Seite 1 Dokumentation | DE EL6751 Master/Slave-Klemme für CANopen 28.04.2022 | Version: 3.8...
Seite 3 Schirmung ........................ 37 3.10.7 Kabelfarben........................ 37 3.10.8 BK5151, FC51xx, CX mit CAN Interface und EL6751: D-Sub 9polig ...... 38 3.10.9 BK51x0/BX5100: 5poliger Open Style Connector............ 39 3.10.10 LC5100: Busanschluss über Federkraftklemmen ............ 39 3.10.11 Feldbus Box: M12 CAN Buchse.................. 40 3.11 Entsorgung ............................
Seite 4 5.4.9 Firmware-Versionen....................... 129 5.4.10 Senden und Empfangen von CAN Messages (STD Frame Format) via ADS .... 130 5.4.11 Modular Device Profil Mapping der EL6751 (MDP) ............ 132 EtherCAT Kommunikation EL6751 .................... 136 5.5.1 CANopen Master...................... 136 5.5.2 CAN Interface......................... 169 6 Fehlerbehandlung und Diagnose ......................
Seite 5 Inhaltsverzeichnis Literaturverzeichnis ........................ 221 Support und Service........................ 223 EL6751 Version: 3.8...
Seite 6 Inhaltsverzeichnis Version: 3.8 EL6751...
Seite 7 , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...
Seite 8 Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
Seite 9 • Ergänzungen Firmware-Kompatibilität • Ergänzungen Technische Hinweise • Ergänzungen Technische Hinweise • Kapitel EtherCAT Kommunikation eingefügt • Technische Daten korrigiert • Ergänzende Hinweise CAN Interface • Beschreibung CAN Interface ergänzt • Revision, Technische Daten ergänzt • interne Vorabversion EL6751 Version: 3.8...
Seite 10 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.
Seite 11 1.4.2 Versionsidentifikation von EL Klemmen Als Seriennummer/Date Code bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder auf einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module einer Charge.
Seite 12 Vorwort 1.4.3 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 2: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
Seite 13 Entsprechend als DMC: Abb. 3: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).
Seite 14 ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird auch die eBIC gespeichert. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff IO Produktion (Klemmen, Boxen) erfolgt ab 2020; mit einer weitgehenden Umsetzung ist in 2021 zu rechnen.
Seite 15 ◦ Besteht das Gerät aus mehreren Sub-Geräten mit eigener Identität, aber nur das TopLevel‑Gerät ist über EtherCAT zugänglich, steht im CoE‑Objekt‑Verzeichnis 0x10E2:01 die eBIC des TopLevel-Geräts, in 0x10E2:nn folgen die eBIC der Sub‑Geräte. Profibus/Profinet/DeviceNet… Geräte Für diese Geräte ist derzeit keine elektronische Speicherung und Auslesung geplant. EL6751 Version: 3.8...
Seite 16 Integration beliebiger CANopen-Geräte. Zusätzlich können Sie allgemeine CAN- Nachrichten senden und empfangen werden – ohne sich im Anwendungsprogramm mit CAN-Frames befassen zu müssen. Die EL6751 ist wahlweise als Master- oder Slave-Ausführung erhältlich und verfügt über eine leistungsfähige Protokollimplementierung mit vielen Features: •...
Seite 17 Produktbeschreibung Technische Daten Technische Daten EL6751-0000 EL6751-0010 Bus-System CANopen Variante Master Slave Anzahl Feldbuskanäle Übertragungsrate 10, 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800 oder 1000 kBit/s Bus-Interface Stecker D-Sub 9-polig gemäß CANopen-Spezifikation, galvanisch entkoppelt Busteilnehmer maximal 127 Slaves Kommunikation CANopen-Netzwerkmaster und CANopen-Slave...
Seite 18 • Zyklisch synchron [} 113]: Über ein SYNC Telegramm werden die Baugruppen veranlasst, die vorher empfangenen Ausgangsdaten zu übernehmen und neue Eingangsdaten zu senden. • Angefordert (gepollt) [} 111]: Über ein CAN Datenanforderungstelegramm werden die Baugruppen veranlasst ihre Eingangsdaten zu senden. Die gewünschte Kommunikationsart wird über den Parameter Transmission Type [} 111] eingestellt. Version: 3.8 EL6751...
Seite 19 Bandbreite wird optimal genutzt. Konfiguration und Parametrierung Mit dem TwinCAT System Manager können alle CANopen Parameter komfortabel eingestellt werden. Für die Parametrierung der Beckhoff CANopen-Geräte mit Konfigurationstools dritter Hersteller steht Ihnen auf der Beckhoff Website (http://www.beckhoff.de) ein eds-File (electronic data sheet) zur Verfügung. Zertifizierung Die Beckhoff CANopen-Geräte verfügen über eine leistungsfähige Protokollimplementierung und sind vom...
