geräts Product/Revision Produkt- und Revisions-Nummer des EtherCAT-Geräts Auto Inc Adr. Auto-Inkrement-Adresse des EtherCAT-Geräts. Die Auto-Inkrement-Adresse kann benutzt werden, um jedes EtherCAT-Gerät anhand seiner physikalischen Position im Kommunikationsring zu adressieren. Die Auto-Inkrement- Adressierung wird während der Start-Up-Phase benutzt, wenn der EtherCAT- master die Adressen an die EtherCAT-Geräte vergibt.
Seite 123 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert.
Seite 124 Inbetriebnahme Abb. 142: Konfigurieren der Prozessdaten Manuelle Veränderung der Prozessdaten In der PDO-Übersicht kann laut ESI-Beschreibung ein PDO als „fixed“ mit dem Flag „F“ gekenn- zeichnet sein (Abb. Konfigurieren der Prozessdaten, J). Solche PDOs können prinzipiell nicht in ih- rer Zusammenstellung verändert werden, auch wenn TwinCAT den entsprechenden Dialog anbietet („Edit“).
Seite 125 Inbetriebnahme Abb. 143: Karteireiter „Startup“ Spalte Beschreibung Transition Übergang, in den der Request gesendet wird. Dies kann entweder • der Übergang von Pre-Operational to Safe-Operational (PS) oder • der Übergang von Safe-Operational to Operational (SO) sein. Wenn der Übergang in „<>“ eingeschlossen ist (z. B. <PS>), dann ist der Mailbox Request fest und kann vom Anwender nicht geändert oder gelöscht werden.
Seite 126 Inbetriebnahme Abb. 144: Karteireiter „CoE - Online“ Darstellung der Objekt-Liste Spalte Beschreibung Index Index und Subindex des Objekts Name Name des Objekts Flags Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt.
Seite 127 Inbetriebnahme Update List Die Schaltfläche Update List aktualisiert alle Objekte in der Listenanzeige Auto Update Wenn dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird der Inhalt der Objekte automatisch aktualisiert. Advanced Die Schaltfläche Advanced öffnet den Dialog Advanced Settings. Hier können Sie festlegen, welche Objekte in der Liste angezeigt werden. Abb. 145: Dialog „Advanced settings“...
Seite 128 Inbetriebnahme Status Maschine Init Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Init zu setzen. Pre-Op Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Pre- Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Operational zu setzen. Bootstrap Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Bootstrap zu setzen.
Seite 129 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Download-Revision Download-Revision in der Start-up Liste Einzelne Klemmen / Module generieren automatisch den Eintrag aus Objekt 0xF081:01 in die Star- tup-Liste (vgl.
Seite 130 Inbetriebnahme Die markierten Einträge sind die PDOs, die an der Prozessdatenübertragung teilnehmen. Diese PDOs werden in der Baumdarstellung dass System-Managers als Variablen des EtherCAT-Geräts angezeigt. Der Name der Variable ist identisch mit dem Parameter Name des PDO, wie er in der PDO-Liste angezeigt wird. Falls ein Eintrag in der PDO-Zuordnungsliste deaktiviert ist (nicht markiert und ausgegraut), zeigt dies an, dass dieser Eintrag von der PDO-Zuordnung ausgenommen ist.
Seite 131 Inbetriebnahme Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves In dieser Übersicht werden in Kurzform einige Aspekte des EtherCAT Slave Betriebs unter TwinCAT behandelt. Ausführliche Informationen dazu sind entsprechenden Fachkapiteln z.B. in der EtherCAT- Systemdokumentation zu entnehmen. Diagnose in Echtzeit: WorkingCounter, EtherCAT State und Status Im Allgemeinen bietet ein EtherCAT Slave mehrere Diagnoseinformationen zur Verarbeitung in der ansteuernden Task an.
Seite 132 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
Seite 133 Inbetriebnahme Kennzeichen Funktion Ausprägung Anwendung/Auswertung Diagnoseinformationen des Zumindest der DevState ist in der EtherCAT Master PLC zyklusaktuell auszuwerten. zyklisch aktualisiert (gelb) oder azy- Die Diagnoseinformationen des klisch bereitgestellt (grün). EtherCAT Master bieten noch weitaus mehr Möglichkeiten, die in der EtherCAT-Systemdokumentation behandelt werden.
Seite 134 Inbetriebnahme Abb. 151: EL3102, CoE-Verzeichnis EtherCAT-Systemdokumentation Es ist die ausführliche Beschreibung in der EtherCAT-Systemdokumentation (EtherCAT Grundlagen --> CoE Interface) zu beachten! Einige Hinweise daraus in Kürze: • Es ist geräteabhängig, ob Veränderungen im Online-Verzeichnis slave-lokal gespeichert werden. EL- Klemmen (außer den EL66xx) verfügen über diese Speichermöglichkeit. •...
Seite 135 Inbetriebnahme Abb. 152: Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 Diese Inbetriebnahme verwaltet zugleich • CoE-Parameterverzeichnis • DC/FreeRun-Modus • die verfügbaren Prozessdatensätze (PDO) Die dafür bisher nötigen Karteireiter „Process Data“, „DC“, „Startup“ und „CoE-Online“ werden zwar noch angezeigt, es wird aber empfohlen die automatisch generierten Einstellungen durch die Inbetriebnahmehilfe nicht zu verändern, wenn diese verwendet wird.
Seite 136 Inbetriebnahme Der vom Anwender beabsichtigte, von TwinCAT beim Start automatisch herbeigeführte Ziel-State kann im System Manager eingestellt werden. Sobald TwinCAT in RUN versetzt wird, wird dann der TwinCAT EtherCAT Master die Zielzustände anfahren. Standardeinstellung Standardmäßig ist in den erweiterten Einstellungen des EtherCAT Masters gesetzt: •...
Seite 137 Inbetriebnahme Manuelle Führung Aus bestimmten Gründen kann es angebracht sein, aus der Anwendung/Task/PLc die States kontrolliert zu fahren, z. B. • aus Diagnosegründen • kontrolliertes Wiederanfahren von Achsen • ein zeitlich verändertes Startverhalten ist gewünscht Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z. B.
Seite 138 Inbetriebnahme Abb. 156: Unzulässige Überschreitung E-Bus Strom Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 157: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! Version: 2.1 EL70x7...
