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Inbetriebnahme
6.5.4.1
Feedback-System: Inkremental-Encoder
Schritt 1: Optimierung des Stromreglers
Der Stromregler ist häufig durch die Funktion Scan Motor [} 112] ausreichend gut eingestellt.
Falls nicht, nutzen Sie herkömmliche Regleroptimierungs-Verfahren nach Ziegler/Nichols.
Ziel der Stromregler-Optimierung: den Integralanteil so gering wie möglich einstellen und den
Proportionalanteil so hoch wie möglich einstellen, ohne ein schwingendes Verhalten zu erreichen.
• Der Integralanteil: Parameter 8010:12 „Current loop integral time".
• Der Proportionalanteil: Parameter 8010:13 „Current loop proportional gain".
Schritt 2: Optimierung des Geschwindigkeitsreglers
ü Voraussetzung: der Stromregler ist optimiert.
1. Den CoE-Parameter 8010:17 „Position loop proportional gain" auf null setzen.
ð Der Positionsregler ist deaktiviert.
ð Eine Rückwirkung des Positionsreglers auf den Geschwindigkeitsregler wird verhindert.
2. Den Integralanteil schrittweise verringern: Parameter 8010:14 „Velocity loop integral time (current
mode)".
Gleichzeitig den Proportionalanteil schrittweise erhöhen: Parameter 8010:15 „Velocity loop proportional
gain (current mode)".
Währenddessen den Istwert der Geschwindigkeit beobachten.
Den Proportionalanteil nicht weiter erhöhen, wenn der Istwert der Geschwindigkeit zu schwingen
beginnt.
3. Integralanteil und Proportionalanteil um 20 % reduzieren.
Die 20 % dienen als Regelreserve für abrupte Bewegungen.
ð Der Geschwindigkeitsregler ist optimiert.
Schritt 3: Optimierung des Positionsreglers
ü Voraussetzung: der Geschwindigkeitsregler ist optimiert.
1. Den Proportionalanteil 8010:17 „Position loop proportional gain" schrittweise erhöhen, bis der Regler
anfängt zu schwingen.
2. Den Proportionalanteil um 20 % verringern.
ð Der Positionsregler ist optimiert.
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Version: 1.2
EL7411
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