Seite 20 • Beim Umgang mit den Komponenten ist auf gute Erdung der Umgebung zu achten (Arbeitsplatz, Verpa- ckung und Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 7: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Version: 3.8 EL6751...
Seite 21 70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit erweitertem Temperaturbereich (ET) beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von -25 bis 60°C! •...
Seite 22 II 3G KEMA 10ATEX0075 X Ex nA nC IIC T4 Gc Ta: -25 … +60°C II 3D KEMA 10ATEX0075 X Ex tc IIIC T135°C Dc Ta: -25 ... +60°C (nur für Feldbuskomponenten mit Zertifikatsnummer KEMA 10ATEX0075 X Issue 9) Version: 3.8 EL6751...
Seite 23 Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Explosionsschutz für Klemmensysteme Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Bereichen gemäß ATEX und IECEx, die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage www.beckhoff.de im Download-Bereich Ihres Pro- duktes zum Download zur Verfügung steht! EL6751 Version: 3.8...
Seite 24 The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. VORSICHT Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). VORSICHT For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.
Seite 25 • Hutschiene TH 35-15 mit 1,5 mm Materialstärke Materialstärke der Hutschiene beachten Klemmenmodule und EtherCAT-Module der Serien KMxxxx, EMxxxx, sowie Klemmen der Serien EL66xx und EL67xx passen nicht auf die Hutschiene TH 35-15 mit 2,2 bis 2,5 mm Materialstär- ke (nach EN 60715)! EL6751 Version: 3.8...
Seite 26 Die Einhaltung der Abstände nach Abb. Empfohlene Abstände bei Standard-Einbaulage wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, siehe Abb. Weitere Einbaulagen. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Version: 3.8 EL6751...
Seite 27 Montage und Verdrahtung Abb. 9: Weitere Einbaulagen EL6751 Version: 3.8...
Seite 28 Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 10: Korrekte Positionierung Abb. 11: Inkorrekte Positionierung Version: 3.8 EL6751...
Seite 29 • Hebeln Sie auf der linken Seite des Klemmenmoduls mit einem Schraubendreher (3) den Entriegelungshaken nach oben. Dabei ◦ ziehen sich über einen internen Mechanismus die beiden Rastnasen (3a) an der Hutschiene ins Klemmenmodul zurück, ◦ bewegt sich der Entriegelungshaken nach vorne (3b) und rastet ein EL6751 Version: 3.8...
Seite 30 • Bei 32- und 64-kanaligen Klemmenmodulen (KMxxx4 und KMxxx8 bzw. EMxxx4 und EMxxx8) hebeln Sie nun den zweiten Entriegelungshaken auf der rechten Seite des Klemmenmoduls auf die gleiche Weise nach oben. • Ziehen Sie (4) das Klemmenmodul von der Montagefläche weg. Version: 3.8 EL6751...
Seite 31 • Schließen Sie die Leitungen an. Demontage • Entfernen Sie alle Leitungen. • Ziehen Sie mit Daumen und Zeigefinger die orange Entriegelungslasche (3) zurück. Dabei ziehen sich über einen internen Mechanismus die beiden Rastnasen (3a) an der Hutschiene ins Klemmenmodul zurück. EL6751 Version: 3.8...
Seite 32 Montage und Verdrahtung • Ziehen Sie (4) das Klemmenmodul von der Montagefläche weg. Vermeiden Sie ein Verkanten; stabilisieren Sie das Modul ggf. mit der freien Hand Version: 3.8 EL6751...
Seite 33 IEC 60204-1 et al., zum Beispiel bezüglich Leitungsabstand und -isolierung. • Eine SELV-Versorgung (Safety Extra Low Voltage) liefert sichere elektrische Trennung und Begrenzung der Spannung ohne Verbindung zum Schutzleiter, eine PELV-Versorgung (Protective Extra Low Voltage) benötigt zusätzlich eine sichere Verbindung zum Schutzleiter. EL6751 Version: 3.8...
Seite 34 Buszugriffsverfahren (Arbitrierung) erfordert, dass die Signale quasi gleichzeitig (vor der Abtastung innerhalb einer Bitzeit) an allen Knoten anliegen. Da die Signallaufzeit in den CAN-Anschaltungen (Transceiver, Optokoppler, CAN-Controller) nahezu konstant sind, muss die Leitungslänge an die Bit-Rate angepasst werden. Version: 3.8 EL6751...