Seite 139 Inbetriebnahme Start up und Parameter-Konfiguration 5.4.1 Prozessdaten Sync Manager (SM) Sync Manager (SM) Der Umfang der angebotenen Prozessdaten kann über den Reiter „Prozessdaten“ verändert werden (siehe Abb. "Karteireiter Prozessdaten SM2, EL70xx (default), Karteireiter Prozessdaten SM3, EL70xx (default)"). Abb. 158: Karteireiter Prozessdaten SM2, EL70xx (default) EL70x7 Version: 2.1...
Seite 140 Inbetriebnahme Abb. 159: Karteireiter Prozessdaten SM3, EL70xx (default) PDO-Zuordnung • Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager“ (siehe Abb.) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + 3). • Im Feld darunter „PDO Zuordnung“ können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden.
Seite 141 Inbetriebnahme SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12 Index Index ausge- Größe Name PDO Inhalt schlossener (Byte.Bit) Index - Namce PDOs 0x1600 0x1601 ENC Control 0x7000:01 [} 226] - Enable Latch C (default) compact 0x7000:02 [} 226] - Enable Latch extern on positive edge 0x7000:03 [} 226] - Set counter 0x7000:04 [} 226] - Enable Latch extern on negative edge 0x7000:11 [} 226] - Set counter value (16-bit) 0x1601 0x1600...
Seite 142 Inbetriebnahme SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13 Index Index ausge- Größe Name PDO Inhalt schlossener (Byte.Bit) Index - Name PDOs 0x1A00 0x1A01 ENC Status compact 0x6000:01 [} 225] - Latch C valid (default) 0x6000:02 [} 225] - Latch extern valid 0x6000:03 [} 225] - Set counter done 0x6000:04 [} 225] - Counter underflow 0x6000:05 [} 225] - Counter overflow 0x6000:08 [} 225] - Extrapolation stall...
Seite 143 Inbetriebnahme SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13 Index Index ausge- Größe Name PDO Inhalt schlossener (Byte.Bit) Index - Name PDOs 0x1A06 0x1A07 POS Status compact 0x6020:01 [} 226] - Busy 0x6020:02 [} 226] - in-Target 0x6020:03 [} 226] - Warning 0x6020:04 [} 226] - Error 0x6020:05 [} 226] - Calibrated 0x6020:06 [} 226] - Accelerate 0x6020:07 [} 226] - Decelerate 0x6020:08 [} 226] - Ready to execute...
Seite 144 Inbetriebnahme Predefined PDO Assignment Eine vereinfachte Auswahl der Prozessdaten ermöglicht das "Predefined PDO Assignment". Am unteren Teil des Prozessdatenreiters wählen Sie die gewünschte Funktion aus. Es werden dadurch alle benötigten PDOs automatisch aktiviert, bzw. die nicht benötigten deaktiviert. Folgende PDO-Zuordnungen stehen zur Auswahl: Name SM2, PDO-Zuordnung SM3, PDO-Zuordnung...
Seite 145 Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Descripti- on. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Die Einbindung an die NC kann wie folgt durchgeführt werden: •...
Seite 146 Inbetriebnahme Achse manuell hinzufügen • Fügen Sie zuerst einen neuen Task an. Dazu klicken Sie mit der rechten Maustaste auf NC- Konfiguration und wählen Sie "Task Anfügen..." aus (siehe Abb. "Neuen Task einfügen"). • Benennen Sie gegebenenfalls den Task um und bestätigen Sie mit OK. Abb. 162: Neuen Task einfügen •...
Seite 147 Inbetriebnahme Abb. 164: Achsentyp auswählen und bestätigen • Markieren Sie Ihre Achse mit der linken Maustaste. Unter der Registerkarte Einstellungen wählen Sie "Verknüpft mit..." aus (siehe Abb. "Verknüpfung der Achse mit der Klemme"). Abb. 165: Verknüpfung der Achse mit der Klemme • Wählen Sie die passende Klemme aus (CANopen DS402, EtherCAT CoE) und bestätigen Sie mit "OK ".
Seite 148 Inbetriebnahme Abb. 167: Automatische Verknüpfung aller wichtigen Variablen • Damit der Motor in Betrieb genommen werden kann, müssen noch einige Parameter eingestellt werden. Die Werte entnehmen Sie den Kapiteln "Einstellungen im CoE [} 149]" und "Einstellungen in der NC". Stellen Sie bitte diese Parameter ein, bevor Sie mit der Inbetriebnahme des Motors fortfahren. Version: 2.1 EL70x7...
Seite 149 Inbetriebnahme 5.4.3 Konfiguration der wichtigsten Parameter - Einstellungen im CoE-Register Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Stepper Motor AS 1050-0120 aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Anpassung von Strom und Spannung HINWEIS Überhitzung des Motors möglich! Um den angeschlossenen Motor nicht zu überhitzen, ist es wichtig den Strom und die Spannung, die vom Stepperinterface ausgegeben wird, dem Motor anzupassen.
Seite 150 Inbetriebnahme Auswahl der Grundfrequenz Das Microstepping ist fest auf 1/64 eingestellt und kann nicht verändert werden. Es kann jedoch die Grundfrequenz verändert werden (default: 2000). Dazu markieren Sie die Klemme und wählen die Registerkarte CoE-Online aus. Mit einem Doppelklick auf den Index 0x8012:05 [} 221] "Speed range" können Sie die Grundfrequenz verändern (Abb.
Seite 151 Inbetriebnahme Auswahl des Feedbacksystems (Nur beim Modul mit Encoder-Anschlüssen) Beim Feedbacksystem stehen zwei Möglichkeiten zur Auswahl: • Encoder: Externen Encoder zur Positionsrückführung nutzen • Internal Counter (default): Internen Zähler zur Positionsrückführung nutzen CoE "Feedback type" In der Grundeinstellung ist das Steppermodul auf den internen Zähler gesetzt. Wenn ein externer Encoder eingesetzt wird, muss die Einstellung mit einem Doppelklick auf den Index 0x8012:08 [} 221] "Feedback type"...
Seite 152 Inbetriebnahme 5.4.4 Konfiguration der wichtigsten Parameter - Auswahl der Bezugsgeschwindigkeit Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Stepper Motor AS 1050-0120 aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Die Maximalgeschwindigkeit errechnet sich anhand der Grundfrequenz und der Motorfrequenz. = Grundfrequenz / Motorfrequenz = (2000 Fullsteps / s) / (200 Fullsteps / Umdrehung) = 10 Umdrehungen / s Multipliziert man die Maximalgeschwindigkeit mit dem Weg pro Umdrehung, erhält man die...
