Seite 1 Dokumentation EL70x7 Schrittmotorklemmen mit Feldorientierter Regelung Version: Datum: 18.02.2020...
Seite 3 1 Vorwort ............................... 5 Hinweise zur Dokumentation ...................... 5 Sicherheitshinweise ........................... 6 Ausgabestände der Dokumentation .................... 7 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................... 8 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC)................... 12 2 Produktübersicht ............................. 14 EL7037 ............................ 14 2.1.1 EL7037 - Einführung...................... 14 2.1.2 EL7037 - Technische Daten .................... 16 EL7047 ............................ 17...
Seite 4 Inhaltsverzeichnis 5.1.2 TwinCAT 3 ........................ 81 TwinCAT Entwicklungsumgebung .................... 92 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber ................ 93 5.2.2 Hinweise ESI-Gerätebeschreibung.................. 98 5.2.3 TwinCAT ESI Updater .................... 102 5.2.4 Unterscheidung Online/Offline.................. 102 5.2.5 OFFLINE Konfigurationserstellung ................ 103 5.2.6 ONLINE Konfigurationserstellung.................. 108 5.2.7 EtherCAT Teilnehmerkonfiguration ................ 116 Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves ............ 126 Start up und Parameter-Konfiguration ................... 135 5.4.1...
Seite 5 Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.
Seite 6: Sicherheitshinweise
Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
Seite 7 Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar - Hinweis zur Absicherung der Versorgungsspannung ergänzt - Update Revisionsstand - Strukturupdate - Update Revisionsstatus - Strukturupdate - Update Kapitel „Vorwort“ - Update Revisionsstatus - Strukturupdate - Update Kapitel „Technische Daten“ - Update Kapitel „Installation“ - Update Revisionsstatus - Strukturupdate - Update Kapitel „Technische Daten“...
Seite 8: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten
Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.
Seite 9 Vorwort KK - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr FF - Firmware-Stand HH - Hardware-Stand Beispiel mit Ser. Nr.: 12063A02: 12 - Produktionswoche 12 06 - Produktionsjahr 2006 3A - Firmware-Stand 3A 02 - Hardware-Stand 02 Ausnahmen können im IP67-Bereich auftreten, dort kann folgende Syntax verwendet werden (siehe jeweilige Gerätedokumentation): Syntax: D ww yy x y z u D - Vorsatzbezeichnung...
Seite 10 Vorwort Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 3: CU2016 Switch mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 4: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Version: 1.8 EL70x7...
Seite 11 Vorwort Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer/ DateCode 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 EL70x7...
Seite 12: Beckhoff Identification Code (Bic)
Vorwort 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 9: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
Seite 13 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.
Seite 14: Produktübersicht
Produktübersicht Produktübersicht EL7037 2.1.1 EL7037 - Einführung Abb. 10: EL7037 Schrittmotorklemme, 24 V DC, 1,5 A, mit Feldorientierter Regelung Die Die EtherCAT-Klemme EL7037 ist für den kleinen Leistungsbereich von Schrittmotoren vorgesehen. Die PWM-Endstufen decken einen großen Spannungs- und Strombereich ab. Sie sind, zusammen mit zwei Eingängen für Endlagenschalter, in der EtherCAT-Klemme untergebracht.
Seite 15 Produktübersicht Hinweise zur Konfiguration • Kapitel "Inbetriebnahme", - Konfiguration der wichtigsten Parameter - Einstellungen im CoE-Register [} 145] - Konfiguration der wichtigsten Parameter - Einstellungen in der NC • Kapitel "Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager", - Objektbeschreibung und Parametrierung [} 187] Anwendungsbeispiel •...
Seite 16 Produktübersicht 2.1.2 EL7037 - Technische Daten Technische Daten EL7037 Anzahl Ausgänge 1 Schrittmotor, 2 Phasen Anzahl digitale Eingänge 2 Endlage, 4 für ein Gebersystem Anzahl digitale Ausgänge 1 konfigurierbar für Bremse (0,5 A) Versorgungsspannung 24 V DC (-15 %/+20 %) Ausgangsstrom 1,5 A (überlast- und kurzschlussfest) ohne Lüftermodul ZB8610...
Seite 17 Mit einigen Parametern kann die EL7047 an den Motor und die Anwendung angepasst werden. Ein besonders ruhiger und präziser Motorlauf ist durch ein 64-fach-Microstepping sichergestellt. Für Schrittmotoren der Reihe AS1xxx von Beckhoff Automation lässt sich eine feldorientierte Regelung auswählen. Damit sind viele Vorteile, wie z. B. eine bessere Dynamik und eine geringere Stromaufnahme, verbunden.
Seite 18 Produktübersicht Hinweise zur Inbetriebnahme • Kapitel "Inbetriebnahme", - Installation unter TwinCAT [} 92] - Einbinden in die NC-Konfiguration [} 140] - Grundlagen zum "Positioning interface" [} 172] Hinweise zur Konfiguration • Kapitel "Inbetriebnahme", - Konfiguration der wichtigsten Parameter - Einstellungen im CoE-Register [} 145] - Konfiguration der wichtigsten Parameter - Einstellungen in der NC •...
Seite 19 Produktübersicht 2.2.2 EL7047 - Technische Daten Technische Daten EL7047 Anzahl Ausgänge 1 Schrittmotor, 2 Phasen Anzahl digitale Eingänge 2 Endlage, 4 für ein Gebersystem Anzahl digitale Ausgänge 1 konfigurierbar für Bremse (0,5 A) Versorgungsspannung 8…50 V DC Ausgangsstrom 5 A (überlast- und kurzschlussfest) ohne Lüftermodul ZB8610 Ausgangsstrom 6,5 A (überlast- und kurzschlussfest)
Seite 20 Stromverlauf zu ermöglichen. Hinter dem Extended Mode [} 26] verbirgt sich eine Feldorientierte Regelung. Mit dieser Betriebsart lassen sich nur Schrittmotoren der Firma Beckhoff betreiben. Der Strom wird nicht einfach gestellt, sondern es erfolgt eine umfangreiche Regelung. Typische Schrittmotorprobleme, wie eine ausgeprägte Resonanz, gehören damit endgültig der Vergangenheit an.
Seite 21 Klemmen für zweiphasige Motoren ausgelegt sind, wird jedoch hier nur auf den zweiphasigen Typ eingegangen, dessen Phasen in dieser Dokumentation mit A und B bezeichnet werden. Mit der Entwicklung der EtherCAT-Klemmen EL70x7 für das Beckhoff EtherCAT-Klemmen-System erschließen sich neue Anwendungsfelder. Der Einsatz von Microstepping, neuester Halbleitertechnologie und einer Feldorientierten Regelung (nur mit eigenen Motoren) bietet viele Vorteile: •...
Seite 22 Produktübersicht • Drehmoment Bezeichnet das maximale Drehmoment des Motors bei unterschiedlichen Drehzahlen. Meist wird eine Kennlinie zur Darstellung verwendet. Das Drehmoment eines Schrittmotors ist im unteren Drehzahlbereich vergleichsweise hoch und ermöglicht in vielen Anwendungsfällen einen direkten Einsatz ohne weiteres Getriebe. Ein Schrittmotor liefert, im Vergleich zu anderen Motoren, ohne großen Aufwand ein Haltemoment, das in der Größenordnung des Drehmoments liegt.
Seite 23 Schwingung verstärkt, so dass der Rotor im ungünstigsten Fall den Schritten nicht mehr folgt und zwischen zwei Rastungen hin und her schwingt. Die EtherCAT-Klemmen EL70x7 verhindern diesen Effekt durch ihre Feldorientierte Regelung (Extended Operation Modes) bei allen Beckhoff Schrittmotoren. • Drehmomentkonstante In den Extended Operation Modes kommt als Parameter der mechanischen Regelstrecke die Drehmomentkonstante k hinzu, die das Verhältnis zwischen dem drehmomentbildenden Motorstrom und...
Seite 24 Produktübersicht • Wicklungswiderstand, Wicklungsinduktivität Wicklungsinduktivität und Wicklungswiderstand des Stators des Schrittmotors bestimmen die elektrische Motorzeitkonstante T = L / R, die für die Auslegung des Stromreglers maßgeblich ist. Bestimmung des Schrittmotors 1. Bestimmung der erforderlichen Positioniergenauigkeit und - dadurch bedingt - der Schrittauflösung. Zunächst muss geklärt werden, wie die Auflösung erreicht werden kann.
Seite 25 Produktübersicht Abb. 13: Regelstruktur eines Standard Schrittmotorantriebs Unter Vernachlässigung der durch das Microstepping bedingten weiterhin vorhandenen Abtastung kann der Motorstrom I in Abhängigkeit des elektrischen Winkels φe und des Betrages des Motorstromes I (bei Verwendung einer Stromregelung) wie folgt beschrieben werden: I(φ...
Seite 26: Feldorientierte Regelung
Produktübersicht 2.3.3 Feldorientierte Regelung In den Extended Operation Modes wird der Schrittmotor wie ein Servomotor nach dem Prinzip der Feldorientierten Regelung betrieben. Funktion Das Betriebsverhalten des Motors entspricht dabei dem Verhalten eines traditionellen Gleichstrommotors, bei dem die Kommutierung über einen mechanischen Kommutator erfolgt. Das Drehmoment der Gleichstrommaschine ist bei konstantem Erregerfeld direkt proportional zum Statorstrom und kann über diesen direkt beeinflusst werden.
Seite 27: Sensorloser Betrieb
Motorabhängigkeit Wegen der starken Abhängigkeit der Regelung von den Motorparametern, den Reglerparametern und dem Motorverhalten selbst, ist die Verwendung der Feldorientierten Regelung auf Beckhoff Motoren beschränkt. Die Betriebsart wird für Motoren anderer Hersteller nicht unterstützt. Hauptvorteile gegenüber dem Standard Betrieb •...
Seite 28 Verlusten. Motorabhängigkeit Wegen der starken Abhängigkeit der Regelung von den Motorparametern, den Reglerparametern und dem Motorverhalten selbst, ist die Verwendung des Sensorlosen Betriebs auf Beckhoff Motoren beschränkt. Die Betriebsart wird für Motoren anderer Hersteller nicht unterstützt. Parametrierung Im Vergleich zu den anderen Betriebsarten ist ein relativ hoher Parametrierungsaufwand erforderlich. Alle notwendigen Parameter sind jedoch für die endsprechenden Motortypen über eine Startup-Liste...
Seite 29 Produktübersicht Start up Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie den EL70x7 wie im Kapitel Installation [} 41] beschrieben. • konfigurieren Sie den EL70x7 in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 68] beschrieben. EL70x7 Version: 1.8...
Seite 30: Grundlagen Der Kommunikation
Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.
Seite 31: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung
Grundlagen der Kommunikation Abb. 19: Systemmanager Stromberechnung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung Die ELxxxx Klemmen sind mit einer Sicherungseinrichtung (Watchdog) ausgestattet, die z.B. bei unterbrochenem Prozessdatenverkehr nach einer voreinstellbaren Zeit die Ausgänge in einen sicheren Zustand schaltet, in Abhängigkeit vom Gerät und Einstellung z.B.
Seite 32 Grundlagen der Kommunikation Abb. 20: Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog Anmerkungen: • der Multiplier ist für beide Watchdogs gültig. • jeder Watchdog hat dann noch eine eigene Timereinstellung, die zusammen mit dem Multiplier eine resultierende Zeit ergibt. •...
Seite 33: Ethercat State Machine
Grundlagen der Kommunikation EtherCAT-Master oder sehr lange Zykluszeiten anzupassen. Der Standardwert des SM-Watchdog ist auf 100 ms eingestellt. Der Einstellbereich umfasst 0...65535. Zusammen mit einem Multiplier in einem Bereich von 1...65535 deckt dies einen Watchdog-Zeitraum von 0...~170 Sekunden ab. Berechnung Multiplier = 2498 → Watchdog-Basiszeit = 1 / 25 MHz * (2498 + 2) = 0,0001 Sekunden = 100 µs SM Watchdog = 10000 →...
