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Inbetriebnahme
6.4.3.3
Scan Motor Cogging
Beim Verfahren des Motors treten aufgrund der Rastmomente zwischen den Magneten Lage-abhängige
Drehmomentschwankungen auf. Dies kann durch Bestimmung passender Cogging-Koeffizienten in der
Regelung kompensiert werden. Durch die „Scan Motor Cogging"-Funktion werden diese Koeffizienten
ermittelt und gespeichert (8010:61). Es ist sinnvoll, die gemessenen Cogging-Koeffizienten nach
erfolgreichem Scan in die Start-Up-Liste zu übernehmen.
Scan ausführen
Die Motorwelle bewegt sich während des Scan-Vorgangs
Verletzungen und Sachschaden sind möglich.
• Sicherheitsabstand zum Motor und der bewegten Mechanik einhalten.
• Sicherstellen, dass sich die Motorwelle frei bewegen kann.
Voraussetzungen
• Stabiler Betrieb in der Betriebsart CSP. Siehe Kapitel Auswahl der Betriebsart [} 98].
• Ein Encoder ist angeschlossen und konfiguriert.
• Der Encoder hat mindestens 256 Inkremente pro Umdrehung.
1. Jede Last von der Motorwelle entfernen.
2. Das Kommando 0x8009 in das Register FB00:01 „Request" schreiben.
ð Der Scan wird ausgeführt.
ð Der Wert des Registers FB00:02 zeigt den Fortschritt des Scans an.
Die Werte 0x100...0x199 entsprechen 0...99 %.
3. Warten, bis das Register FB00:02 „Status" einen der folgenden Werte hat: 0, 1, 2, 3.
ð Wert 0: Der Scan wurde erfolgreich abgeschlossen.
ð Wert 3: Fehler. Siehe Kapitel Fehlerdiagnose [} 115].
4. Diag History prüfen: der Fehler 0x8420 bedeutet, dass der Regler ungenügend optimiert ist.
Sie können die Cogging-Kompensation im CoE-Parameter 8010:05 „Enable cogging torque compensation"
aktivieren.
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VORSICHT
Version: 1.2
EL7411
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