Seite 153 Inbetriebnahme Skalierungsfaktor Den Skalierungsfaktor können Sie ändern, wenn Sie in der NC "Achse 1_Enc" und die Registerkarte "Parameter" auswählen (siehe Abb. "Skalierungsfaktor einstellen"). Der Wert lässt sich mit den unten angegebenen Formeln berechnen. Abb. 173: Skalierungsfaktor einstellen Anpassung des Skalierungsfaktors Das Feedbacksystem hängt unmittelbar mit dem Skalierungsfaktor der TwinCAT NC zusammen, so dass der Skalierungsfaktor immer an eine Veränderung des Feedbacksystems [} 149] angepasst werden muss.
Seite 154 Inbetriebnahme Schleppüberwachung Position Die Schleppabstandsüberwachung überwacht, ob der aktuelle Schleppabstand einer Achse einen Grenzwert überschreitet. Als Schleppabstand wird die Differenz zwischen ausgegebenem Sollwert (Stellgröße) und zurückgemeldetem Istwert bezeichnet. Sind die Parameter der Klemme noch unzureichend eingestellt, kann es dazu führen, dass beim Verfahren der Achse die Schleppabstandsüberwachung einen Fehler ausgibt. Bei der Inbetriebnahme kann es deswegen eventuell von Vorteil sein, wenn man die Grenzen der Schleppüberwachung Position etwas erhöht.
Seite 155 Inbetriebnahme - Faktoren In der NC lassen sich unter "Achse 1_Ctrl "in der Registerkarte "Parameter" zwei Proportionalfaktoren K einstellen. Wählen Sie jedoch vorher unter der Registerkarte "NC-Controller" den Typ Positionsregler mit zwei P-Konstanten (mit K ) aus. Die beiden P-Konstanten sind einmal für den Bereich Stillstand und ein weiteres Mal für den Bereich Fahren (siehe Abb.
Seite 156 Inbetriebnahme Totzone für Positionsfehler Mit Hilfe des Microstepping können 200 * 64 = 12800 Positionen angefahren werden. Da der Encoder nur 1024 * 4 = 4096 Positionen abfragen kann, wird unter Umständen eine Position, die sich zwischen zwei Abtastpunkten das Encoders befindet, nicht richtig erfasst und die Klemme regelt um diese Position herum. Mit Hilfe der Totzone für Positionsfehler kann eine Toleranz angegeben werden, innerhalb der die Position als "erreicht"...
Seite 157 Installation der neuesten XML-Device-Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Descripti- on. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Motoransteuerung mit Visualisierung Programmbeispiel: https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el70x7/Resources/1308655627.zip...
Seite 158 Inbetriebnahme Abb. 180: Auswahl der MAC-Adresse • Bei der SPS-Konfiguration muss der Pfad des SPS-Programms angepasst werden. Klicken Sie dazu auf das angefügte SPS-Programm und wählen Sie die Registerkarte IEC1131 aus (siehe Abb. "Ändern des SPS-Pfades"). Dort müssen Sie Ändern anwählen und den richtigen Pfad bestimmen. Abb. 181: Ändern des SPS-Pfades •...
Seite 159 Inbetriebnahme Abb. 182: Erforderliche Bibliotheken Anschließend werden einige globale Variablen deklariert (siehe Abb. "Globale Variablen"). Die Datentypen PLCTONC_AXLESTRUCT und NCTOPLC_AXLESTRUCT sorgen für die Kommunikation zwischen der PLC und der NC. Abb. 183: Globale Variablen Nachdem die globalen Variablen deklariert worden sind, können Sie mit der Programmierung starten. Dazu deklarieren Sie vorerst die lokalen Variablen (siehe Abb.
Seite 160 Inbetriebnahme Abb. 185: Programmcode Mit Hilfe der folgenden Visualisierung (siehe Abb. "Visualisierung") kann der Motor anschließend betrieben werden. Bitte betätigen Sie den Taster Enable, um die Freigaben für die Achse zu setzen. Sie können jetzt im "Free run mode" den Taster Left oder Right betätigen und der Motor dreht sich mit einer im fbMoveVelocity_Axis_1 definierten Geschwindigkeit, in die ausgewählte Richtung, oder Sie können im "Absolute mode"...
Seite 161 Inbetriebnahme Abb. 186: Visualisierung Informationen zu Funktionsbausteinen und Datentypen Weitere Informationen zu den verwendeten Funktionsbausteinen und Datentypen erhalten Sie im aktuellen Beckhoff Information System. EL70x7 Version: 2.1...
Seite 162 Inbetriebnahme Betriebsarten 5.5.1 Übersicht Es werden die Betriebsarten Velocity direct, Position controller, Ext. Velocity mode, Ext. Position mode und Velocity sensorless unterstützt. Die Betriebsart wird im CoE-Verzeichnis im Index 0x8012:01 [} 221] (Operation Mode) eingestellt. In den jeweiligen Prozessdaten hat der Anwender zusätzlich die Möglichkeit das passende Predefined PDO Assigment [} 144] auszuwählen.
Seite 163 Die folgende Matrix zeigt eine Übersicht der Einschränkungen einzelner Betriebsarten. Es wird aufgezeigt, ob die Betriebsart mit Fremdmotoren oder nur mit Beckhoff Motoren unterstützt und ob ein Encoder notwendig ist oder nicht. Darüber hinaus wird aufgezeigt, welche Betriebsart, nach Freigabe der Achse, eine Kommutierungsfindung durchführt.
Seite 164 Die folgende Matrix gibt einer Übersicht über die Parameter, die für die einzelnen Betriebsarten zwingend erforderlich sind. Für alle unterstützten Beckhoff Motoren werden online Motor XML files zur Verfügung gestellt. Die entsprechende Datei kann in die Start up Liste eingefügt werden. Mit dieser Datei sind die Parameter sehr gut voreingestellt.
Seite 165 Inbetriebnahme Step by Step • Fügen Sie die Klemme, wie im Kapitel Konfigurationserstellung TwinCAT - manuell [} 107] oder - Online Scan [} 112] beschrieben, zur Konfiguration hinzu. • Verknüpfen Sie die Klemme, wie im Kapitel Einbindung in die NC-Konfiguration [} 145] beschrieben, mit der NC (wenn TwinCAT NC genutzt wird).