Seite 34: Ausgänge Im Safeop
Grundlagen der Kommunikation Abb. 21: Zustände der EtherCAT State Machine Init Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init. Dort ist weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle 0 und 1 für die Mailbox-Kommunikation. Pre-Operational (Pre-Op) Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde.
Seite 35 Grundlagen der Kommunikation Operational (Op) Bevor der EtherCAT-Master den EtherCAT-Slave von Safe-Op nach Op schaltet, muss er bereits gültige Outputdaten übertragen. Im Zustand Op kopiert der Slave die Ausgangsdaten des Masters auf seine Ausgänge. Es ist Prozessdaten- und Mailbox-Kommunikation möglich. Boot Im Zustand Boot kann ein Update der Slave-Firmware vorgenommen werden.
Seite 36: Verfügbarkeit
Grundlagen der Kommunikation Verfügbarkeit Nicht jedes EtherCAT Gerät muss über ein CoE-Verzeichnis verfügen. Einfache I/O-Module ohne eigenen Prozessor verfügen i.d.R. über keine veränderlichen Parameter und haben deshalb auch kein CoE-Verzeichnis.. Wenn ein Gerät über ein CoE-Verzeichnis verfügt, stellt sich dies im TwinCAT System Manager als ein eigener Karteireiter mit der Auflistung der Elemente dar: Abb. 22: Karteireiter "CoE-Online"...
Seite 37: Datenerhaltung
Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.
Seite 38 Grundlagen der Kommunikation Online/Offline Verzeichnis Während der Arbeit mit dem TwinCAT System Manager ist zu unterscheiden ob das EtherCAT-Gerät gerade "verfügbar", also angeschaltet und über EtherCAT verbunden und damit online ist oder ob ohne angeschlossene Slaves eine Konfiguration offline erstellt wird. In beiden Fällen ist ein CoE-Verzeichnis nach Abb.
Seite 39 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL70x7 Version: 1.8...
Seite 40: Distributed Clock
Grundlagen der Kommunikation Distributed Clock Die Distributed Clock stellt eine lokale Uhr im EtherCAT Slave Controller (ESC) dar mit den Eigenschaften: • Einheit 1 ns • Nullpunkt 1.1.2000 00:00 • Umfang 64 Bit (ausreichend für die nächsten 584 Jahre); manche EtherCAT-Slaves unterstützen jedoch nur einen Umfang von 32 Bit, d.h.
Seite 41: Tragschienenbefestigung
Installation Installation Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Montage Abb. 26: Montage auf Tragschiene Die Buskoppler und Busklemmen werden durch leichten Druck auf handelsübliche 35 mm Tragschienen (Hutschienen nach EN 60715) aufgerastet: 1.
Seite 42 Installation Demontage Abb. 27: Demontage von Tragschiene Jede Klemme wird durch eine Verriegelung auf der Tragschiene gesichert, die zur Demontage gelöst werden muss: 1. Ziehen Sie die Klemme an ihren orangefarbigen Laschen ca. 1 cm von der Tragschiene herunter. Da- bei wird die Tragschienenverriegelung dieser Klemme automatisch gelöst und Sie können die Klemme nun ohne großen Kraftaufwand aus dem Busklemmenblock herausziehen.
Seite 43: Beschädigung Des Gerätes Möglich
Installation Abb. 28: Linksseitiger Powerkontakt HINWEIS Beschädigung des Gerätes möglich Beachten Sie, dass aus EMV-Gründen die PE-Kontakte kapazitiv mit der Tragschiene verbunden sind. Das kann bei der Isolationsprüfung zu falschen Ergebnissen und auch zur Beschädigung der Klemme führen (z. B. Durchschlag zur PE-Leitung bei der Isolationsprüfung eines Verbrauchers mit 230 V Nennspannung). Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE- Zuleitung am Buskoppler bzw.
Seite 44: Anschlusstechnik
Installation Anschlusstechnik WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Übersicht Mit verschiedenen Anschlussoptionen bietet das Busklemmensystem eine optimale Anpassung an die Anwendung: •...
Seite 45: Verdrahtung Hd-Klemmen
Installation Eine Lasche für die Zugentlastung des Kabels stellt in vielen Anwendungen eine deutliche Vereinfachung der Montage dar und verhindert ein Verheddern der einzelnen Anschlussdrähte bei gezogenem Stecker. Leiterquerschnitte von 0,08 mm bis 2,5 mm können weiter in der bewährten Federkrafttechnik verwendet werden.
Seite 46 Installation Verdrahtung Klemmen für Standardverdrahtung ELxxxx/KLxxxx und für steckbare Verdrahtung ESxxxx/KSxxxx Abb. 32: Befestigung einer Leitung an einem Klemmenanschluss Bis zu acht Anschlüsse ermöglichen den Anschluss von massiven oder feindrähtigen Leitungen an die Busklemmen. Die Klemmen sind in Federkrafttechnik ausgeführt. Schließen Sie die Leitungen folgendermaßen an: 1.
Seite 47 Installation Schirmung Schirmung Analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitungen ange- schlossen werden. EL70x7 Version: 1.8...
Seite 48: Einbaulagen Bei Betrieb Mit Und Ohne Lüfter
Installation Einbaulagen bei Betrieb mit und ohne Lüfter HINWEIS Einschränkung von Einbaulage und Betriebstemperaturbereich Sorgen Sie bei der Montage der Klemmen dafür, dass im Betrieb oberhalb und unterhalb der Klemmen ausreichend Abstand zu anderen Komponenten eingehalten wird, so dass die Klemmen ausreichend belüf- tet werden! Vorgeschriebene Einbaulage bei Betrieb ohne Lüfter Für die vorgeschriebene Einbaulage wird die Tragschiene waagerecht montiert und die Anschlussflächen...
Seite 49 Installation Abb. 34: Empfohlene Abstände bei Betrieb mit Lüfter Weitere Einbaulagen Durch die verstärkende Wirkung auf die Kühlung der Klemmen durch den Lüfter sind ggf. weitere Einbaulagen zulässig (siehe Abb. „Weitere Einbaulagen, Beispiel 1 und 2“); entnehmen Sie entsprechende Hinweise bitte den Technischen Daten der Klemme. Abb. 35: Weitere Einbaulagen, Beispiel 1 EL70x7 Version: 1.8...
Seite 50 Installation Abb. 36: Weitere Einbaulagen, Beispiel 2 Version: 1.8 EL70x7...
Seite 51: Montagevorschriften Für Klemmen Mit Erhöhter Mechanischer Belastbarkeit
Installation Montagevorschriften für Klemmen mit erhöhter mechanischer Belastbarkeit WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Zusätzliche Prüfungen Die Klemmen sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung Erläuterung...
Seite 52: Positionierung Von Passiven Klemmen
Installation Positionierung von passiven Klemmen Hinweis zur Positionierung von passiven Klemmen im Busklemmenblock EtherCAT-Klemmen (ELxxxx / ESxxxx), die nicht aktiv am Datenaustausch innerhalb des Busklem- menblocks teilnehmen, werden als passive Klemmen bezeichnet. Zu erkennen sind diese Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als 2 passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 37: Korrekte Positionierung...
Seite 53 Installation Schirmkonzept Die vorkonfektionierten Leitungen von Beckhoff Automation bieten zusammen mit der Schirmschiene einen optimalen Schutz gegen elektro-magnetische Störungen. Es wird empfohlen, den Schirm möglichst nah an der Klemme aufzulegen, um Störungen auf ein Minimum zu reduzieren. Anschluss der Motorleitung an die Schirmschiene Befestigen Sie die Schirmschienenträger 1 auf der Hutschiene 2.
Seite 54 Installation Abb. 40: Schirmschienen-Bügel Verdrahten Sie die Adern 4 der Motorleitung 5 und befestigen Sie dann das kupferummantelte Ende 6 der Motorleitung 5 mit der Schirmschelle 7 an die Schirmschiene 3 bzw. Schirmschienen-Bügel 3a. Ziehen Sie die Schraube 8 bis zum Anschlag an. Befestigen Sie die PE-Schelle 9 an die Schirmschiene 3 bzw.
Seite 55: Verdrillen Der Feedbackleitungen
Installation Anschluss der Feedbackleitung an den Motor Verdrillen der Feedbackleitungen Die Feedbackleitungen sollten verdrillt werden, um Störeinflüsse zu minimieren. Beim Anschrauben des Feedbacksteckers an den Motor wird der Schirmanschluss der Feedbackleitung über die metallische Steckerbefestigung hergestellt. Auf der Klemmenseite kann der Schirm ebenfalls aufgelegt werden. Verdrahten Sie die Adern der Feedbackleitung und befestigen Sie das kupferummantelte Ende der Feedbackleitung mit der Schirmschelle 7 an der Schirmschiene 3 bzw.
Seite 56: Ul Hinweise - Compact Motion
The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.
Seite 57: Leds Und Anschlussbelegung
Installation EL7037 4.8.1 LEDs und Anschlussbelegung WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! EL7037-0000 Abb. 42: LEDs und Anschluss EL7037 EL70x7 Version: 1.8...
Seite 58 Installation LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt Einzelblitz...
Seite 59 Installation Anschlussbelegung Klemmstelle Name Signal Encoder-Eingang A Encoder-Eingang C (Nulleingang) Der aktuelle Counter-Wert wird als Referenzmarke im Latch- Register gespeichert, wenn das Bit im Objekt 7000:01 [} 221] gesetzt ist und eine steigende Flanke am Encoder-Eingang C auftritt. Encoder-Versorgung +24V Encoder-Versorgung, intern verbunden mit positivem Powerkontakt und Pin 6, 7 Motorwicklung A1 Motorwicklung B1...
Seite 60: Absicherung Der Versorgungsspannung
Dokumentation zu Schrittmotoren von Beckhoff Diese beiden Beispiele zeigen den Anschluss der bipolaren Beckhoff-Motoren AS1010, AS1020, AS1030, AS1050 oder AS1060. Weitere Informationen zu Schrittmotoren von Beckhoff finden Sie in der zugehörigen Dokumentation, die auf unserer Internetseite http://www.beckhoff.de unter Down- load zur Verfügung steht.
Seite 61 Installation Abb. 45: Bipolare Ansteuerung eines unipolaren Motors Eine Hälfte jeder Wicklung wird angesteuert EL70x7 Version: 1.8...
Seite 62 Installation EL7047 4.9.1 LEDs und Anschlussbelegung WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! EL7047-0000 Abb. 46: Anschluss EL7047 Version: 1.8 EL70x7...
Seite 63 Installation LEDs (linkes Prisma) Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard- Einstellungen gesetzt Einzelblitz...
Seite 64 Installation LEDs (rechtes Prisma) Farbe Bedeutung Driver grün Treiberstufe betriebsbereit Power grün Versorgungsspannung (50V ) nicht vorhanden oder Motoransteuerung ist gesperrt (Index 6010:02 [} 220] ist nicht gesetzt) Versorgungsspannung (50V ) vorhanden Turn CW grün Motor wird im Uhrzeigersinn (clock wise) angesteuert Turn CCW grün Motor wird gegen den Uhrzeigersinn (counter clock wise)
Seite 65 Installation Anschlussbelegung (rechter Gehäuseteil) Klemmstelle Name Signal Motorwicklung A Motorwicklung B Motorversorgung Einspeisung für Endstufen (maximal +50 V +50V Motorversorgung Einspeisung für Endstufen (maximal +50 V +50V Motorwicklung A Motorwicklung B Motorversorgung Einspeisung für Endstufen (0 V Motorversorgung Einspeisung für Endstufen (0 V 4.9.2 Allgemeine Anschlussbeispiele WARNUNG...