Seite 35 Abb. 14: Beispieltopologie Stichleitungen 3.10.4 Sternverteiler (Multiport Tap) Beim Einsatz von passiven Verteilern ("Multiport Taps"), z. B. der Beckhoff Verteilerbox ZS5052-4500 sind kürzere Stichleitungslängen einzuhalten. Die folgende Tabelle gibt die maximalen Stichleitungslängen und die maximale Länge der Trunk Line (ohne Stichleitungen) an: EL6751 Version: 3.8...
Seite 36 • Wellenwiderstand (60 kHz): 120 Ohm • Leiterwiderstand < 80 Ohm/km • Mantel: PVC grau, Außendurchmesser 7,3 +/- 0,4 mm • Gewicht: 64 kg/km. • Bedruckt mit "Beckhoff ZB5100 CAN-BUS 2x2x0.25" und Metermarkierung (Längenangaben, alle 20cm) Abb. 15: Aufbau CAN-Kabel ZB5100 ZB5200 CAN/DeviceNet-Kabel Das Kabelmaterial ZB5200 entspricht der DeviceNet Spezifikation und eignet sich ebenso für CANopen Systeme.
Seite 37 In diesem Fall sollte der Schirm an den Kopplern nicht aufgelegt werden - aber dennoch komplett durchverbunden sein. Hinweise für die Überprüfung der CAN-Verdrahtung finden sich im Kapitel Fehlersuche / Trouble Shooting [} 190]. 3.10.7 Kabelfarben Vorschlag für die Verwendung der Beckhoff CAN-Kabel an Busklemme und Feldbus Box: Pin BK51x0 Pin BK5151 Pin Feld- Funktion Kabelfarbe...
Seite 38 Montage und Verdrahtung 3.10.8 BK5151, FC51xx, CX mit CAN Interface und EL6751: D-Sub 9polig Die CAN Busleitung wird an die FC51x1, FC51x2 CANopen Karten und bei der EL6751 CANopen Master-/ Slaveklemme über 9polige Sub-D-Buchsen mit folgender Steckerbelegung angeschlossen. Belegung CAN low (CAN-)
Seite 39 Beim Low-Cost-Koppler LC5100 wird die CAN-Leitung direkt auf die Klemmstellen 1 (CAN-H, gekennzeichnet mit C+) bzw. 5 (CAN-L, gekennzeichnet mit C-) aufgelegt. Der Schirm kann optional auf die Klemmstellen 4 bzw. 8 aufgelegt werden, diese sind über eine R/C-Schaltung mit der Tragschiene verbunden. EL6751 Version: 3.8...
Seite 40 Bei der Feldbus Box IPxxxx-B510, IL230x-B510 und IL230x-C510 wird der Busanschluss mit 5poligen M12 Steckverbindern ausgeführt. Abb. 21: Pinbelegung M12 Stecker Feldbus Box Für das Feldbus Box System bietet Beckhoff feldkonfektionierbare Stecker, Passivverteiler, Abschlusswiderstände sowie eine große Auswahl an vorkonfektionierten Kabeln an. Details finden sich im Katalog oder unter www.beckhoff.de.
Seite 41 Montage und Verdrahtung 3.11 Entsorgung Mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichnete Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. EL6751 Version: 3.8...
Seite 42 Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init. Dort ist weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle 0 und 1 für die Mailbox-Kommunikation. Pre-Operational (Pre-Op) Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde. Version: 3.8 EL6751...
Seite 43 SM-Watchdog-Zeit keine EtherCAT-Prozessdaten-Kommunikation mit der Klemme statt, löst der Watchdog aus und setzt die Ausgänge auf FALSE. Der OP-Status der Klemme bleibt davon unberührt. Der Watchdog wird erst wieder durch einen erfolgreichen EtherCAT-Prozessdatenzugriff zurückgesetzt. Die Überwachungszeit ist nach unten genanntem Verfahren einzustellen. EL6751 Version: 3.8...
Seite 44 Zeit ergibt. • Wichtig: die Multiplier/Timer-Einstellung wird nur beim Start in den Slave geladen, wenn die Checkbox davor aktiviert ist. Ist diese nicht aktiviert, wird nichts herunter geladen und die im ESC befindliche Einstellung bleibt unverändert. Version: 3.8 EL6751...
Seite 45 Parameter sind Herstellerkennung, Seriennummer, Prozessdateneinstellungen, Gerätename, Abgleichwerte für analoge Messung oder Passwörter. Die Ordnung erfolgt in zwei Ebenen über hexadezimale Nummerierung: zuerst wird der (Haupt)Index genannt, dann der Subindex. Die Wertebereiche sind • Index: 0x0000…0xFFFF (0...65535 • SubIndex: 0x00…0xFF (0...255 EL6751 Version: 3.8...