Seite 166 Inbetriebnahme ◦ Sie nutzen die TwinCAT NC. Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können die Achse in der Registerkarte "Online" der Achse freigeben. Setzen Sie alle Häkchen und stellen Sie Override auf 100 % (siehe Abb. "Freigabe der Achse in der NC").
Seite 167 Inbetriebnahme • Über die zyklische Variable STM velocity (Abb. "Eingabe der Geschwindigkeit") können Sie eine definierte Geschwindigkeit vorgeben. Die Geschwindigkeit wird in % der Speed range (Index 0x8012:05 [} 221]) angegeben. Der Wert +32767 entspricht 100 % und der Wert -32767 entspricht -100 %. Abb. 191: Eingabe der Geschwindigkeit 5.5.3 Position controller...
Seite 168 Inbetriebnahme Abb. 192: Auswahl „Position controller „ • Wählen Sie bei den Predefined PDO Assignments [} 144] Position control, Positioning interface compact, Positioning interface oder Positioning interface with info data , Abb. "Auswahl Predefined PDO Assignment: Position control". Abb. 193: Auswahl Predefined PDO Assignment: „Position control“ •...
Seite 169 Inbetriebnahme Abb. 194: Freigabe der Achse in der NC • Sie nutzen nicht die TwinCAT NC. In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Setzen Sie dazu die Variable 0x7010:01 [} 226] Enable auf 1 (TRUE), Abb. "Freigabe der Achse manuell". Abb. 195: Freigabe der Achse manuell •...
Seite 170 • Dieser Betriebsmodus kann nur mit einem angeschlossenen Encoder mit ausreichend hoher Auflösung (min. 4000 [INC/360°]) genutzt werden. • Es werden nur Schrittmotoren der Firma Beckhoff Automation GmbH unterstützt (AS10xx). • Die Verwendung der TwinCAT NC ist erforderlich. • Bei der Freigabe ist eine Kommutierungsfindung erforderlich, bei der die Welle ein wenig Spiel braucht.
Seite 171 Inbetriebnahme Abb. 197: Auswahl „Extended Velocity mode“ • Wählen Sie bei den Predefined PDO Assignments [} 144] Velocity control oder Velocity control compact oder Velocity control with info data, Abb. "Auswahl Predefined PDO Assignment: Velocity control compact". Abb. 198: Auswahl Predefined PDO Assignment: „Velocity control compact„ •...
Seite 172 Inbetriebnahme Abb. 199: Freigabe der Achse in der NC • Sie nutzen nicht die TwinCAT NC. In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Setzen Sie dazu die Variable 0x7010:01 [} 226] Enable auf 1 (TRUE), Abb. "Freigabe der Achse manuell". Abb. 200: Freigabe der Achse manuell •...
Seite 173 • Dieser Betriebsmodus kann nur mit einem angeschlossenen Encoder mit ausreichend hoher Auflösung (min. 4000 [INC/360°]) genutzt werden. • Es werden nur Schrittmotoren der Firma Beckhoff unterstützt (AS10xx). • Die Verwendung der TwinCAT NC ist nicht erforderlich. • Bei der Freigabe ist eine Kommutierungsfindung erforderlich, bei der die Welle ein wenig Spiel braucht.
Seite 174 Inbetriebnahme Abb. 202: Auswahl „Ext. Position mode“ • Wählen Sie bei den Predefined PDO Assignments [} 144] Position control, Positioning interface compact, Positioning interface oder Positioning interface with info data , Abb. "Auswahl Predefined PDO Assignment: Position control". Abb. 203: Auswahl Predefined PDO Assignment: „Position control“ •...
Seite 175 Inbetriebnahme Abb. 204: Freigabe der Achse in der NC • Sie nutzen nicht die TwinCAT NC. In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Setzen Sie dazu die Variable 0x7010:01 [} 226] Enable auf 1 (TRUE), Abb. "Freigabe der Achse manuell". Abb. 205: Freigabe der Achse manuell •...
Seite 176 Inbetriebnahme Abb. 206: Eingabe der Position Version: 2.1 EL70x7...
Seite 177 Inbetriebnahme 5.5.6 Grundlagen zum "Positioning interface" Das "Positioning interface" bietet dem Anwender eine Möglichkeit direkt auf der Klemme Fahraufträge auszuführen. 5.5.6.1 Predefined PDO Asssignment Eine vereinfachte Auswahl der Prozessdaten ermöglicht das "Predefined PDO Assignment [} 144]". Am unteren Teil des Prozessdatenreiters wählen Sie die Funktion "Positioning interface" oder "Positioning interface compact"...
Seite 178 Inbetriebnahme 5.5.6.2.1 POS Settings Velocity min.: Die Klemme benötigt aus Gründen der Performance, beim Herunterrampen auf die Zielposition einen, Sicherheitsbereich von 0,5 %. Das bedeutet, dass abhängig von der erreichten Maximalgeschwindigkeit und der konfigurierten Verzögerung der Zeitpunkt errechnet wird, an dem die Bremsrampe beginnt. Um immer sicher ins Ziel zu gelangen, werden von der ermittelten Position 0,5 % abgezogen.
Seite 179 Inbetriebnahme Target window: Zielfenster der Fahrwegsteuerung. Kommt der Motor innerhalb diese Zielfensters zum Stillstand, wird "In- Target" gesetzt In-Target timeout: Steht der Motor nach Ablauf der Fahrwegsteuerung nach dieser eingestellten Zeit nicht im Zielfenster, wird "In-Target" nicht gesetzt. Dieser Zustand kann nur durch Kontrolle der negativen Flanke von "Busy" erkannt werden.
Seite 180 Inbetriebnahme 5.5.6.3 Informations- und Diagnosedaten Über die Informations- und Diagnosedaten kann der Anwender eine genauere Aussage darüber erhalten, welcher Fehler während eines Fahrauftrages aufgetreten ist. Abb. 209: Diagnose-Objekte im CoE 5.5.6.3.1 POS Info data Status word: Das "Status word" spiegelt die im Index 0xA020 verwendeten Status-Bits in einem Datenwort, um diese in der PLC einfacher verarbeiten zu können.
Seite 181 Inbetriebnahme 5.5.6.4 Zustände der internen Statemachine Der State (drive controller) (Index 0x9020:03 [} 229]) gibt Auskunft über den aktuellen Zustand der internen Statemachine. Zu Diagnosezwecken kann dieser zur Laufzeit von der PLC ausgelesen werden. Der interne Zyklus arbeitet konstant mit 250 µs. Ein angeschlossener PLC-Zyklus ist großer Wahrscheinlichkeit nach langsamer (z. B.