Seite 66 Dokumentation zu Schrittmotoren von Beckhoff Diese beiden Beispiele zeigen den Anschluss der bipolaren Beckhoff-Motoren AS1010, AS1020, AS1030, AS1050 oder AS1060. Weitere Informationen zu Schrittmotoren von Beckhoff finden Sie in der zugehörigen Dokumentation, die auf unserer Internetseite www.beckhoff.de unter Download zur Verfügung steht.
Seite 67 Installation Unipolare Motoren Bipolare Ansteuerung eines unipolaren Motors Abb. 49: Eine Hälfte jeder Wicklung wird angesteuert Encoder Anschluss eines Encoders (24 V) Abb. 50: Der Encoder wird über die Klemmstellen 3 (+24 V) und 7 (0 V) aus den Powerkontakten versorgt EL70x7 Version: 1.8...
Seite 68: Twincat Quickstart
• "offline": der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
Seite 69 Inbetriebnahme Abb. 51: Bezug von der Anwender Seite (Inbetriebnahme) zur Installation Das anwenderseitige Einfügen bestimmter Komponenten (E/A – Gerät, Klemme, Box,..) erfolgt bei TwinCAT 2 und TwinCAT 3 auf die gleiche Weise. In den nachfolgenden Beschreibungen wird ausschließlich der „online“ Vorgang angewandt. Beispielkonfiguration (realer Aufbau) Ausgehend von der folgenden Beispielkonfiguration wird in den anschließenden Unterkapiteln das Vorgehen für TwinCAT 2 und TwinCAT 3 behandelt: •...
Seite 70 Inbetriebnahme Abb. 52: Aufbau der Steuerung mit Embedded-PC, Eingabe (EL1004) und Ausgabe (EL2008) Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. Version: 1.8 EL70x7...
Seite 71 Inbetriebnahme 5.1.1 TwinCAT 2 Startup TwinCAT 2 verwendet grundlegend zwei Benutzeroberflächen: den „TwinCAT System Manager“ zur Kommunikation mit den elektromechanischen Komponenten und „TwinCAT PLC Control“ für die Erstellung und Kompilierung einer Steuerung. Begonnen wird zunächst mit der Anwendung des „TwinCAT System Manager“. Nach erfolgreicher Installation des TwinCAT-Systems auf den Anwender PC der zur Entwicklung verwendet werden soll, zeigt der TwinCAT 2 (Systemmanager) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 53: Initiale Benutzeroberfläche TwinCAT 2...
Seite 72 Inbetriebnahme Abb. 54: Wähle Zielsystem Mittels "Suchen (Ethernet)..." wird das Zielsystem eingetragen. Dadurch wird ein weiterer Dialog geöffnet um hier entweder: • den bekannten Rechnernamen hinter "Enter Host Name / IP:" einzutragen (wie rot gekennzeichnet) • einen "Broadcast Search" durchzuführen (falls der Rechnername nicht genau bekannt) •...
Seite 73 Inbetriebnahme Geräte einfügen In dem linksseitigen Konfigurationsbaum der TwinCAT 2 – Benutzeroberfläche des System Managers wird „E/A Geräte“ selektiert und sodann entweder über Rechtsklick ein Kontextmenü geöffnet und „Geräte Suchen…“ ausgewählt oder in der Menüleiste mit die Aktion gestartet. Ggf. ist zuvor der TwinCAT System Manager in den „Konfig Modus“...
Seite 74 Inbetriebnahme Abb. 58: Abbildung der Konfiguration im TwinCAT 2 Systemmanager Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o.ä.). So kann auch durch Markierung von „Gerät ..“ aus dem Kontextmenü eine „Suche“ Funktion (Scan) ausgeführt werden, die hierbei dann lediglich die darunter liegenden (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 59: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen...
Seite 75 Inbetriebnahme ◦ Strukturierter Text (ST) • Grafische Sprachen ◦ Funktionsplan (FUP, FBD) ◦ Kontaktplan (KOP, LD) ◦ Freigrafischer Funktionsplaneditor (CFC) ◦ Ablaufsprache (AS, SFC) Für die folgenden Betrachtungen wird lediglich vom strukturierten Text (ST) Gebrauch gemacht. Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 60: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem...
Seite 76 Inbetriebnahme Abb. 61: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Die Warnung 1990 (fehlende „VAR_CONFIG“) nach einem Kompiliervorgang zeigt auf, dass die als extern definierten Variablen (mit der Kennzeichnung „AT%I*“ bzw. „AT%Q*“) nicht zugeordnet sind. Das TwinCAT PLC Control erzeugt nach erfolgreichen Kompiliervorgang eine „*.tpy“ Datei in dem Verzeichnis in dem das Projekt gespeichert wurde.
Seite 77 Inbetriebnahme Über ein dadurch geöffnetes Browserfenster wird die PLC- Konfiguration „PLC_example.tpy“ ausgewählt. Dann ist in dem Konfigurationsbaum des System Manager das Projekt inklusive der beiden „AT“ – gekennzeichneten Variablen eingebunden: Abb. 63: Eingebundenes PLC Projekt in der SPS- Konfiguration des System Managers Die beiden Variablen „bEL1004_Ch4“...
Seite 78 Inbetriebnahme Abb. 65: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
Seite 79 Inbetriebnahme Abb. 67: Anwendung von "Goto Link Variable" am Beispiel von "MAIN.bEL1004_Ch4" Anschließend wird mittels Menüauswahl „Aktionen“ → „Zuordnung erzeugen…“ oder über Vorgang des Zuordnens von Variablen zu PDO abgeschlossen. Dies lässt sich entsprechend in der Konfiguration einsehen: Der Vorgang zur Erstellung von Verknüpfungen kann auch in umgekehrter Richtung, d.h. von einzelnen PDO ausgehend zu einer Variablen erfolgen.
Seite 80 Inbetriebnahme Abb. 68: Auswahl des Zielsystems (remote) In diesem Beispiel wird das „Laufzeitsystem 1 (Port 801)“ ausgewählt und bestätigt. Mittels Menüauswahl „Online“ → „Login“, Taste F11 oder per Klick auf wird auch die PLC mit dem Echtzeitsystem verbunden und nachfolgend das Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“...
Seite 81 Inbetriebnahme Über „Online“ → „Run“, Taste F5 oder kann nun die PLC gestartet werden. 5.1.2 TwinCAT 3 Startup TwinCAT 3 stellt die Bereiche der Entwicklungsumgebung durch das Microsoft Visual-Studio gemeinsam zur Verfügung: in den allgemeinen Fensterbereich erscheint nach dem Start linksseitig der Projektmappen- Explorer (vgl.
Seite 82 Inbetriebnahme Abb. 71: Neues TwinCAT 3 Projekt erstellen Im Projektmappen-Explorer liegt sodann das neue Projekt vor: Abb. 72: Neues TwinCAT 3 Projekt im Projektmappen-Explorer Es besteht generell die Möglichkeit das TwinCAT "lokal" oder per "remote" zu verwenden. Ist das TwinCAT System inkl. Benutzeroberfläche (Standard) auf dem betreffenden PLC (lokal) installiert, kann TwinCAT "lokal"...
Seite 83 Inbetriebnahme und folgendes Fenster hierzu geöffnet: Abb. 73: Auswahldialog: Wähle Zielsystem Mittels "Suchen (Ethernet)..." wird das Zielsystem eingetragen. Dadurch wird ein weiterer Dialog geöffnet um hier entweder: • den bekannten Rechnernamen hinter "Enter Host Name / IP:" einzutragen (wie rot gekennzeichnet) •...
Seite 84 Inbetriebnahme Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über das Visual Studio Shell ansprechbar. Geräte einfügen In dem linksseitigen Projektmappen-Explorer der Benutzeroberfläche des Visual Studio Shell wird innerhalb des Elementes „E/A“ befindliche „Geräte“ selektiert und sodann entweder über Rechtsklick ein Kontextmenü geöffnet und „Scan“...
Seite 85 Inbetriebnahme Abb. 77: Abbildung der Konfiguration in VS Shell der TwinCAT 3 Umgebung Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o.ä.).
Seite 86 Inbetriebnahme PLC programmieren TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦...
Seite 87 Inbetriebnahme Abb. 80: Festlegen des Namens bzw. Verzeichnisses für die PLC Programmierumgebung Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 81: Initiales Programm "Main"...
Seite 88 Inbetriebnahme Abb. 82: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 83: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“...
Seite 89 Inbetriebnahme Variablen Zuordnen Über das Menü einer Instanz – Variablen innerhalb des „SPS“ Kontextes wird mittels „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 84: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“...
Seite 90 Inbetriebnahme Abb. 85: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
Seite 91 Inbetriebnahme Zu sehen ist, dass überdies die Checkbox „Kontinuierlich“ aktiviert wurde. Dies ist dafür vorgesehen, dass die in dem Byte der Variablen „nEL2008_value“ enthaltenen Bits allen acht ausgewählten Ausgangsbits der Klemme EL2008 der Reihenfolge nach zugeordnet werden sollen. Damit ist es möglich, alle acht Ausgänge der Klemme mit einem Byte entsprechend Bit 0 für Kanal 1 bis Bit 7 für Kanal 8 von der PLC im Programm später anzusprechen.
Seite 92: Twincat Entwicklungsumgebung
Inbetriebnahme Einige Sekunden später wird der entsprechende Status des Run Modus mit einem rotierenden Symbol unten rechts in der Entwicklungsumgebung VS Shell angezeigt. Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Entweder über die Menüauswahl „PLC“ → „Einloggen“ oder per Klick auf ist die PLC mit dem Echtzeitsystem zu verbinden und nachfolgend das Steuerprogramm zu geladen, um es ausführen lassen zu können.
Seite 93: Installation Twincat Realtime Treiber
In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
Seite 94 Inbetriebnahme Abb. 90: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) Der folgende Dialog erscheint: Abb. 91: Übersicht Netzwerkschnittstellen Hier können nun Schnittstellen, die unter "Kompatible Geräte" aufgeführt sind, über den "Install" Button mit dem Treiber belegt werden. Eine Installation des Treibers auf inkompatiblen Devices sollte nicht vorgenommen werden.
Seite 95 Inbetriebnahme TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 93: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 94: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden:...
Seite 96 Inbetriebnahme Abb. 95: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 1.8 EL70x7...
Seite 97 Inbetriebnahme IP-Adresse des verwendeten Ports IP Adresse/DHCP In den meisten Fällen wird ein Ethernet-Port, der als EtherCAT-Gerät konfiguriert wird, keine allge- meinen IP-Pakete transportieren. Deshalb und für den Fall, dass eine EL6601 oder entsprechende Geräte eingesetzt werden, ist es sinnvoll, über die Treiber-Einstellung "Internet Protocol TCP/IP" ei- ne feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren.
Seite 98 Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
Seite 99 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.
Seite 100: Onlinedescription Unter Twincat
Inbetriebnahme Der System Manager legt bei „online“ erfassten Gerätebeschreibungen in seinem ESI-Verzeichnis eine neue Datei "OnlineDescription0000...xml" an, die alle online ausgelesenen ESI-Beschreibungen enthält. Abb. 100: Vom Systemmanager angelegt OnlineDescription.xml Soll daraufhin ein Slave manuell in die Konfiguration eingefügt werden, sind „online“ erstellte Slaves durch ein vorangestelltes „>“...
Seite 101 Inbetriebnahme Abb. 102: Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL70x7 Version: 1.8...
Seite 102: Twincat Esi Updater
Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 103: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → "Update EtherCAT Device Descriptions". Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 104: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...
Seite 103: Offline Konfigurationserstellung
Inbetriebnahme • müssen die Geräte/Module über EtherCAT-Kabel bzw. im Klemmenstrang so verbunden sein wie sie später eingesetzt werden sollen. • müssen die Geräte/Module mit Energie versorgt werden und kommunikationsbereit sein. • muss TwinCAT auf dem Zielsystem im CONFIG-Modus sein. Der Online-Scan-Vorgang setzt sich zusammen aus: •...