Seite 46 In der oberen Abbildung sind die im Gerät „EL2502“ verfügbaren CoE-Objekte von 0x1000 bis 0x1600 zusehen, die Subindizes von 0x1018 sind aufgeklappt. Datenerhaltung und Funktion „NoCoeStorage“ Einige, insbesondere die vorgesehenen Einstellungsparameter des Slaves sind veränderlich und beschreibbar. Dies kann schreibend/lesend geschehen Version: 3.8 EL6751...
Seite 47 Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten.
Seite 48 ◦ wird das Offline-Verzeichnis aus der ESI-Datei angezeigt. Änderungen sind hier nicht sinnvoll bzw. möglich. ◦ wird in der Identität der konfigurierte Stand angezeigt ◦ wird kein Firmware- oder Hardware-Stand angezeigt, da dies Eigenschaften des realen Gerätes sind. ◦ ist ein rotes Offline zu sehen Abb. 26: Offline-Verzeichnis Version: 3.8 EL6751...
Seite 49 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL6751 Version: 3.8...
Seite 50 In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.1.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
Seite 51 Abb. 28: Aufruf im System Manager (TwinCAT 2) Unter TwinCAT 3 ist dies über das Menü unter „TwinCAT“ erreichbar: Abb. 29: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) B: Über TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis Abb. 30: TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis In beiden Fällen erscheint der folgende Dialog: EL6751 Version: 3.8...
Seite 52 TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Version: 3.8 EL6751...
Seite 53 Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 33: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 34: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL6751 Version: 3.8...
Seite 54 Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 35: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 3.8 EL6751...
Seite 55 IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er kei- ne Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z. B. 192.168.x.x. Abb. 36: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports EL6751 Version: 3.8...
Seite 56 Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
Seite 57 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.
Seite 58 (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. Version: 3.8 EL6751...
Seite 59 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL6751 Version: 3.8...
Seite 60 Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. Abb. 45: Auswahl Ethernet Port Diese Abfrage kann beim Anlegen des EtherCAT-Gerätes automatisch erscheinen, oder die Zuordnung kann später im Eigenschaftendialog gesetzt/geändert werden; siehe Abb. „Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2)“. Version: 3.8 EL6751...
Seite 61 Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“ nur ebenfalls kabelgebundenes Geräte auswählbar. Verfügt das vorangehende Gerät über mehrere freie Ports (z. B. EK1122 oder EK1100), kann auf der rechten Seite (A) der gewünschte Port angewählt werden. Übersicht Übertragungsphysik • „Ethernet“: Kabelgebunden 100BASE-TX: EK-Koppler, EP-Boxen, Geräte mit RJ45/M8/M12-Konnector EL6751 Version: 3.8...
Seite 62 Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Version: 3.8...
Seite 63 Abb. 51: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 64 Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 52: EtherCAT Klemme im TwinCAT-Baum (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Version: 3.8 EL6751...
Seite 65 Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt „I/O Devices“ zum Such-Dialog. Abb. 54: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. EL6751 Version: 3.8...
Seite 66 Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 57: Beispiel Default-Zustand Version: 3.8 EL6751...
Seite 67 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
Seite 68 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 63: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. Version: 3.8 EL6751...
Seite 69 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel „Hinweise zu ESI/XML“. • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein ◦ fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf ◦ Slave hat ungültige Gerätebeschreibung EL6751 Version: 3.8...
Seite 70 Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigu- ration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten...
Seite 71 Geräte die Funktionen der Vorgänger-Geräte unterstützen sollen. Ist die gefundene Revision < als die konfigurierte Revision, ist der Einsatz vermutlich nicht möglich. Eventuell unterstützt das vorgefundene Gerät nicht alle Funktionen, die der Master von ihm aufgrund der höheren Revision erwartet. EL6751 Version: 3.8...
Seite 72 Abb. 70: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 73 Die von einem EtherCAT Slave zyklisch übertragenen Prozessdaten (Process Data Objects, PDO) sind die Nutzdaten, die in der Applikation zyklusaktuell erwartet werden oder die an den Slave gesendet werden. Dazu parametriert der EtherCAT Master (Beckhoff TwinCAT) jeden EtherCAT Slave während der Hochlaufphase, um festzulegen, welche Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte.
Seite 74 Start und Wechsel in den OP-State. Eine Logger-Meldung wegen "invalid SM cfg" wird im Systemmanager ausgegeben:Diese Fehlermeldung "invalid SM IN cfg" oder "invalid SM OUT cfg" bietet gleich einen Hinweis auf die Ursache des fehlgeschlagenen Starts. Version: 3.8 EL6751...