Seite 182 Inbetriebnahme 5.5.6.5 Standardablauf eines Fahrauftrags Im folgenden Ablaufdiagramm ist ein "normaler" Ablauf eines Fahrauftrags dargestellt. Es wird grob zwischen diesen vier Stufen unterschieden: Startup: Überprüfung des Systems und der Betriebsbereitschaft des Motors. Start positioning: Schreiben aller Variablen und Berechnung der gewünschten Zielposition mit dem entsprechenden "Start type".
Seite 183 Inbetriebnahme 5.5.6.6 Starttypen Das "Positioning interface" bietet verschiedene Arten der Positionierung. Die folgende Tabelle enthält alle unterstützten Kommandos, diese sind in vier Gruppen aufgeteilt. Unterstützte "Start types" des "Positioning interface" Name Kommando Gruppe Beschreibung ABSOLUTE 0x0001 absolute Positionierung auf eine vorgegebene Zielposition Standard [} 184] RELATIVE 0x0002...
Seite 184 Inbetriebnahme 5.5.6.6.1 Standard ABSOLUTE: Die absolute Positionierung stellt den einfachsten Fall einer Positionierung dar. Es wird eine Position B vorgegeben, welche vom Startpunkt A aus angefahren wird. Abb. 211: Absolute Positionierung RELATIVE: Bei der relativen Positionierung gibt der Anwender ein Positionsdelta S vor, welches zur aktuellen Position A addiert wird und die Zielposition B ergibt.
Seite 185 Inbetriebnahme ADDITIVE: Für die additive Positionierung wird, zur Berechnung der Zielposition B, das vom Anwender vorgegebene Positionsdelta S mit der beim letzten Fahrauftrag verwendeten Zielposition E addiert. Diese Art der Positionierung ähnelt der relativen Positionierung, hat aber doch einen Unterschied. Wurde der letzte Fahrauftrag mit Erfolg abgeschlossen, ist die neue Zielposition gleich.
Seite 186 Inbetriebnahme 5.5.6.6.3 Calibration CALI_PLC_CAM / CALI_HW_SYNC / SET_CALIBRATION / SET_CALIBRATION_AUTO / CLEAR_CALIBRATION: Der einfachste Fall einer Kalibrierung ist der, nur per Nocke (an einem dig. Eingang angeschlossen) zu kalibrieren. Hierbei fährt der Motor im 1. Schritt mit der Geschwindigkeit 1 (Index 0x8020:09 [} 223]) in Richtung 1 (Index 0x8021:13 [} 224]) auf die Nocke.
Seite 187 Inbetriebnahme 5.5.6.6.4 Modulo Die Modulo-Position der Achse ist eine zusätzliche Information zur absoluten Achsposition und die Modulo- Positionierung stellt die gewünschte Zielposition auf eine andere Art dar. Im Gegensatz zu den Standard- Positionierarten, birgt die Modulo-Positionierung einige Tücken, da die gewünschte Zielposition unterschiedlich interpretiert werden kann.
Seite 188 Inbetriebnahme Position leicht über 0°, so führt dasselbe Fahrkommando zu einer vollen Umdrehung um wieder die exakte Position von 0° zu erreichen. Diese Problematik tritt auf, wenn volle Umdrehungen um 360° oder ein Vielfaches von 360° beauftragt werden. Bei Positionierungen auf einen von der aktuellen Modulo-Position entfernten Winkel ist der Fahrauftrag eindeutig.
Seite 189 Inbetriebnahme Modulo-Starttyp: MODULO_MINUS Absolute Modulo- Relativer Absolute Modulo Anfangsposition Zielposition Verfahrweg Endposition Endposition 90° 0° -90° 0° 0° 90° 360° -450° -360° 0° 90° 720° -810° -720° 0° Modulo-Starttyp: MODULO_SHORT Absolute Modulo- Relativer Absolute Modulo Anfangsposition Zielposition Verfahrweg Endposition Endposition 90°...
Seite 190 Inbetriebnahme Modulo-Starttyp: MODULO_MINUS Absolute Modulo- Relativer Absolute Modulo Anmerkung Anfangsposition Zielposition Verfahrweg Endposition Endposition 90,00° 90,00° 0,00° 90,00° 90,00° 90,90° 90,00° -0,90° 90,00° 90,00° 91,10° 90,00° -1,10° 90,00° 90,00° außerhalb TF 89,10° 90,00° 0,90° 90,00° 90,00° 88,90° 90,00° -358,90° -270,00° 90,00°...
Seite 191 Inbetriebnahme 5.5.6.7 Beispiele Beispiele von zwei Fahraufträgen mit dynamischer Änderung der Zielposition Ohne Überfahren der Zielposition Zeitpunkt POS Outputs POS Inputs Beschreibung Execute = 1 Busy = 1 • Vorgabe der ersten Parameter Target position = 200000 Accelerate = 1 •...
Seite 192 Inbetriebnahme Mit Überfahren der Zielposition Zeitpunkt POS Outputs POS Inputs Beschreibung Execute = 1 Busy = 1 • Vorgabe der 1. Parameter Target position = 200000 Accelerate = 1 • Beginn der 1. Beschleunigungsphase Velocity = 5000 Start type = 0x0001 Acceleration = 3000 Deceleration = 5000 Accelerate = 0...
Seite 193 EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das ent-...
Seite 194 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager 6.1.2 Konfigurationsdaten Index 8000 ENC Settings Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8000:0 ENC Settings Maximaler Subindex UINT8 0x0E (14 Ch.1 8000:08 Disable filter Deaktiviert die Eingangsfilter. BOOLEAN 0x00 (0 8000:0A Enable micro in- Die unteren 8 Bit des Zählerstandes werden extrapoliert.
Seite 195 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 8012 STM Features Ch.1 (Teil 1) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8012:0 STM Features Maximaler Subindex UINT8 0x3A (58 Ch.1 8012:01 Operation mode erlaubte Werte: BIT4 0x00 (0 0: Automatic 1: Velocity direct 3: Position controller 4: Ext.