Seite 104: Auswahl Ethernet Port
Inbetriebnahme Abb. 107: Auswahl Ethernet Port Diese Abfrage kann beim Anlegen des EtherCAT-Gerätes automatisch erscheinen, oder die Zuordnung kann später im Eigenschaftendialog gesetzt/geändert werden; siehe Abb. „Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2)“. Abb. 108: Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2) TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“...
Seite 105 Inbetriebnahme Abb. 109: Anfügen von EtherCAT Geräten (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Es öffnet sich der Dialog zur Auswahl des neuen Gerätes. Es werden nur Geräte angezeigt für die ESI- Dateien hinterlegt sind. Die Auswahl bietet auch nur Geräte an, die an dem vorher angeklickten Gerät anzufügen sind - dazu wird die an diesem Port mögliche Übertragungsphysik angezeigt (Abb.
Seite 106: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität
Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
Seite 107 Abb. 113: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 108: Online Konfigurationserstellung
Inbetriebnahme 5.2.6 ONLINE Konfigurationserstellung Erkennen/Scan des Geräts EtherCAT Befindet sich das TwinCAT-System im CONFIG-Modus, kann online nach Geräten gesucht werden. Erkennbar ist dies durch ein Symbol unten rechts in der Informationsleiste: • bei TwinCAT 2 durch eine blaue Anzeige „Config Mode“ im System Manager-Fenster: •...
Seite 109: Funktionsweise Online Scan
Inbetriebnahme Abb. 117: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ethernet Ports mit installierten TwinCAT Realtime-Treiber werden als "RT-Ethernet" Geräte angezeigt. Testweise wird an diesen Ports ein EtherCAT-Frame verschickt. Erkennt der Scan-Agent an der Antwort, dass ein EtherCAT-Slave angeschlossen ist, wird der Port allerdings gleich als "EtherCAT Device" angezeigt.
Seite 110: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau
Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
Seite 111 Inbetriebnahme Dazu kommt, dass durch produktionsbegleitende Entwicklung in Firma A das neue Feature C der EL2521-0025-1019 (zum Beispiel ein verbesserter Analogfilter oder ein zusätzliches Prozessdatum zur Diagnose) gerne entdeckt und ohne betriebsinterne Rücksprache genutzt wird. Für die so entstandene neue Konfiguration "B2.tsm"...
Seite 112 Inbetriebnahme Abb. 126: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 127: TwinCAT kann auch durch einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Das EtherCAT System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. „Beispielhafte Online-Anzeige“...
Seite 113: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich
Bei diesem Scan werden z.Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigura- tion gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und...
Seite 114 Inbetriebnahme Abb. 131: Korrekturdialog Die Anzeige der "Extended Information" wird empfohlen, weil dadurch Unterschiede in der Revision sichtbar werden. Farbe Erläuterung grün Dieser EtherCAT Slave findet seine Entsprechung auf der Gegenseite. Typ und Revision stimmen überein. blau Dieser EtherCAT Slave ist auf der Gegenseite vorhanden, aber in einer anderen Revision. Diese andere Revision kann andere Default-Einstellungen der Prozessdaten und andere/zusätzliche Funktionen haben.
Seite 115 Abb. 132: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 116: Ethercat Teilnehmerkonfiguration
Inbetriebnahme Abb. 134: Dialog “Change to Compatible Type…” (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Diese Funktion ist vorzugsweise auf die AX5000-Geräte anzuwenden. Change to Alternative Type Der TwinCAT System Manager bietet eine Funktion zum Austauschen eines Gerätes: Change to Alternative Type Abb. 135: TwinCAT 2 Dialog Change to Alternative Type Wenn aufgerufen, sucht der System Manager in der bezogenen Geräte-ESI (hier im Beispiel: EL1202-0000) nach dort enthaltenen Angaben zu kompatiblen Geräten.
Seite 117 Inbetriebnahme Karteireiter „Allgemein“ Abb. 137: Karteireiter „Allgemein“ Name Name des EtherCAT-Geräts Laufende Nr. des EtherCAT-Geräts Typ des EtherCAT-Geräts Kommentar Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen.
Seite 118 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: Version: 1.8...
Seite 119 Inbetriebnahme • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert. Der TwinCAT EtherCAT Master verwendet die ESI-Beschreibung zur richtigen Konfiguration des Slaves. • Wenn vorgesehen, können die Prozessdaten im Systemmanager verändert werden. Siehe dazu die Gerätedokumentation. Solche Veränderungen können sein: Ausblenden eines Kanals, Anzeige von zusätzlichen zyklischen Informationen, Anzeige in 16 Bit statt in 8 Bit Datenumfang usw.
Seite 120: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten
Inbetriebnahme Manuelle Veränderung der Prozessdaten In der PDO-Übersicht kann lt. ESI-Beschreibung ein PDO als "fixed" mit dem Flag "F" gekennzeich- net sein (Abb. „Konfigurieren der Prozessdaten“, J). Solche PDOs können prinzipiell nicht in ihrer Zusammenstellung verändert werden, auch wenn TwinCAT den entsprechenden Dialog anbietet ("Edit").
Seite 121 Inbetriebnahme Karteireiter „CoE – Online“ Wenn der EtherCAT-Slave das Protokoll CANopen over EtherCAT (CoE) unterstützt, wird der zusätzliche Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen.
Seite 122 Inbetriebnahme Darstellung der Objekt-Liste Spalte Beschreibung Index Index und Subindex des Objekts Name Name des Objekts Flags Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt.
Seite 123 Inbetriebnahme Karteireiter „Online“ Abb. 144: Karteireiter „Online“ Status Maschine Init Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Init zu setzen. Pre-Op Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Pre- Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Operational zu setzen.
Seite 124: Download-Revision In Der Start-Up Liste
• DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Download-Revision Download-Revision in der Start-up Liste Einzelne Klemmen / Module generieren automatisch den Eintrag aus Objekt 0xF081:01 in die Star- tup-Liste (vgl.
Seite 125: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung
Inbetriebnahme Abb. 146: Download-Revision in der Startup Liste 5.2.7.2 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf. Wenn das EtherCAT-Gerät eine Mailbox hat, wird der SM0 für den Mailbox-Output (MbxOut) und der SM1 für den Mailbox-Intput (MbxIn) benutzt. Der SM2 wird für die Ausgangsprozessdaten (Outputs) und der SM3 (Inputs) für die Eingangsprozessdaten benutzt.
Seite 126: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves
Inbetriebnahme Spalte Beschreibung Index Index des PDO. Size Größe des PDO in Byte. Name Name des PDO. Wenn dieses PDO einem Sync-Manager zugeordnet ist, erscheint es als Variable des Slaves mit diesem Parameter als Namen. Flags Fester Inhalt: Der Inhalt dieses PDO ist fest und kann nicht vom System-Manager geändert werden.
Seite 127 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
Seite 128 Inbetriebnahme Abb. 148: Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC Dabei werden folgende Aspekte abgedeckt: Version: 1.8 EL70x7...
Seite 129: Diagnoseinformationen
Inbetriebnahme Kennzeichen Funktion Ausprägung Anwendung/Auswertung Diagnoseinformationen des Ether- Zumindest der DevState ist in der CAT Master PLC zyklusaktuell auszuwerten. zyklisch aktualisiert (gelb) oder azy- Die Diagnoseinformationen des klisch bereitgestellt (grün). EtherCAT Master bieten noch weitaus mehr Möglichkeiten, die in der EtherCAT-Systemdokumentation behandelt werden.
Seite 130 Inbetriebnahme Abb. 149: EL3102, CoE-Verzeichnis EtherCAT-Systemdokumentation Es ist die ausführliche Beschreibung in der EtherCAT-Systemdokumentation (EtherCAT Grundlagen --> CoE Interface) zu beachten! Einige Hinweise daraus in Kürze: • Es ist geräteabhängig, ob Veränderungen im Online-Verzeichnis slave-lokal gespeichert werden. EL- Klemmen (außer den EL66xx) verfügen über diese Speichermöglichkeit. •...
Seite 131 Inbetriebnahme Abb. 150: Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 Diese Inbetriebnahme verwaltet zugleich • CoE-Parameterverzeichnis • DC/FreeRun-Modus • die verfügbaren Prozessdatensätze (PDO) Die dafür bisher nötigen Karteireiter "Process Data", "DC", "Startup" und "CoE-Online" werden zwar noch angezeigt, es wird aber empfohlen die automatisch generierten Einstellungen durch die Inbetriebnahmehilfe nicht zu verändern, wenn diese verwendet wird.
Seite 132 Inbetriebnahme Der vom Anwender beabsichtigte, von TwinCAT beim Start automatisch herbeigeführte Ziel-State kann im System Manager eingestellt werden. Sobald TwinCAT in RUN versetzt wird, wird dann der TwinCAT EtherCAT Master die Zielzustände anfahren. Standardeinstellung Standardmäßig ist in den erweiterten Einstellungen des EtherCAT Masters gesetzt: •...
Seite 133 Inbetriebnahme Abb. 152: Default Zielzustand im Slave Manuelle Führung Aus bestimmten Gründen kann es angebracht sein, aus der Anwendung/Task/PLc die States kontrolliert zu fahren, z.B. • aus Diagnosegründen • kontrolliertes Wiederanfahren von Achsen • ein zeitlich verändertes Startverhalten ist gewünscht Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B.
Seite 134 Inbetriebnahme Hinweis E-Bus-Strom EL/ES-Klemmen werden im Klemmenstrang auf der Hutschiene an einen Koppler gesetzt. Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R. ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar. Zu jeder EL-Klemme ist die Information, wie viel Strom sie aus der E- Bus-Versorgung benötigt, online und im Katalog verfügbar.
Seite 135: Start Up Und Parameter-Konfiguration
Inbetriebnahme Start up und Parameter-Konfiguration 5.4.1 Prozessdaten Sync Manager (SM) Sync Manager (SM) Der Umfang der angebotenen Prozessdaten kann über den Reiter „Prozessdaten“ verändert werden (siehe Abb. "Karteireiter Prozessdaten SM2, EL70xx (default), Karteireiter Prozessdaten SM3, EL70xx (default)"). Abb. 156: Karteireiter Prozessdaten SM2, EL70xx (default) EL70x7 Version: 1.8...
Seite 136 Inbetriebnahme Abb. 157: Karteireiter Prozessdaten SM3, EL70xx (default) PDO-Zuordnung Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager“ (siehe Abb.) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + 3). Im Feld darunter „PDO Zuordnung“ können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden. Ein Neustart des EtherCAT-Systems oder Neuladen der Konfiguration im Config-Modus (F4) bewirkt einen Neustart der EtherCAT-Kommunikation und die Prozessdaten werden von der Klemme übertragen.
Seite 137 Inbetriebnahme SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12 Index Index ausge- Größe Name PDO Inhalt schlossener (Byte.Bit) PDOs 0x1600 0x1601 ENC Control Index 0x7000:01 [} 221] - Enable Latch C (default) compact Index 0x7000:02 [} 221] - Enable Latch extern on positive edge Index 0x7000:03 [} 221] - Set counter Index 0x7000:04 [} 221] - Enable Latch extern on negative edge Index 0x7000:11 [} 221] - Set counter value (16-bit)
Seite 138 Inbetriebnahme SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13 Index Index ausge- Größe Name PDO Inhalt schlossener (Byte.Bit) PDOs 0x1A00 0x1A01 ENC Status Index 0x6000:01 [} 220] - Latch C valid (default) compact Index 0x6000:02 [} 220] - Latch extern valid Index 0x6000:03 [} 220] - Set counter done Index 0x6000:04 [} 220] - Counter underflow Index 0x6000:05 [} 220] - Counter overflow Index 0x6000:08 [} 220] - Extrapolation stall...