Seite 75 Diese Diagnose ist für alle Slaves gleich. als auch über • kanal-typische Funktionsdiagnose (geräteabhängig) Siehe entsprechende Gerätedokumentation Die Farbgebung in Abb. Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave entspricht auch den Variablenfarben im System Manager, siehe Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC. EL6751 Version: 3.8...
Seite 76 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
Seite 77 Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. EL3102, CoE- Verzeichnis: EL6751 Version: 3.8...
Seite 78 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. Version: 3.8 EL6751...
Seite 79 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 42]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. EL6751 Version: 3.8...
Seite 80 • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 79: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog „Erweiterte Einstellung“ beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. Abb. 80: Default Zielzustand im Slave Version: 3.8 EL6751...
Seite 81 Koppler liefern kann, sind an entsprechenden Positionen im Klemmenstrang Einspeiseklemmen (z. B. EL9410) zu setzen. Im TwinCAT System Manager wird der vorberechnete theoretische maximale E-Bus-Strom als Spaltenwert angezeigt. Eine Unterschreitung wird durch negativen Summenbetrag und Ausrufezeichen markiert, vor einer solchen Stelle ist eine Einspeiseklemme zu setzen. EL6751 Version: 3.8...
Seite 82 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 83: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! Version: 3.8 EL6751...
Seite 83 5.3.1 Konfiguration mit TwinCAT System Manager Zur Konfiguration der EL6751 CANopen Master-/Slave Klemme dient das TwinCAT System Manager Tool. Der System Manager stellt die Anzahl und Programme der TwinCAT SPS-Systeme, die Konfiguration der Achsregelung und die angeschlossenen E/A-Kanäle als Struktur dar und organisiert das Mapping des Datenverkehrs.
Seite 84 Allgemeines CANopen Gerät oder allgemeines CAN Gerät (Zugriff über CAN CANopen Node [} 96] Schicht 2) Gerät Löschen... <Entf> Entfernt die EL6751 und alle untergeordneten Elemente aus der E/A Konfiguration. Online Reset Initiiert einen Online Reset auf dem CANopen Bus. Version: 3.8...
Seite 85 Abb. 86: Karteireiter EL6751 EtherCAT Bezeichnung der Klemme im Klemmenverbund. Master-Node-ID Knotenadresse der EL6751. Wertebereich: 1...127. Bestimmt den Identifier des Master-Heartbeat Telegramms. Darf nicht mit einer Slave-Knotenadresse übereinstimmen. Baudrate Hier wird die Baudrate [} 118] eingestellt. Es wird automatisch überprüft ob die angeschlossenen Slaves diese Baudrate auch unterstützen.
Seite 86 Hiermit kann die Adresse in den unteren Memory-Bereich (unterhalb von 1 MB) des PCs eingestellt werden. Upload Configuration Hiermit wird das CANopen Netz gescannt und alle gefunden Geräte werden der EL6751 hinzugefügt (es darf keine Box angefügt sein). Bei Beckhoff-Boxen wird die Konfiguration genau ausgelesen, bei Fremdgeräten werden die PDO Konfiguration und das Identity Objekt gelesen und ausgewertet.
Seite 87 Das Firmware Update wird über die zugehörige Hardware durchgeführt. Karteireiter "ADS" Die EL6751 ist ein ADS-Device mit einer eigenen Net-ID, die hier verändert werden kann. Alle ADS-Dienste (Diagnose, azyklische Kommunikation), die an die EL6751 gehen, müssen die Karte mittels dieser Net-ID adressieren.
Seite 88 Mit Tx Queue und Rx Queue wird die Anzahl der Messages festgelegt, die in einem Task-Zyklus zwischen der Task und dem CANopen.Master ausgetauscht werden. Sollen die Message Queues zusätzlich 29 Bit Identifier senden, setzen sie die Checkbox "29 Bit Identifier supported". Das Prozessabbild des CAN Interface sieht dann folgendermaßen aus: Version: 3.8 EL6751...
Seite 89 Bit 5-15: 11 Bit-Identifier • Data[8] Der Reiter "CAN Rx Filter" der CAN-Interface-Box im TwinCAT-Baum dient zur Einstellung der Filter für die Rx-Messages (default: alle Messages werden empfangen). Nach Klicken des Buttons "Anfügen..." erscheint folgender Dialog: EL6751 Version: 3.8...
Seite 90 Beispielcode: Empfangen von Messages von der SPS if Outputs.RxCounter <> Inputs.RxCounter then for I := 0 to (Inputs.NoOfRxMessages-1) do MessageReceived[i] := Inputs.RxMessage [i]; End_for Outputs.RxCounter := Outputs.RxCounter+1; end_if EL6751-0010 - CANopen Slave Klemme Zunächst in der Baumstruktur der Systemkonfiguration mittels rechtem Mausklick auf E/A Geräte und "Gerät anfügen" die Auswahlliste der unterstützten Feldbuskarten öffnen: Version: 3.8 EL6751...