Seite 196 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 8012 STM Features Ch.1 (Teil 2) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8012:19 Select info data 2 erlaubte Werte: UINT8 0x0D (13 0: Status word 7: Motor velocity 11: Motor load 13: Motor dc current 101: Internal temperature 103: Control voltage 104: Motor supply voltage...
Seite 197 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 8020 POS Settings Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8020:0 POS Settings Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 Ch.1 8020:01 Velocity min. minimale Sollgeschwindigkeit INT16 0x0064 (Bereich: 0-10000) (100 8020:02 Velocity max. maximale Sollgeschwindigkeit INT16 0x2710...
Seite 198 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 8021 POS Features Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8021:0 POS Features Maximaler Subindex UINT8 0x16 (22 Ch.1 8021:01 Start type erlaubte Werte: UINT16 0x0001 (1 0: Idle 1: Absolute 2: Relative 3: Endless plus 4: Endless minus 6: Additive...
Seite 199 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager 6.1.4 Eingangsdaten Index 6000 ENC Inputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6000:0 ENC Inputs Ch.1 Maximaler Subindex UINT8 0x16 (22 6000:01 Latch C valid Der Zählerstand wurde mit der C-Spur gelatched. BOOLEAN 0x00 (0 6000:02...
Seite 200 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 6020 POS Inputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6020:0 POS Inputs Ch.1 Maximaler Subindex UINT8 0x23 (35 6020:01 Busy Ein aktueller Fahrauftrag ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 6020:02 In-Target Motor ist im Ziel angekommen. BOOLEAN 0x00 (0 6020:03...
Seite 201 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 7010 STM Outputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7010:0 STM Outputs Maximaler Subindex UINT8 0x21 (33 Ch.1 7010:01 Enable aktiviert die Ausgangsstufe BOOLEAN 0x00 (0 7010:02 Reset Alle aufgetretenen Fehler werden durch das Setzen dieses BOOLEAN 0x00 (0 Bits zurückgesetzt (steigende Flanke).
Seite 202 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 7020 POS Outputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7020:0 POS Outputs Maximaler Subindex UINT8 0x24 (36 Ch.1 7020:01 Execute Fahrauftrag starten (steigende Flanke), bzw. Fahrauftrag vor- BOOLEAN 0x00 (0 zeitig abbrechen (fallende Flanke) 7020:02 Emergency stop Fahrauftrag vorzeitig mit einer Notfallrampe abbrechen (stei-...
Seite 203 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 7021 POS Outputs 2 Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7021:0 POS Outputs 2 Maximaler Subindex UINT8 0x24 (36 Ch.1 7021:03 Enable auto start Auto-Start Funktion aktivieren BOOL 0x00000000 7021:11 Target position Vorgabe der Zielposition UINT32 0x00000000...
Seite 204 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager 6.1.6 Informations-/Diagnosedaten (kanalspezifisch) Index 9010 STM Info data Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 9010:0 STM Info data Maximaler Subindex UINT8 0x13 (19 Ch.1 9010:01 Status word UINT16 0x0000 (0 Statuswort (siehe Index 0xA010 [} 205]) 9010:08 Motor velocity aktuelle Motorgeschwindigkeit...
Seite 205 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index A010 STM Diag data Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) A010:0 STM Diag data Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 Ch.1 A010:01 Saturated Treiberstufe arbeitet mit maximalem Duty-Cycle BOOLEAN 0x00 (0 A010:02 Over temperature Innentemperatur der Klemme ist größer als 80 °C BOOLEAN 0x00 (0...
Seite 206 Standardobjekte EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Version: 2.1...
Seite 207 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Standardobjekte (0x1000-0x1FFF) Index 1000 Device type Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält UINT32 0x00001389 das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält (5001 das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profi- Index 1008 Device name Index Name...
Seite 208 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 10F3 Diagnosis History Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 10F3:0 Diagnosis History Maximaler Subindex UINT8 0x37 (55 10F3:01 Maximum Messa- Maximale Anzahl der gespeicherten Nachrichten. Es UINT8 0x00 (0 können maximal 50 Nachrichten gespeichert werden 10F3:02 Newest Message Subindex der neusten Nachricht UINT8...
Seite 209 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1405 POS RxPDO-Par Control compact Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1405:0 POS RxPDO-Par PDO Parameter RxPDO 6 UINT8 0x06 (6 Control compact 1405:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Ob- OCTET- 03 16 04 16 06 16 jekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 6...
Seite 210 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1602 STM RxPDO-Map Control Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1602:0 STM RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 3 UINT8 0x06 (6 Control 1602:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (STM Outputs UINT32 0x7010:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Enable))
Seite 211 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1606 POS RxPDO-Map Control Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1606:0 POS RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 7 UINT8 0x08 (8 Control 1606:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs UINT32 0x7020:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Execute))
Seite 212 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1806 POS TxPDO-Par Status compact Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1806:0 POS TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 7 UINT8 0x06 (6 Status compact 1806:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objek- OCTET- 07 1A te) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 7 über-...
Seite 213 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A01:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x11 (17 Status 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs UINT32 0x6000:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Latch C valid))
Seite 214 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1A03 STM TxPDO-Map Status Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A03:0 STM TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 4 UINT8 0x0E (14 Status 1A03:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs UINT32 0x6010:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Ready to enable))
Seite 215 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1A06 POS TxPDO-Map Status compact Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A06:0 POS TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 7 UINT8 0x09 (9 Status compact 1A06:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs UINT32 0x6020:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Busy))
Seite 216 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1A09 STM TxPDO-Map External position Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A09:0 STM TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 10 UINT8 0x01 (1 External position 1A09:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs UINT32 0x6010:15, 32 Ch.1), entry 0x15 (External position))
Seite 217 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1C32 SM output parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C32:0 SM output para- Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 meter 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run •...
Seite 218 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1C33 SM input parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C33:0 SM input parame- Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run •...
Seite 219 EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das ent-...
Seite 220 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager 6.2.2 Konfigurationsdateien Index 8000 ENC Settings Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8000:0 ENC Settings Maximaler Subindex UINT8 0x0E (14 Ch.1 8000:08 Disable filter Deaktiviert die Eingangsfilter. BOOLEAN 0x00 (0 8000:0A Enable micro in- Die unteren 8 Bit des Zählerstandes werden extrapoliert.
Seite 221 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 8012 STM Features Ch.1 (Teil 1) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8012:0 STM Features Maximaler Subindex UINT8 0x3A (58 Ch.1 8012:01 Operation mode erlaubte Werte: BIT4 0x00 (0 0: Automatic 1: Velocity direct 3: Position controller 4: Ext.