Seite 139 Inbetriebnahme SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13 Index Index ausge- Größe Name PDO Inhalt schlossener (Byte.Bit) PDOs Index 0x6020:04 [} 221] - Error Index 0x6020:05 [} 221] - Calibrated Index 0x6020:06 [} 221] - Accelerate Index 0x6020:07 [} 221] - Decelerate 0x1A07 0x1A06 12.0 POS Status Index 0x6020:01 [} 221] - Busy Index 0x6020:02 [} 221] - in-Target Index 0x6020:03 [} 221] - Warning Index 0x6020:04 [} 221] - Error...
Seite 140: Einbindung In Die Nc-Konfiguration
Inbetriebnahme Name SM2, PDO-Zuordnung SM3, PDO-Zuordnung Velocity control compact 0x1600 0x1A00 0x1602 0x1A03 0x1604 Velocity control compact 0x1600 0x1A00 with info data 0x1602 0x1A03 0x1604 0x1A04 Velocity control 0x1601 0x1A01 0x1602 0x1A03 0x1604 Position control 0x1601 0x1A01 0x1602 0x1A03 0x1603 Positioning interface compact 0x1601 0x1A01...
Seite 141 Inbetriebnahme • Die Klemme muss bereits unter E/A-Geräte manuell eingefügt oder vom System eingescannt worden sein (siehe Kapitel "Konfigurationserstellung in TwinCAT [} 93]"). Achse automatisch hinzufügen • Nach dem erfolgreichen Einscannen der Klemmen erkennt TwinCAT automatisch die neuen Achsen. Es wird die Frage gestellt, ob die erkannten Achsen automatisch hinzugefügt werden sollen (siehe Abb.
Seite 142 Inbetriebnahme Abb. 160: Neuen Task einfügen • Wählen Sie mit der rechten Maustaste Achsen aus und fügen anschließend eine neue Achse an (siehe Abb. "Auswahl einer neuen Achse"). Abb. 161: Auswahl einer neuen Achse • Wählen Sie unter Typ eine Kontinuierliche Achse aus und bestätigen Sie mit OK (siehe Abb. "Achsentyp auswählen und bestätigen").
Seite 143 Inbetriebnahme Abb. 162: Achsentyp auswählen und bestätigen • Markieren Sie Ihre Achse mit der linken Maustaste. Unter der Registerkarte Einstellungen wählen Sie "Verknüpft mit..." aus (siehe Abb. "Verknüpfung der Achse mit der Klemme"). Abb. 163: Verknüpfung der Achse mit der Klemme • Wählen Sie die passende Klemme aus (CANopen DS402, EtherCAT CoE) und bestätigen Sie mit "OK ".
Seite 144 Inbetriebnahme Abb. 164: Auswahl der richtigen Klemme • Alle wichtigen Verknüpfungen zwischen der NC-Konfiguration und der Klemme werden dadurch automatisch durchgeführt (siehe Abb. "Automatische Verknüpfung aller wichtigen Variablen") Version: 1.8 EL70x7...
Seite 145: Konfiguration Der Wichtigsten Parameter - Einstellungen Im Coe-Register
Inbetriebnahme Abb. 165: Automatische Verknüpfung aller wichtigen Variablen • Damit der Motor in Betrieb genommen werden kann, müssen noch einige Parameter eingestellt werden. Die Werte entnehmen Sie den Kapiteln "Einstellungen im CoE [} 145]" und "Einstellungen in der NC". Stellen Sie bitte diese Parameter ein, bevor Sie mit der Inbetriebnahme des Motors fortfahren. 5.4.3 Konfiguration der wichtigsten Parameter - Einstellungen im CoE-Register...
Seite 146: Anpassung Der Bezugsgeschwindigkeit
Inbetriebnahme Abb. 166: Anpassung von Strom und Spannung Auswahl der Grundfrequenz Das Microstepping ist fest auf 1/64 eingestellt und kann nicht verändert werden. Es kann jedoch die Grundfrequenz verändert werden (default: 2000). Dazu markieren Sie die Klemme und wählen die Registerkarte CoE-Online aus. Mit einem Doppelklick auf den Index 8012:05 [} 216] "Speed range" können Sie die Grundfrequenz verändern (Abb.
Seite 147: Anpassung Des Skalierungsfaktors
Inbetriebnahme Abb. 167: Grundfrequenz einstellen Auswahl des Feedbacksystems (Nur beim Modul mit Encoderanschlüssen) Beim Feedbacksystem stehen 2 Möglichkeiten zur Auswahl: • Encoder: Externen Encoder zur Positionsrückführung nutzen • Internal Counter (default): Internen Zähler zur Positionsrückführung nutzen CoE "Feedback type" In der Grundeinstellung ist das Steppermodul auf den internen Zähler gesetzt. Wenn ein externer Encoder eingesetzt wird, muss die Einstellung mit einem Doppelklick auf den Index 8012:08 [} 216] "Feedback type"...
Seite 148 Inbetriebnahme Abb. 168: Feedbacksystem auswählen 5.4.4 Konfiguration der wichtigsten Parameter - Auswahl der Bezugsgeschwindigkeit Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Stepper Motor AS 1050-0120 aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Die Maximalgeschwindigkeit errechnet sich anhand der Grundfrequenz und der Motorfrequenz. = Grundfrequenz / Motorfrequenz = (2000 Fullsteps / s) / (200 Fullsteps / Umdrehung) = 10 Umdrehungen / s Multipliziert man die Maximalgeschwindigkeit mit dem Weg pro Umdrehung, erhält man die...
Seite 149 Inbetriebnahme Abb. 169: Ex70x1_KONFIG_ref_velo Parameter Bezugsgeschwindigkeit Totzeitkompensation Die Totzeitkompensation der Achse kann in der Registerkarte Time Compensation der Encodereinstellungen Achse1_ENC eingestellt werden. Sie sollte theoretisch 3 Zyklen der NC-Zykluszeit betragen, besser haben sich jedoch 4 Zyklen der NC-Zykluszeit erwiesen. Dazu sollten die Parameter Time Compensation Mode Encoder auf ‚ON (with velocity)‘...
Seite 150 Inbetriebnahme Abb. 171: Skalierungsfaktor einstellen Anpassung des Skalierungsfaktors Das Feedbacksystem hängt unmittelbar mit dem Skalierungsfaktor der TwinCAT NC zusammen, so dass der Skalierungsfaktor immer an eine Veränderung des Feedbacksystems [} 145] angepasst werden muss. Berechnung des Skalierungsfaktors mit Encoder, 4-fach Auswertung: SF = Weg pro Umdrehung / (Inkremente x 4) = 360° / (1024 x 4) = 0,087890625 ° / INC ohne Encoder: SF = Weg pro Umdrehung / (Fullsteps x Microsteps) = 360°...
Seite 151 Inbetriebnahme Abb. 172: Schleppüberwachung einstellen - Faktoren In der NC lassen sich unter "Achse 1_Ctrl "in der Registerkarte "Parameter" zwei Proportionalfaktoren K einstellen. Wählen Sie jedoch vorher unter der Registerkarte "NC-Controller" den Typ Positionsregler mit zwei P-Konstanten (mit K ) aus. Die beiden P-Konstanten sind einmal für den Bereich Stillstand und ein weiteres Mal für den Bereich Fahren (siehe Abb.
Seite 152 Inbetriebnahme Totzone für Positionsfehler Mit Hilfe des Microstepping können 200 * 64 = 12800 Positionen angefahren werden. Da der Encoder nur 1024 * 4 = 4096 Positionen abfragen kann ,wird unter Umständen eine Position, die sich zwischen 2 Abtastpunkten das Encoders befindet nicht richtig erfasst und die Klemme regelt um diese Position herum. Mit Hilfe der Totzone für Positionsfehler kann eine Toleranz angegeben werden, innerhalb der die Position als "erreicht"...
Seite 153 Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Motoransteuerung mit Visualisierung Programmbeispiel: https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el70x7/Resources/zip/1308655627.zip Verwendeter Master: TwinCAT 2.11 (bei älteren Versionen muss der Regelkreis manuell programmiert werden, der in diesem Fall bereits in der NC implementiert ist). Mit diesem Anwendungsbeispiel lässt sich ein Motor mit Hilfe der Visualisierung in eine beliebige Position fahren oder im Endlosmodus betreiben.
Seite 154 Inbetriebnahme • Sie müssen die MAC-Adresse anpassen. Klicken Sie dazu auf Ihr EtherCAT-Gerät, anschließend wählen Sie die Registerkarte Adapter und klicken hinter der MAC-Adresse auf Suchen (siehe Abb. "Auswahl der MAC-Adresse"). Dort wählen Sie den richtigen Adapter aus. Abb. 178: Auswahl der MAC-Adresse •...
Seite 155 Inbetriebnahme Abb. 180: Erforderliche Bibliotheken Anschließend werden einige globale Variablen deklariert (siehe Abb. "Globale Variablen"). Die Datentypen PLCTONC_AXLESTRUCT und NCTOPLC_AXLESTRUCT sorgen für die Kommunikation zwischen der PLC und der NC. Abb. 181: Globale Variablen Nachdem die globalen Variablen deklariert worden sind, können Sie mit der Programmierung starten. Dazu deklarieren Sie vorerst die lokalen Variablen (siehe Abb.
Seite 156 Inbetriebnahme Abb. 183: Programmcode Mit Hilfe der folgenden Visualisierung (siehe Abb. "Visualisierung") kann der Motor anschließend betrieben werden. Bitte betätigen Sie den Taster Enable, um die Freigaben für die Achse zu setzen. Sie können jetzt im "Free run mode" den Taster Left oder Right betätigen und der Motor dreht sich mit einer im fbMoveVelocity_Axis_1 definierten Geschwindigkeit, in die ausgewählte Richtung, oder Sie können im "Absolute mode"...
Seite 157: Informationen Zu Funktionsbausteinen Und Datentypen
Inbetriebnahme Abb. 184: Visualisierung Informationen zu Funktionsbausteinen und Datentypen Weitere Informationen zu den verwendeten Funktionsbausteinen und Datentypen erhalten Sie im aktuellen Beckhoff Information System. Betriebsarten 5.5.1 Übersicht Es werden die Betriebsarten Velocity direct, Position controller, Ext. Velocity mode, Ext. Position mode und Velocity sensorless unterstützt.
Seite 158 Die folgende Matrix zeigt eine Übersicht der Einschränkungen einzelner Betriebsarten. Es wird aufgezeigt, ob die Betriebsart mit Fremdmotoren oder nur mit Beckhoff Motoren unterstützt und ob ein Encoder notwendig ist oder nicht. Darüber hinaus wird aufgezeigt, welche Betriebsart, nach Freigabe der Achse, eine Kommutierungsfindung durchführt.
Seite 159 Die folgende Matrix gibt einer Übersicht über die Parameter, die für die einzelnen Betriebsarten zwingend erforderlich sind. Für alle unterstützten Beckhoff Motoren werden online Motor XML files zur Verfügung gestellt. Die entsprechende Datei kann in die Start up Liste eingefügt werden. Mit dieser Datei sind die Parameter sehr gut voreingestellt.
Seite 160 Inbetriebnahme Velocity Position Extended Extended Velocity Lastwin- Schrittverlusterken- direct controller velocity position sensor- kelerken- nung mode mode less nung mit Enco- ohne En- coder Index 8010:03 Nominal voltage Index 8010:04 Motor coil resistance Index 8010:05 Motor Index 8010:0A Motor coil inductance Index 8011:01...
Seite 161 Inbetriebnahme Step by Step • Fügen Sie die Klemme, wie im Kapitel Konfigurationserstellung TwinCAT - manuell [} 103] oder - Online Scan [} 108] beschrieben, zur Konfiguration hinzu. • Verknüpfen Sie die Klemme, wie im Kapitel Einbindung in die NC-Konfiguration [} 140] beschrieben, mit der NC (wenn TwinCAT NC genutzt wird).