Seite 91 Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 93: EL6751-0010: Dialog „Anfügen eines E/A-Gerätes“ EL6751-0010 CANopenSlave auswählen. TwinCAT sucht nach der Klemme und zeigt die gefundenen Speicheradressen bzw. Slots an. Entsprechende Adresse auswählen und bestätigen. E/A Gerät EL6751-0010 CANopen Slave Bei Anwahl des eingefügten E/A-Gerätes in der Baumstruktur öffnet sich ein Dialog mit verschiedenen Konfigurationsmöglichkeiten:...
Seite 92 Das Firmware Update der EL6751-0010 wird über die zugehörige EL6751-0010-Klemme durchgeführt. Karteireiter "ADS" Die EL6751-0010 ist ein ADS-Device mit einer eigenen Net-ID, die hier verändert werden kann. Alle ADS- Dienste (Diagnose, azyklische Kommunikation), die an die EL6751-0010 gehen, müssen die Karte mittels dieser Net-ID adressieren.
Seite 93 Netzwerkvariablen konfigurieren Als Netzwerkvariablen werden diejenigen SPS-Variablen bezeichnet, die von der EL6751-0010 kommuniziert werden. Diese Variablen müssen angelegt und in die entsprechenden PDOs eingefügt werden. Hierzu ist das PDO mit der rechten Maustaste anzuklicken und "Einfügen von Variablen"...
Seite 94 TwinCAT Information System) mit den Variablen der unterschiedlichen Tasks verknüpft werden. 5.3.2 BECKHOFF CANopen Buskoppler Der Buskoppler BK51xx sowie die FeldbusBox IPxxx-B510 werden im CANopen Bus eingesetzt. Nachfolgend werden die spezifischen Eigenschaften beschrieben, die sich von anderen Buskopplern bzw.
Seite 95 Zur Überwachung des Knoten wird Heartbeat verwendet. Bei Deaktivierung wird das Guarding zur Überwachung verwendet. Trans. Typ Gibt den Transmission Type [} 111] für digitale bzw. analoge Eingangstelegramme an. 254 + 255 entspricht der Ereignisgesteuerten Übertragung, 1...240 sind synchrone Übertragungsarten. Näheres siehe auch Handbuch BK51X0. EL6751 Version: 3.8...
Seite 96 CANopen Geräte, die nicht im TwinCAT System Manager bekannt sind, können durch Anwahl der Box "CANopen Node" ins Netz aufgenommen werden. Für diese Geräte können die CAN(open)-Nachrichten (PDOs) direkt konfiguriert werden. Damit wird die maximale Flexibilität dieser allgemeinen CANopen Schnittstelle gewährleistet. Version: 3.8 EL6751...
Seite 97 Parametrierung und Inbetriebnahme Bei Verwendung der FC510x / EL6751 können mit Hilfe dieser Box auch beliebige CAN Identifier gesendet und empfangen werden - damit ist die Kommunikation mit beliebigen CAN Knoten möglich. Einzige Voraussetzung ist die Unterstützung mindestens einer der von der FC510x / EL6751 unterstützten Baudraten [} 128].
Seite 98 Wenn diese Checkbox angewählt ist, so ist das gesamte CANopen Netzwerkmanagement für diesen Teilnehmer deaktiviert: er wird nicht gestartet, überwacht etc.. Die PDO-Einträge werden als reine CAN (Schicht 2-) Telegramme aufgefasst und ereignisgesteuert der Steuerung zur Verfügung gestellt. Version: 3.8 EL6751...
Seite 99 CANopen Terminologie Da die CANopen Terminologie auch beim allgemeinen CAN Knoten beibehalten wird, ist zu berück- sichtigen, dass RxPDOs die Telegramme sind, die von der FC510x / EL6751 gesendet werden und TxPDOs die empfangenen Telegramme sind. Mit dieser Option lassen sich beliebige CAN Knoten an TwinCAT anbinden, falls die Baudrate [} 128] und die Bit-Timing Parameter übereinstimmen.
Seite 100 Kontextmenü: Abb. 104: Kontextmenü zum Einfügen weiterer Tx- oder Rx-PDOs Das obenstehende Menü erhält man, indem man den allgemeinen CANopen Knoten mit der rechten Maustaste anklickt. Hier können weitere Tx- bzw. Rx-PDOs eingefügt werden. Version: 3.8 EL6751...