Seite 222 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 8012 STM Features Ch.1 (Teil 2) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8012:19 Select info data 2 erlaubte Werte: UINT8 0x0D (13 0: Status word 7: Motor velocity 11: Motor load 13: Motor dc current 101: Internal temperature 103: Control voltage 104: Motor supply voltage...
Seite 223 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 8020 POS Settings Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8020:0 POS Settings Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 Ch.1 8020:01 Velocity min. minimale Sollgeschwindigkeit INT16 0x0064 (Bereich: 0-10000) (100 8020:02 Velocity max. maximale Sollgeschwindigkeit INT16 0x2710...
Seite 224 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 8021 POS Features Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8021:0 POS Features Maximaler Subindex UINT8 0x16 (22 Ch.1 8021:01 Start type erlaubte Werte: UINT16 0x0001 (1 0: Idle 1: Absolute 2: Relative 3: Endless plus 4: Endless minus 6: Additive...
Seite 225 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager 6.2.4 Eingangsdaten Index 6000 ENC Inputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6000:0 ENC Inputs Ch.1 Maximaler Subindex UINT8 0x16 (22 6000:01 Latch C valid Der Zählerstand wurde mit der C-Spur gelatched. BOOLEAN 0x00 (0 6000:02...
Seite 226 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 6020 POS Inputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6020:0 POS Inputs Ch.1 Maximaler Subindex UINT8 0x23 (35 6020:01 Busy Ein aktueller Fahrauftrag ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 6020:02 In-Target Motor ist im Ziel angekommen. BOOLEAN 0x00 (0 6020:03...
Seite 227 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 7020 POS Outputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7020:0 POS Outputs Maximaler Subindex UINT8 0x24 (36 Ch.1 7020:01 Execute Fahrauftrag starten (steigende Flanke), bzw. Fahrauftrag vor- BOOLEAN 0x00 (0 zeitig abbrechen (fallende Flanke) 7020:02 Emergency stop Fahrauftrag vorzeitig mit einer Notfallrampe abbrechen (stei-...
Seite 228 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 7021 POS Outputs 2 Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7021:0 POS Outputs 2 Maximaler Subindex UINT8 0x24 (36 Ch.1 7021:03 Enable auto start Auto-Start Funktion aktivieren BOOL 0x00000000 7021:11 Target position Vorgabe der Zielposition UINT32 0x00000000...
Seite 229 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager 6.2.6 Informations-/Diagnosedaten (kanalspezifisch) Index 9010 STM Info data Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 9010:0 STM Info data Maximaler Subindex UINT8 0x13 (19 Ch.1 9010:01 Status word UINT16 0x0000 (0 Statuswort (siehe Index 0xA010 [} 230]) 9010:08 Motor velocity aktuelle Motorgeschwindigkeit...
Seite 230 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index A010 STM Diag data Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) A010:0 STM Diag data Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 Ch.1 A010:01 Saturated Treiberstufe arbeitet mit maximalem Duty-Cycle BOOLEAN 0x00 (0 A010:02 Over temperature Innentemperatur der Klemme ist größer als 80 °C BOOLEAN 0x00 (0...
Seite 231 Standardobjekte EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. EL70x7 Version: 2.1...
Seite 232 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Standardobjekte (0x1000-0x1FFF) Index 1000 Device type Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält UINT32 0x00001389 das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält (5001 das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profi- Index 1008 Device name Index Name...
Seite 233 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 10F3 Diagnosis History Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 10F3:0 Diagnosis History Maximaler Subindex UINT8 0x37 (55 10F3:01 Maximum Messa- Maximale Anzahl der gespeicherten Nachrichten. Es UINT8 0x00 (0 können maximal 50 Nachrichten gespeichert werden. 10F3:02 Newest Message Subindex der neusten Nachricht UINT8...
Seite 234 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1405 POS RxPDO-Par Control compact Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1405:0 POS RxPDO-Par PDO Parameter RxPDO 6 UINT8 0x06 (6 Control compact 1405:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Ob- OCTET- 03 16 04 16 06 16 jekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 6...
Seite 235 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1602 STM RxPDO-Map Control Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1602:0 STM RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 3 UINT8 0x06 (6 Control 1602:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (STM Outputs UINT32 0x7010:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Enable))
Seite 236 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1606 POS RxPDO-Map Control Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1606:0 POS RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 7 UINT8 0x08 (8 Control 1606:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs UINT32 0x7020:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Execute))
Seite 237 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1806 POS TxPDO-Par Status compact Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1806:0 POS TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 7 UINT8 0x06 (6 Status compact 1806:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objek- OCTET- 07 1A te) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 7 über-...
Seite 238 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A01:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x11 (17 Status 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs UINT32 0x6000:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Latch C valid))
Seite 239 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1A03 STM TxPDO-Map Status Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A03:0 STM TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 4 UINT8 0x0E (14 Status 1A03:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs UINT32 0x6010:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Ready to enable))
Seite 240 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1A06 POS TxPDO-Map Status compact Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A06:0 POS TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 7 UINT8 0x09 (9 Status compact 1A06:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs UINT32 0x6020:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Busy))
Seite 241 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1A09 STM TxPDO-Map External position Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A09:0 STM TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 10 UINT8 0x01 (1 External position 1A09:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs UINT32 0x6010:15, 32 Ch.1), entry 0x15 (External position))
Seite 242 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1C32 SM output parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C32:0 SM output para- Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 meter 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run •...
Seite 243 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1C33 SM input parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C33:0 SM input parame- Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run •...
Seite 244 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index F008 Code word Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F008:0 Code word UINT32 0x00000000 siehe Hinweis! [} 38] Version: 2.1 EL70x7...
Seite 245 In der zum EtherCAT-Gerät gehörigen ESI/XML-Datei werden die DiagMessages in Textform erklärt: Anhand der in der DiagMessage enthaltenen Text-ID kann die entsprechende Klartextmeldung in den Sprachen gefunden werden, die in der ESI/XML enthalten sind. Üblicherweise sind dies bei Beckhoff- Produkten deutsch und englisch.
Seite 246 Fehlerbehebung Unterstützung zur Inbetriebnahme Das System der DiagMesssages ist vor allem während der Anlageninbetriebnahme einzusetzen. Zur Online-Diagnose während des späteren Dauerbetriebs sind die Diagnosewerte z. B. im Status- Word des Gerätes (wenn verfügbar) hilfreich. Implementierung TwinCAT System Manager Ab TwinCAT 2.11 werden DiagMessages, wenn vorhanden, beim Gerät in einer eigenen Oberfläche angezeigt.