Seite 162 Inbetriebnahme ◦ Sie nutzen die TwinCAT NC. Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können die Achse in der Registerkarte "Online" der Achse freigeben. Setzen Sie alle Häkchen und stellen Sie Override auf 100% (siehe Abb. "Freigabe der Achse in der NC").
Seite 163 Inbetriebnahme • Über die zyklische Variable STM velocity (Abb. "Eingabe der Geschwindigkeit") können Sie eine definierte Geschwindigkeit vorgeben. Die Geschwindigkeit wird in % der Speed range (Index 8012:05 [} 216]) angegeben. Der Wert +32767 entspricht 100% und der Wert -32767 entspricht -100%. Abb. 189: Eingabe der Geschwindigkeit 5.5.3 Position controller...
Seite 164 Inbetriebnahme Abb. 190: Auswahl Position controller • Wählen Sie bei den Predefined PDO Assignments [} 139] Position control, Positioning interface compact, Positioning interface oder Positioning interface with info data , Abb. "Auswahl Predefined PDO Assignment: Position control". Abb. 191: Auswahl Predefined PDO Assignment: Position control •...
Seite 165 Inbetriebnahme Abb. 192: Freigabe der Achse in der NC • Sie nutzen nicht die TwinCAT NC. In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Setzen Sie dazu die Variable 0x7010:01 [} 221] Enable auf 1 (true), Abb. "Freigabe der Achse manuell". Abb. 193: Freigabe der Achse manuell •...
Seite 166 • Dieser Betriebsmodus kann nur mit einem angeschlossenen Encoder mit ausreichend hoher Auflösung (min. 4000 [INC/360°]) genutzt werden. • Es werden nur Schrittmotoren der Firma Beckhoff Automation GmbH unterstützt (AS10xx). • Die Verwendung der TwinCAT NC ist erforderlich. • Bei der Freigabe ist eine Kommutierungsfindung erforderlich, bei der die Welle ein wenig Spiel braucht.
Seite 167 Inbetriebnahme Abb. 195: Auswahl Extended Velocity mode • Wählen Sie bei den Predefined PDO Assignments [} 139] Velocity control oder Velocity control compact oder Velocity control with info data, Abb. "Auswahl Predefined PDO Assignment: Velocity control compact". Abb. 196: Auswahl Predefined PDO Assignment: Velocity control compact •...
Seite 168 Inbetriebnahme Abb. 197: Freigabe der Achse in der NC • Sie nutzen nicht die TwinCAT NC. In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Setzen Sie dazu die Variable 0x7010:01 [} 221] Enable auf 1 (true), Abb. "Freigabe der Achse manuell". Abb. 198: Freigabe der Achse manuell •...
Seite 169 • Dieser Betriebsmodus kann nur mit einem angeschlossenen Encoder mit ausreichend hoher Auflösung (min. 4000 [INC/360°]) genutzt werden. • Es werden nur Schrittmotoren der Firma Beckhoff unterstützt (AS10xx). • Die Verwendung der TwinCAT NC ist nicht erforderlich. • Bei der Freigabe ist eine Kommutierungsfindung erforderlich, bei der die Welle ein wenig Spiel braucht.
Seite 170 Inbetriebnahme Abb. 200: Auswahl Ext. Position mode • Wählen Sie bei den Predefined PDO Assignments [} 139] Position control, Positioning interface compact, Positioning interface oder Positioning interface with info data , Abb. "Auswahl Predefined PDO Assignment: Position control". Abb. 201: Auswahl Predefined PDO Assignment: Position control •...
Seite 171 Inbetriebnahme Abb. 202: Freigabe der Achse in der NC • Sie nutzen nicht die TwinCAT NC. In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Setzen Sie dazu die Variable 0x7010:01 [} 221] Enable auf 1 (true), Abb. "Freigabe der Achse manuell". Abb. 203: Freigabe der Achse manuell •...
Seite 172 Inbetriebnahme Abb. 204: Eingabe der Position 5.5.6 Grundlagen zum "Positioning interface" Das "Positioning interface" bietet dem Anwender eine Möglichkeit direkt auf der Klemme Fahraufträge auszuführen. Predefined PDO Assignment Eine vereinfachte Auswahl der Prozessdaten ermöglicht das "Predefined PDO Assignment [} 139]". Am unteren Teil des Prozessdatenreiters wählen Sie die Funktion "Positioning interface" oder "Positioning interface compact"...
Seite 173 Inbetriebnahme Abb. 206: Settings-Objekte im CoE POS Settings Velocity min.: Die Klemme benötigt aus Gründen der Performance, beim Herunterrampen auf die Zielposition einen, Sicherheitsbereich von 0,5 %. Das bedeutet, dass abhängig von der erreichten Maximalgeschwindigkeit und der konfigurierten Verzögerung der Zeitpunkt errechnet wird, an dem die Bremsrampe beginnt. Um immer sicher ins Ziel zu gelangen, werden von der ermittelten Position 0,5% abgezogen.
Seite 174 Inbetriebnahme Deceleration pos.: Verzögerungszeit in positiver Drehrichtung. Deceleration neg.: Verzögerungszeit in negativer Drehrichtung. Emergency deceleration: Notfall-Verzögerungszeit (beide Drehrichtungen). Ist im entsprechenden PDO "Emergency stop" gesetzt, wird der Motor innerhalb dieser Zeit gestoppt. Calibration position: Der aktuelle Zählerstand wird nach erfolgter Kalibrierung mit diesem Wert geladen. Calibration velocity (towards plc cam): Geschwindigkeit, mit der der Motor, während der Kalibrierung auf die Nocke fährt.
Seite 175 Inbetriebnahme Invert calibration cam search direction: Bezogen auf eine positive Drehrichtung wird hier die Richtung der Suche nach der Kalibrier-Nocke konfiguriert (auf die Nocke fahren). Invert sync impulse search direction: Bezogen auf eine positive Drehrichtung wird hier die Richtung der Suche nach dem HW-Sync-Impuls konfiguriert (von der Nocke herunter fahren).
Seite 176 Inbetriebnahme Target overrun: Bei einer dynamischen Änderung der Zielposition kann es vorkommen, dass die Änderung zu einem relativ späten Zeitpunkt erfolgt. Dies kann zur Folge haben, dass ein Drehrichtungswechsel erforderlich ist und ggf. die neue Zielposition überfahren wird. Tritt dies ein, so wird "Target overrun" gesetzt. Zustände der internen Statemachine Zustände der internen Statemachine Der State (drive controller) (Index 9020:03 [} 224]) gibt Auskunft über den aktuellen Zustand der internen...
Seite 177 Inbetriebnahme Startup: Überprüfung des Systems und der Betriebsbereitschaft des Motors. Start positioning: Schreiben aller Variablen und Berechnung der gewünschten Zielposition mit dem entsprechenden "Start type". Anschließend den Fahrauftrag starten. Evaluate status: Überwachung des Klemmen-Status und ggf. dynamische Änderung der Zielposition. Error handling: Im Falle eines Fehlers die nötigen Informationen aus dem CoE beziehen und auswerten.
Seite 178 Inbetriebnahme Name Kom- Gruppe Beschreibung mando ABSOLUTE 0x0001 Standard absolute Positionierung auf eine vorgegebene Zielposition [} 179] RELATIVE 0x0002 relative Positionierung auf eine berechnete Zielposition, ein vorgegebener Positionsunterschied wird zur aktuelle Position addiert ENDLESS_PLUS 0x0003 endlos fahren in positiver Drehrichtung (direkte Vorgabe einer Geschwindigkeit) ENDLESS_MINUS 0x0004...
Seite 179 Inbetriebnahme ABSOLUTE: Die absolute Positionierung stellt den einfachsten Fall einer Positionierung dar. Es wird eine Position B vorgegeben, welche vom Startpunkt A aus angefahren wird. Abb. 209: Absolute Positionierung RELATIVE: Bei der relativen Positionierung gibt der Anwender ein Positionsdelta S vor, welches zur aktuellen Position A addiert wird und die Zielposition B ergibt.
Seite 180: Zeitpunkt Der Änderung Der Zielposition
Inbetriebnahme Abb. 212: Additive Positionierung ABSOLUTE_CHANGE / RELATIVE_CHANGE / ADDITIVE_CHANGE: Diese drei Positionierarten sind komplett identisch zu den oben beschrieben. Der wichtige Unterschied dabei ist, dass der Anwender während eines aktiven Fahrauftrags diese Kommandos nutzt, um dynamisch eine neue Zielposition vorzugeben. Es gelten dabei die gleichen Regeln und Voraussetzungen, wie bei den "normalen"...
Seite 181 Inbetriebnahme Abb. 213: Kalibrierung mit Nocke Für eine genauere Kalibrierung wird zusätzlich zu der Nocke ein HW-Sync-Impuls (C-Spur) verwendet. Der Ablauf dieser Kalibrierung erfolgt genau wie oben beschrieben, bis zu dem Zeitpunkt, an dem der Motor von der Nocke herunterfährt. Jetzt wird nicht sofort gestoppt, sondern erst auf den Sync-Impuls gewartet. Anschließend läuft wieder das "In-Target timeout"...
Seite 182 Inbetriebnahme Abb. 215: Wirkung des Modulo-Toleranzfensters - Modulo-Zielposition 0° in positiver Richtung Beispiel: Eine Achse wird auf 0° positioniert, wodurch die Istposition der Achse anschließend exakt 0° beträgt. Ein weiterer Modulo-Fahrauftrag auf 360° in positiver Richtung führt zu einer vollen Umdrehung und die Modulo- Position der Achse ist anschließend wieder exakt 0°.
Seite 183: Positionierung Ohne Modulo-Toleranzfenster
Inbetriebnahme Modulo-Positionierung um weniger als eine Umdrehung Die Modulo-Positionierung von einer Ausgangsposition auf eine nicht identische Zielposition ist eindeutig und birgt keine Besonderheiten. Eine Modulo-Zielposition im Bereich [0 ≤ Position < 360] führt in weniger als einer ganzen Umdrehung zum gewünschten Ziel. Ist die Zielposition mit der Ausgangsposition identisch, so wird keine Bewegung ausgeführt.
Seite 184 Inbetriebnahme Modulo- Absolute Modulo- Rela- absolute Modulo Anmerkung Starttyp Anfangs- Ziel tiver Ver- End- End- position position fahrweg position position MODULO_PLUS 90,00° 90,00° 0,00° 90,00° 90,00° MODULO_PLUS 90,90° 90,00° -0,90° 90,00° 90,00° MODULO_PLUS 91,10° 90,00° 358,90° 450,00° 90,00° außerhalb TF MODULO_PLUS 89,10°...
Seite 185 Inbetriebnahme Beispiele von zwei Fahraufträgen mit dynamischer Änderung der Zielposition Ohne Überfahren der Zielposition Zeitpunkt POS Outputs POS Inputs Beschreibung Execute = 1 Busy = 1 - Vorgabe der ersten Parameter Target position = 200000 Accelerate = 1 - Beginn der Beschleunigungsphase Velocity = 2000 Start type = 0x0001 Acceleration = 1000...
Seite 186 Inbetriebnahme Mit Überfahren der Zielposition Zeitpunkt POS Outputs POS Inputs Beschreibung Execute = 1 Busy = 1 - Vorgabe der 1. Parameter Target position = 200000 Accelerate = 1 - Beginn der 1. Beschleunigungsphase Velocity = 5000 Start type = 0x0001 Acceleration = 3000 Deceleration = 5000 Accelerate = 0...
Seite 187: Konfiguration Mit Dem Twincat System Manager
Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager EL7037 6.1.1 Objektbeschreibung und Parametrierung - Profilspezifische Objekte EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Descripti- on. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beck- hoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren.