Seite 101 Um SDO-Objekte auch zur Laufzeit Schreiben und Lesen zu können (z. B. aus der SPS heraus), kann dem Knoten (Buskoppler) ein ADS-Port zugewiesen werden (CIFx0-CAN). Die FC510x / EL6751 verfügt stets über einen ADS-Port für jeden Knoten, da die Diagnoseinformationen über ADS transportiert werden. Über diesen können SDO-Objekte per ADS Read Request bzw.
Seite 102 Fehlerzustand und fällt dabei in den Zustand Pre-Operational zurück. Damit kann auch die NMT- Statusmaschine des Netzwerkmasters fatale Fehler sofort erkennen. Stopped Im Zustand Stopped (früher Prepared) ist keine Datenkommunikation mit dem Koppler möglich - lediglich NMT-Nachrichten werden empfangen. Die Ausgänge gehen in den Fehlerzustand. Version: 3.8 EL6751...
Seite 103 0x700 + Node-ID. Damit kann ein temporärer Ausfall einer Baugruppe während des Betriebs (z. B. durch einen Spannungseinbruch) oder eine nachträglich eingeschaltete Baugruppe zuverlässig auch ohne Node Guarding festgestellt werden. Der Sender kann über den Identifier der Nachricht (siehe Default-Identifier- Verteilung) bestimmt werden. EL6751 Version: 3.8...
Seite 104 Slaves sowie ein Toggle-Bit, das nach jeder Nachricht wechseln muss. Falls Status- oder Toggle-Bit nicht mit den vom NMT-Master erwarteten übereinstimmen oder falls keine Antwort erfolgt geht der Master von einem Slave-Fehler aus. Guarding-Verfahren Abb. 107: Schematische Darstellung „Guarding-Verfahren“ Version: 3.8 EL6751...
Seite 105 Beim Heartbeat-Verfahren senden die Knoten ihre jeweilige Statusmeldung zyklisch selbsttätig. Es kann daher auf Remote Frames verzichtet werden und es wird weniger Buslast erzeugt als beim Guarding- Verfahren. Der Master sendet sein Heartbeat-Telegramm ebenfalls zyklisch, die Slaves können somit den Ausfall des Masters ebenfalls erkennen. EL6751 Version: 3.8...
Seite 106 Beim Heartbeat-Verfahren wird auf das Toggle-Bit verzichtet, die Knoten senden zyklisch Ihren Status (s). Siehe Guarding [} 105]. 5.4.2 Netzwerkmanagement CANopen Master Automatischer CANopen StartUp Der CANopen Master sendet nach dem Starten (EL6751: Übergang nach SAFEOP) ein Reset Communication All Nodes. Danach wird je konfiguriertem CANopen-Slave eine individueller StartUp durchgeführt: Version: 3.8 EL6751...
Seite 107 (0x1400+y:01 bzw. die COB-ID beschrieben defaultmässig aktiv, kann aber auf dem Karteireiter "CAN 0x1800+y:01) Node [} 96]" abgeschaltet. Bei Buskopplern werden die PDOs über das Objekt 0x5500 konfiguriert, daher sind diese SDOs bei Buskopplern BK51x0 [} 94] nicht aktiv. EL6751 Version: 3.8...
Seite 108 CANopen Slaves wird mit Time Factor auf den Karteireitern "BK51x0 [} 94]" bzw. Heartbeat 0x1017 der Guard Time beschrieben "CAN Node [} 96]" ungleich 0 sind. Wenn die SDO aktiv ist, wird der StartUp abgebrochen, wenn ein SDO-Timeout aufgetreten ist. Version: 3.8 EL6751...
Seite 109 10 s nach dem Starten noch keine konfigurierte TxPDO empfangen wurde (ist defaultmässig nicht aktiv), wird der komplette StartUp wiederholt, wenn diese Überwachung zuschlägt. Senden der 1 s nach dem Starten des CANopen Slaves werden die RxPDOs konfigurierten RxPDOs an den CANopen Slave gesendet. EL6751 Version: 3.8...
Seite 110 Node-State auf 40 bzw. 22 und der CANopen-Slave wird entsprechend der konfigurierten Fehlerreaktion behandelt. Das Zeitfenster endet nach dem Ablauf der Input Shift Time (EL6751, bei einem SYNC-Multiplier größer 1 zählt die Input Shift Time im letzten EtherCAT- Zyklus bevor der nächste SYNC Zyklus wieder beginnt) bzw.
Seite 111 Prozessdaten verfügen). Die FC510x CANopen Master Karte unterstützt - beschränkt durch die DPRAM- Größe - je Kanal bis zu 192 Sende- und 192 Empfangs-PDOs. Die CANopen Klemme EL6751 organisiert das Prozessabbild dynamisch, d.h. die Prozessdaten werden hintereinander geschrieben, was eine höhere Datenübertragungsrate ermöglicht.