Seite 247 über den EtherCAT Master oder durch Einsicht in das Register x901 eines DC-Slaves ermittelt werden. Aufbau der Text-ID Der Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiert werden. Bei Beckhoff EtherCAT-Geräten (EL, EP) lautet er nach xyzz üblichwerweise: 0: Systeminfo 0: System...
Seite 248 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x0001 Information System No error Kein Fehler 0x0002 Information System Communication established Verbindung aufgebaut 0x0003 Information System Initialisation: 0x%X, 0x%X, 0x%X allgemeine Information, Parameter je nach Ereignis. In- terpretation siehe Gerätedokumentation. 0x1000 Information System Information: 0x%X, 0x%X, 0x%X allgemeine Information, Parameter je nach Ereignis.
Seite 249 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x2000 Information System %s: %s 0x2001 Information System %s: Network link lost Netzwerk Verbindung verloren 0x2002 Information System %s: Network link detected Netzwerk Verbindung gefunden 0x2003 Information System %s: no valid IP Configuration - Ungültige IP Konfiguration Dhcp client started 0x2004...
Seite 250 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x4000 Warnung Warning: 0x%X, 0x%X, 0x%X allgemeine Warnung, Parameter je nach Ereignis. In- terpretation siehe Gerätedokumentation. 0x4001 Warnung System Warning: 0x%X, 0x%X, 0x%X 0x4002 Warnung System %s: %s Connection Open (IN:%d OUT:%d API:%dms) from %d. %d.%d.%d successful 0x4003 Warnung...
Seite 251 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x4415 Warnung Drive Speed limitation active Die maximale Drehzahl wird durch die parametrierten Objekte (z. B. velocity limitation, motor speed limitation) begrenzt. Die Warnung wird ausgegeben, wenn die Sollgeschwindigkeit größer ist, als eines der parame- trierten Begrenzungen.
Seite 252 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x8000 Fehler System %s: %s 0x8001 Fehler System Error: 0x%X, 0x%X, 0x%X allgemeiner Fehler, Parameter je nach Ereignis. Inter- pretation siehe Gerätedokumentation. 0x8002 Fehler System Communication aborded Kommunikation abgebrochen 0x8003 Fehler System Configuration error: 0x%X, 0x%X, allgemeine, Parameter je nach Ereignis.
Seite 253 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x8301 Fehler Encoder Encoder increments not configu- Enkoderinkremente nicht konfiguriert red: 0x%X, %d 0x8302 Fehler Encoder Encoder-Error Die Amplitude des Resolvers ist zu klein. 0x8303 Fehler Encoder Encoder power missing (channel Encoderspannung nicht vorhanden (Kanal %d) 0x8304 Fehler Encoder...
Seite 254 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x8552 Fehler Inputs Overcurrent phase %X Überstrom Phase %X 0x8553 Fehler Inputs Overcurrent neutral wire Überstrom Neutralleiter 0x8581 Fehler Inputs Wire broken Ch %D Leitungsbruch Ch %d 0x8600 Fehler Allgemein IO Wrong supply voltage range Versorgungsspannung im falschen Bereich 0x8601 Fehler...
Seite 255 Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.
Seite 256 Anhang • dass im Download-Dialog das Passwort=1 angegeben wird. Bei Passwort=0 (default Einstellung) wird nur das Firmware-Update durchgeführt, ohne ESI-Update. • dass das Gerät diese Funktion unterstützt. Die Funktion kann in der Regel nicht nachgerüstet werden, sie wird Bestandteil vieler Neuentwicklungen ab Baujahr 2016. Nach dem Update sollte eine Erfolgskontrolle durchgeführt werden •...
Seite 257 Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
Seite 258 Anhang Abb. 226: Änderungsdialog In diesem Beispiel in Abb. Änderungsdialog. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen. Die Checkbox Extended Information muss gesetzt werden, um die Revision angezeigt zu bekommen.
Seite 259 • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.
Seite 260 Anhang Abb. 229: Anzeige FW-Stand EL3204 TwinCAT 2.11 zeigt in (A) an, dass aktuell das Online-CoE-Verzeichnis angezeigt wird. Ist dies nicht der Fall, kann durch die erweiterten Einstellungen (B) durch Online und Doppelklick auf All Objects das Online- Verzeichnis geladen werden. 8.2.3 Update Controller-Firmware *.efw CoE-Verzeichnis...
Seite 261 Anhang Abb. 230: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 262 Anhang • Kontrolle des aktuellen Status (B, C) • Download der neuen *efw-Datei, abwarten bis beendet. Ein Passwort wird in der Regel nicht benötigt. • Nach Beendigung des Download in INIT schalten, dann in PreOP • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!) •...
Seite 263 Anhang Abb. 231: Versionsbestimmung FPGA-Firmware Falls die Spalte Reg:0002 nicht angezeigt wird, klicken sie mit der rechten Maustaste auf den Tabellenkopf und wählen im erscheinenden Kontextmenü, den Menüpunkt Properties. Abb. 232: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren.
Seite 264 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 265 Anhang • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EL70x7 Version: 2.1...
Seite 266 Anhang • Wählen Sie die Datei (*.rbf) mit der neuen FPGA-Firmware aus und übertragen Sie diese zum EtherCAT-Gerät: • Abwarten bis zum Ende des Downloads • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!). Um die neue FPGA-Firmware zu aktivieren ist ein Neustart (Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung) des EtherCAT- Geräts erforderlich •...
Seite 267 Anhang Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.
Seite 268 Anhang Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Um den Auslieferungszustand (Werkseinstellungen) der Backup-Objekte bei den ELxxxx-Klemmen wiederherzustellen, kann im TwinCAT System Manger (Config-Modus) das CoE-Objekt Restore default parameters, Subindex 001 angewählt werden (s. Abb. Auswahl des PDO‚ Restore default parameters) Abb. 235: Auswahl des PDO Restore default parameters Durch Doppelklick auf SubIndex 001 gelangen Sie in den Set Value -Dialog.
Seite 269 Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: https://www.beckhoff.de...
Seite 271 Mehr Informationen: www.beckhoff.de/EL7xxx Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...

Beckhoff EL70 7-Serie Dokumentation

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL70 7-Serie

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL70 7-Serie