Seite 188 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Konfigurationsdaten Index 8000 ENC Settings Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:0 ENC Settings Maximaler Subindex UINT8 0x0E (14 Ch.1 8000:08 Disable filter Deaktiviert die Eingangsfilter. BOOLEAN 0x00 (0 8000:0A Enable micro in- Die unteren 8 Bit des Zählerstandes werden extrapoliert.
Seite 189 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 8012 STM Features Ch.1 (Teil 1) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8012:0 STM Features Maximaler Subindex UINT8 0x3A (58 Ch.1 8012:01 Operation mode erlaubte Werte: BIT4 0x00 (0 0: Automatic 1: Velocity direct 3: Position controller 4: Ext.
Seite 190 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 8012 STM Features Ch.1 (Teil 2) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8012:19 Select info data 2 erlaubte Werte: UINT8 0x0D (13 0: Status word 7: Motor velocity 11: Motor load 13: Motor dc current 101: Internal temperature 103: Control voltage 104: Motor supply voltage...
Seite 191 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 8020 POS Settings Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8020:0 POS Settings Maximaler Subindex UINT8 0x10 (16 Ch.1 8020:01 Velocity min. minimale Sollgeschwindigkeit (Bereich: 0-10000) INT16 0x0064 (100 8020:02 Velocity max. maximale Sollgeschwindigkeit (Bereich: 0-10000) INT16 0x2710 (10000...
Seite 192: Kommando-Objekt
Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 8021 POS Features Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8021:0 POS Features Maximaler Subindex UINT8 0x16 (22 Ch.1 8021:01 Start type erlaubte Werte: UINT16 0x0001 (1 0: Idle 1: Absolute 2: Relative 3: Endless plus 4: Endless minus 6: Additive...
Seite 193 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Eingangsdaten Index 6000 ENC Inputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6000:0 ENC Inputs Ch.1 Maximaler Subindex UINT8 0x16 (22 6000:01 Latch C valid Der Zählerstand wurde mit der C-Spur gelatched. BOOLEAN 0x00 (0 6000:02 Latch extern valid Der Zählerstand wurde über das externe Latch gespeichert.
Seite 194: Ausgangsdaten
Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 6020 POS Inputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6020:0 POS Inputs Ch.1 Maximaler Subindex UINT8 0x23 (35 6020:01 Busy ein aktueller Fahrauftrag ist aktiv BOOLEAN 0x00 (0 6020:02 In-Target Motor ist im Ziel angekommen BOOLEAN 0x00 (0 6020:03...
Seite 195 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 7010 STM Outputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7010:0 STM Outputs Maximaler Subindex UINT8 0x21 (33 Ch.1 7010:01 Enable aktiviert die Ausgangsstufe BOOLEAN 0x00 (0 7010:02 Reset alle aufgetretenen Fehler werden durch das Setzen dieses BOOLEAN 0x00 (0 Bits zurückgesetzt (steigende Flanke)
Seite 196 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 7020 POS Outputs Ch.1 (Teil 2) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7020:22 Start type 0x0000 Idle: es wird kein Fahrauftrag ausgeführt UINT16 0x0000 (0 0x0001 Absolute: Zielposition absolut UINT16 0x0000 (0 0x1001 Absolute (Change): Änderung während eines aktiven Fahrauftrages UINT16 0x0000 (0 0x0002 Relative: Zielposition relativ von der aktuellen Position aus...
Seite 197 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 7021 POS Outputs 2 Ch.1 (Teil 2) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7021:22 Start type 0x0000 Idle: es wird kein Fahrauftrag ausgeführt UINT16 0x0000 (0 0x0001 Absolute: Zielposition absolut UINT16 0x0000 (0 0x1001 Absolute (Change): Änderung während eines aktiven Fahrauftrages UINT16 0x0000 (0...
Seite 198 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 9020 POS Info data Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 9020:0 POS Info data Maximaler Subindex UINT8 0x04 (4 Ch.1 9020:01 Status word Statuswort UINT16 0x0000 (0 9020:03 State (drive con- erlaubte Werte: UINT16 0x0000 (0 troller)
Seite 199 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index A010 STM Diag data Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default A010:0 STM Diag data Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 Ch.1 A010:01 Saturated Treiberstufe arbeitet mit maximalem Duty-Cycle BOOLEAN 0x00 (0 A010:02 Over temperature Innentemperatur der Klemme ist größer als 80 °C BOOLEAN 0x00 (0 A010:03...
Seite 200: Objektbeschreibung Und Parametrierung - Standardobjekte
Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Informations-/Diagnosedaten (gerätespezifisch) Index F010 Module list Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:0 Module list Maximaler Subindex UINT8 0x03 (3 F010:01 SubIndex 001 Profilnummer Encoder Profile UINT32 0x000001FF (511 F010:02 SubIndex 002 Profilnummer Stepper Motor Profile UINT32 0x000002BF (703...
Seite 201 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1008 Device name Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL7037 Index 1009 Hardware version Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 100A Software version Index...
Seite 202 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1400 ENC RxPDO-Par Control compact Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1400:0 ENC RxPDO-Par PDO Parameter RxPDO 1 UINT8 0x06 (6 Control compact 1400:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Ob- OCTET- 01 16 00 00 00 00 jekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 1...
Seite 203 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1600 ENC RxPDO-Map Control compact Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1600:0 ENC RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 1 UINT8 0x06 (6 Control compact 1600:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs UINT32 0x7000:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Enable latch C))
Seite 204 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1604 STM RxPDO-Map Velocity Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1604:0 STM RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 5 UINT8 0x01 (1 Velocity 1604:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (STM Outputs UINT32 0x7010:21, 16 Ch.1), entry 0x21 (Velocity)) Index 1605 POS RxPDO-Map Control compact...
Seite 205 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1800 ENC TxPDO-Par Status compact Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1800:0 ENC TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 1 UINT8 0x06 (6 Status compact 1800:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objek- OCTET- 01 1A te) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 1 über-...
Seite 206 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1A00 ENC TxPDO-Map Status compact Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x11 (17 Status compact 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs UINT32 0x6000:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Latch C valid))
Seite 207 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x11 (17 Status 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs UINT32 0x6000:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Latch C valid)) 1A01:02...
Seite 208 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1A03 STM TxPDO-Map Status Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A03:0 STM TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 4 UINT8 0x0E (14 Status 1A03:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs UINT32 0x6010:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Ready to enable)) 1A03:02...
Seite 209 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1A06 POS TxPDO-Map Status compact Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A06:0 POS TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 7 UINT8 0x09 (9 Status compact 1A06:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs UINT32 0x6020:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Busy))
Seite 210 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1A09 STM TxPDO-Map External position Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A09:0 STM TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 10 UINT8 0x01 (1 External position 1A09:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs UINT32 0x6010:15, 32 Ch.1), entry 0x15 (External position))
Seite 211 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1C32 SM output parameter (Teil 1) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output para- Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 meter 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run •...
Seite 212 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1C33 SM input parameter (Teil 1) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parame- Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run •...
Seite 213 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index F008 Code word Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default F008:0 Code word UINT32 0x00000000 (0 siehe Hinweis! [} 36] Sehen Sie dazu auch 2 Objektbeschreibung und Parametrierung - Standardobjekte [} 211] EL70x7 Version: 1.8...
Seite 214: Parametrierung Über Das Coe-Verzeichnis (Can Over Ethercat)
Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager EL7047 6.2.1 Objektbeschreibung und Parametrierung - Profilspezifische Objekte EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Descripti- on. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beck- hoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren.
Seite 215 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Konfigurationsdaten Index 8000 ENC Settings Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8000:0 ENC Settings Maximaler Subindex UINT8 0x0E (14 Ch.1 8000:08 Disable filter Deaktiviert die Eingangsfilter. BOOLEAN 0x00 (0 8000:0A Enable micro in- Die unteren 8 Bit des Zählerstandes werden extrapoliert.
Seite 216 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 8012 STM Features Ch.1 (Teil 1) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8012:0 STM Features Maximaler Subindex UINT8 0x3A (58 Ch.1 8012:01 Operation mode erlaubte Werte: BIT4 0x00 (0 0: Automatic 1: Velocity direct 3: Position controller 4: Ext.
Seite 217 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 8012 STM Features Ch.1 (Teil 2) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8012:19 Select info data 2 erlaubte Werte: UINT8 0x0D (13 0: Status word 7: Motor velocity 11: Motor load 13: Motor dc current 101: Internal temperature 103: Control voltage 104: Motor supply voltage...
Seite 218 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 8020 POS Settings Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8020:0 POS Settings Maximaler Subindex UINT8 0x10 (16 Ch.1 8020:01 Velocity min. minimale Sollgeschwindigkeit (Bereich: 0-10000) INT16 0x0064 (100 8020:02 Velocity max. maximale Sollgeschwindigkeit (Bereich: 0-10000) INT16 0x2710...
Seite 219 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 8021 POS Features Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8021:0 POS Features Maximaler Subindex UINT8 0x16 (22 Ch.1 8021:01 Start type erlaubte Werte: UINT16 0x0001 (1 0: Idle 1: Absolute 2: Relative 3: Endless plus 4: Endless minus 6: Additive...
Seite 220 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Eingangsdaten Index 6000 ENC Inputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6000:0 ENC Inputs Ch.1 Maximaler Subindex UINT8 0x16 (22 6000:01 Latch C valid Der Zählerstand wurde mit der C-Spur gelatched. BOOLEAN 0x00 (0 6000:02 Latch extern valid Der Zählerstand wurde über das externe Latch gespeichert.
Seite 221 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 6020 POS Inputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6020:0 POS Inputs Ch.1 Maximaler Subindex UINT8 0x22 (34 6020:01 Busy ein aktueller Fahrauftrag ist aktiv BOOLEAN 0x00 (0 6020:02 In-Target Motor ist im Ziel angekommen BOOLEAN 0x00 (0 6020:03...
Seite 222 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 7020 POS Outputs Ch.1 (Teil1) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7020:0 POS Outputs Maximaler Subindex UINT8 0x24 (36 Ch.1 7020:01 Execute Fahrauftrag starten (steigende Flanke), bzw. Fahrauftrag vor- BOOLEAN 0x00 (0 zeitig abbrechen (fallende Flanke) 7020:02 Emergency stop...
Seite 223 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 7021 POS Outputs 2 Ch.1 (Teil 2) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7021:22 Start type 0x0000 Idle: es wird kein Fahrauftrag ausgeführt UINT16 0x0000 (0 0x0001 Absolute: Zielposition absolut UINT16 0x0000 (0 0x1001 Absolute (Change): Änderung während eines aktiven Fahrauftrages UINT16 0x0000 (0...
Seite 224 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 9020 POS Info data Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 9020:0 POS Info data Maximaler Subindex UINT8 0x04 (4 Ch.1 9020:01 Status word Statuswort UINT16 0x0000 (0 9020:03 State (drive con- erlaubte Werte: UINT16 0x0000 (0...
Seite 225 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index A010 STM Diag data Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) A010:0 STM Diag data Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 Ch.1 A010:01 Saturated Treiberstufe arbeitet mit maximalem Duty-Cycle BOOLEAN 0x00 (0 A010:02 Over temperature Innentemperatur der Klemme ist größer als 80 °C BOOLEAN 0x00 (0...
Seite 226 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Informations-/Diagnosedaten (gerätespezifisch) Index F010 Module list Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F010:0 Module list Maximaler Subindex UINT8 0x03 (3 F010:01 SubIndex 001 Profilnummer Encoder Profile UINT32 0x000001FF (511 F010:02 SubIndex 002 Profilnummer Stepper Motor Profile UINT32 0x000002BF (703...
Seite 227 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Standardobjekte (0x1000-0x1FFF) Index 1000 Device type Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält UINT32 0x00001389 das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält (5001 das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profi- Index 1008 Device name Index Name...
Seite 228 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 10F3 Diagnosis History Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 10F3:0 Diagnosis History Maximaler Subindex UINT8 0x37 (55 10F3:01 Maximum Messa- Maximale Anzahl der gespeicherten Nachrichten. Es UINT8 0x00 (0 können maximal 50 Nachrichten gespeichert werden. 10F3:02 Newest Message Subindex der neusten Nachricht UINT8...
Seite 229 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1405 POS RxPDO-Par Control compact Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1405:0 POS RxPDO-Par PDO Parameter RxPDO 6 UINT8 0x06 (6 Control compact 1405:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Ob- OCTET- 03 16 04 16 06 16 jekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 6...
Seite 230 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1602 STM RxPDO-Map Control Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1602:0 STM RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 3 UINT8 0x06 (6 Control 1602:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (STM Outputs UINT32 0x7010:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Enable))
Seite 231 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1606 POS RxPDO-Map Control Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1606:0 POS RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 7 UINT8 0x08 (8 Control 1606:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs UINT32 0x7020:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Execute))
Seite 232 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1806 POS TxPDO-Par Status compact Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1806:0 POS TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 7 UINT8 0x06 (6 Status compact 1806:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objek- OCTET- 07 1A te) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 7 über-...
Seite 233 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A01:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x11 (17 Status 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs UINT32 0x6000:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Latch C valid))
Seite 234 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1A03 STM TxPDO-Map Status Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A03:0 STM TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 4 UINT8 0x0E (14 Status 1A03:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs UINT32 0x6010:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Ready to enable))
Seite 235 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1A06 POS TxPDO-Map Status compact Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A06:0 POS TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 7 UINT8 0x09 (9 Status compact 1A06:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs UINT32 0x6020:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Busy))
Seite 236 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1A09 STM TxPDO-Map External position Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A09:0 STM TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 10 UINT8 0x01 (1 External position 1A09:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs UINT32 0x6010:15, 32 Ch.1), entry 0x15 (External position))
Seite 237 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1C32 SM output parameter (Teil 1) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C32:0 SM output para- Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 meter 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run •...
Seite 238 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1C33 SM input parameter (Teil 1) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C33:0 SM input parame- Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run •...
Seite 239 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index F000 Modular device profile Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F000:0 Modular device Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 0x02 (2 profile F000:01 Module index di- Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 stance...
Seite 240: Diagnose - Grundlagen Zu Diag Messages
In der zum EtherCAT-Gerät gehörigen ESI/XML-Datei werden die DiagMessages in Textform erklärt: Anhand der in der DiagMessage enthaltenen Text-ID kann die entsprechende Klartextmeldung in den Sprachen gefunden werden, die in der ESI/XML enthalten sind. Üblicherweise sind dies bei Beckhoff- Produkten deutsch und englisch.
Seite 241 Fehlerbehebung Unterstützung zur Inbetriebnahme Das System der DiagMesssages ist vor allem während der Anlageninbetriebnahme einzusetzen. Zur Online-Diagnose während des späteren Dauerbetriebs sind die Diagnosewerte z.B. im Status- Word des Gerätes (wenn verfügbar) hilfreich. Implementierung TwinCAT System Manager Ab TwinCAT 2.11 werden DiagMessages, wenn vorhanden, beim Gerät in einer eigenen Oberfläche angezeigt.
Seite 242 Fehlerbehebung Aufbau der Text-ID Der Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiert werden. Bei Beckhoff EtherCAT-Geräten (EL, EP) lautet er nach xyzz üblichwerweise: 0: Systeminfo 0: System Fehlernummer 1: Info 1: General 2: reserved 2: Communication 4: Warning...
Seite 243 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x0001 Information System No error Kein Fehler 0x0002 Information System Communication establis- Verbindung aufgebaut 0x0003 Information System Initialisation: 0x%X, 0x allgemeine Information, Parameter je nach Ereignis. %X, 0x%X Interpretation siehe Gerätedokumentation. 0x1000 Information System Information: 0x%X, 0x allgemeine Information, Parameter je nach Ereignis.
Seite 244 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x2000 Information System %s: %s 0x2001 Information System %s: Network link lost Netzwerk Verbindung verloren 0x2002 Information System %s: Network link detec- Netzwerk Verbindung gefunden 0x2003 Information System %s: no valid IP Configu- Ungültige IP Konfiguration ration - Dhcp client star- 0x2004 Information...
Seite 245 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x4000 Warnung Warning: 0x%X, 0x%X, allgemeine Warnung, Parameter je nach Ereignis. In- 0x%X terpretation siehe Gerätedokumentation. 0x4001 Warnung System Warning: 0x%X, 0x%X, 0x%X 0x4002 Warnung System %s: %s Connection Open (IN:%d OUT:%d API:%dms) from %d.%d. %d.%d successful 0x4003 Warnung...
Seite 246 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x4414 Warnung Drive I2T-Model Motor over- - Der Motor wird außerhalb der parametrierten Nenn- load (Warning) werte betrieben - Das I2T-Modell des Motors ist falsch parametriert 0x4415 Warnung Drive Speed limitation active Die maximale Drehzahl wird durch die parametrierten Objekte (z.B.
Seite 247 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x8000 Fehler System %s: %s 0x8001 Fehler System Error: 0x%X, 0x%X, 0x allgemeiner Fehler, Parameter je nach Ereignis. Inter- pretation siehe Gerätedokumentation. 0x8002 Fehler System Communication aborded Kommunikation abgebrochen 0x8003 Fehler System Configuration error: 0x allgemeine, Parameter je nach Ereignis.
Seite 248 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x8288 Fehler Kommunikation Reading Certificate EK failed: %X 0x8289 Fehler Kommunikation Challenge could not be hashed: %X 0x828A Fehler Kommunikation Tickstamp Process failed 0x828B Fehler Kommunikation PCR Process failed: %X 0x828C Fehler Kommunikation Quote Process failed: 0x82FF Fehler Kommunikation...
Seite 249 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x841C Fehler Drive STO while the axis was Es wurde versucht die Achse zu aktivieren, obwohl die enabled Spannung am STO-Eingang nicht anliegt. 0x8550 Fehler Inputs Zero crossing phase %X Nulldurchgang Phase %X fehlt missing 0x8551 Fehler...
Seite 250: Anhang
Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.
Seite 251: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml
Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
Seite 252 Anhang Abb. 221: Rechtsklick auf das EtherCAT Gerät bewirkt das Scannen des unterlagerten Feldes Wenn das gefundene Feld mit dem konfigurierten übereinstimmt, erscheint Abb. 222: Konfiguration identisch ansonsten erscheint ein Änderungsdialog, um die realen Angaben in die Konfiguration zu übernehmen. Abb. 223: Änderungsdialog In diesem Beispiel in Abb.
Seite 253: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam
Anhang Änderung der Slave-Kennung ESI Die ESI/EEPROM-Kennung kann unter TwinCAT wie folgt aktualisiert werden: • Es muss eine einwandfreie EtherCAT-Kommunikation zum Slave hergestellt werden • Der State des Slave ist unerheblich • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update Abb. 224: EEPROM Update Im folgenden Dialog wird die neue ESI-Beschreibung ausgewählt, s.
Seite 254: Erläuterungen Zur Firmware
• offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.
Seite 255: Update Controller-Firmware *.Efw
Anhang Abb. 226: Anzeige FW-Stand EL3204 TwinCAT 2.11 zeigt in (A) an, dass aktuell das Online-CoE-Verzeichnis angezeigt wird. Ist dies nicht der Fall, kann durch die erweiterten Einstellungen (B) durch Online und Doppelklick auf All Objects das Online- Verzeichnis geladen werden. 8.2.3 Update Controller-Firmware *.efw CoE-Verzeichnis...
Seite 256 Anhang Abb. 227: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 257: Fpga-Firmware *.Rbf
Anhang • Kontrolle des aktuellen Status (B, C) • Download der neuen *efw-Datei, abwarten bis beendet. Ein Passwort wird in der Regel nicht benötigt. • Nach Beendigung des Download in INIT schalten, dann in PreOP • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!) •...
Seite 258 Anhang Abb. 228: Versionsbestimmung FPGA-Firmware Falls die Spalte Reg:0002 nicht angezeigt wird, klicken sie mit der rechten Maustaste auf den Tabellenkopf und wählen im erscheinenden Kontextmenü, den Menüpunkt Properties. Abb. 229: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren.
Seite 259 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 260 Anhang • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 1.8 EL70x7...
Seite 261: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte
Anhang • Wählen Sie die Datei (*.rbf) mit der neuen FPGA-Firmware aus und übertragen Sie diese zum EtherCAT-Gerät: • Abwarten bis zum Ende des Downloads • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!). Um die neue FPGA-Firmware zu aktivieren ist ein Neustart (Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung) des EtherCAT- Geräts erforderlich •...
Seite 262: Firmware Kompatibilität
Anhang Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.
Seite 263: Support Und Service
Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt.
Seite 264 Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49(0)5246 963 0 Fax: +49(0)5246 963 198 E-Mail: info@beckhoff.com Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: http://www.beckhoff.de Dort finden Sie auch weitere Dokumentationen zu Beckhoff Komponenten. Version: 1.8 EL70x7...
Seite 265 Abbildungsverzeichnis Abbildungsverzeichnis Abb. 1 EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revi- sionskennzeichnung (seit 2014/01) ..................... Abb. 2 EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer ..Abb. 3 CU2016 Switch mit Seriennummer/ Chargennummer..............Abb. 4 EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418............................
Seite 266 Abbildungsverzeichnis Abb. 40 Schirmschienen-Bügel......................... Abb. 41 Schirmanbindung......................... Abb. 42 LEDs und Anschluss EL7037 ...................... Abb. 43 Bipolare Ansteuerung (seriell) eines bipolaren Motors ............... Abb. 44 Bipolare Ansteuerung (parallel) eines bipolaren Motors.............. Abb. 45 Bipolare Ansteuerung eines unipolaren Motors................Abb. 46 Anschluss EL7047 ........................Abb.
Seite 267 Abbildungsverzeichnis Abb. 85 Auswahl des PDO vom Typ BOOL....................Abb. 86 Auswahl von mehreren PDO gleichzeitig: Aktivierung von "Kontinuierlich" und „Alle Typen“ ..Abb. 87 Anwendung von "Goto Link Variable" am Beispiel von "MAIN.bEL1004_Ch4"......Abb. 88 TwinCAT 3 Entwicklungsumgebung (VS Shell): Logged-in, nach erfolgten Programmstart ..Abb.
Seite 268 Abbildungsverzeichnis Abb. 128 Beispielhafte Online-Anzeige ...................... 112 Abb. 129 Fehlerhafte Erkennung ........................ 113 Abb. 130 Identische Konfiguration (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) ..........113 Abb. 131 Korrekturdialog ........................... 114 Abb. 132 Name/Revision Klemme ......................115 Abb. 133 Korrekturdialog mit Änderungen ....................115 Abb.
Seite 269 Abbildungsverzeichnis Abb. 174 Proportionalfaktor Kv einstellen ....................151 Abb. 175 Totzone für Positionsfehler ......................152 Abb. 176 Einstellen der Hochlaufzeit ......................152 Abb. 177 Auswahl der Zielplattform ......................153 Abb. 178 Auswahl der MAC-Adresse ......................154 Abb. 179 Ändern des SPS-Pfades ......................154 Abb.
Seite 270 Abbildungsverzeichnis Abb. 217 Scope-Aufnahme eines Fahrauftrages mit dynamischer Änderung der Zielposition, mit Über- fahren der endgültigen Zielposition (Die Achsen-Skalierung bezieht sich nur auf die Positio- nen, nicht auf die Geschwindigkeit und die Status-Bits) ............. 186 Abb. 218 DiagMessages im CoE ........................ 240 Abb.

Diese Anleitung auch für:

El7037 El7047

Beckhoff EL70 7 Serie Dokumentation

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL70 7 Serie

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL70 7 Serie

Diese Anleitung auch für:

Inhaltsverzeichnis