Seite 112 Verfahren nennt man PDO Linking. Es ermöglicht beispielsweise den einfachen Aufbau von elektronischen Getrieben, bei denen mehrere Slave-Achsen gleichzeitig auf den Ist-Wert im TxPDO der Master-Achse hören. PDO-Kommunikationsarten: Überblick CANopen bietet vielfältige Möglichkeiten, die Prozessdaten zu übertragen (siehe auch: Hinweise zur PDO Parametrierung [} 117]) Version: 3.8 EL6751...
Seite 113 Daten ständig aktualisiert werden. CAN-Controller mit einfacher Nachrichtenfilterung (BasicCAN) reichen die Anforderung dagegen an die Applikation weiter, die nun das Telegramm mit den aktuellen Daten zusammenstellen kann. Das dauert länger, dafür sind die Daten aktuell. Beckhoff verwendet CAN Controller nach dem Basic CAN Prinzip.
Seite 114 Übertragungsarten 0...240: ein empfangenes PDO wird beim nächsten SYNC-Empfang gültig gesetzt. Die Zykluszeit (SYNC-Rate) kann überwacht werden (Objekt 0x1006), das Gerät reagiert bei SYNC- Ausfall dann entsprechend der Definition des Geräteprofils und schaltet z. B. seine Ausgänge in den Fehlerzustand. Version: 3.8 EL6751...
Seite 115 Busbelastung und damit die Latenzzeit im "worst case"-Fall ermittelt werden. Abb. 113: Zeitl. Diagramm „Inhibit-Time“ Die Beckhoff PC-Karten FC510x / EL6751 Klemme können zwar die Inhibit-Zeit auf Slave-Geräten parametrieren, unterstützen sie jedoch selbst nicht. Eine Spreizung der gesendeten PDOs (Sendeverzögerung) ergibt sich automatisch aus der gewählten Zyklus-Zeit der SPS - und es macht wenig Sinn, die SPS schneller laufen zu lassen als es die Busbandbreite zulässt.
Seite 116 Bei Empfangs-PDOs wird der Timer-Parameter dazu verwendet, die Überwachungszeit für dieses PDO anzugeben: Die Applikation wird benachrichtigt, wenn kein entsprechendes PDO innerhalb der eingestellten Zeit empfangen wurde. Auf diese Art kann die FC510x / EL6751 jedes einzelne PDO individuell überwachen. Hinweise zur PDO Parametrierung [} 117]...
Seite 117 In der Regel genügt die Default-Belegung der Prozessdatenobjekte (Default Mapping) bereits den Anforderungen. Für spezielle Anwendungsfälle kann die Belegung jedoch verändert werden: So unterstützen beispielsweise die Beckhoff CANopen Buskoppler das variable Mapping, bei dem die Applikationsobjekte (Ein- und Ausgangsdaten) frei den PDOs zugeordnet werden können. Hierzu müssen die Mapping-Tabellen konfiguriert werden: Ab CANopen Version 4 ist nur noch die folgende Vorgehensweise zulässig, die genau...
Seite 118 Prozessabbilder werden synchronisiert: Eingänge werden gleichzeitig gelesen, Ausgangsdaten gleichzeitig gültig gesetzt - die Qualität dieser Synchronisierung ist allerdings implementierungsabhängig. Die BECKHOFF PC-Karten FC510x / CANopen-Klemme EL6751sind in der Lage, das CANopen Bussystems mit den Zyklen der Anwendungsprogramme (SPS bzw. NC) zu synchronisieren.
Seite 119 30-40% Grundlast genügend Reserven für worst-case-Szenarien hat - diese Annahme macht aber eine sorgfältige Analyse nicht überflüssig, wenn Verzögerungen zu kritischen Anlagenzuständen führen können. Die BECKHOFF CANopen-Master-Karten FC510x / CANopen-Masterklemme EL6751 zeigen die Buslast über den System Manager ein. Diese Variable kann auch in der SPS verarbeitet oder in der Visualisierung zur Anzeige gebracht werden.
Seite 120 0x00 Parameter Erläuterung Index0 Index Low-Byte (Unsigned16, LSB) Index1 Index High-Byte (Unsigned16, MSB) SubIdx Subindex (Unsigned8) Client -> Server, Upload Response 11-bit Identifier 8 Byte Nutzdaten 0x580 (=1408dez) + Node- 0x4x Index0 Index1 SubIdx Data0 Data1 Data2 Data3 Version: 3.8 EL6751...
Seite 121 In der Regel ist das jedoch nicht erforderlich, da jeweils nur die niederwertigen Datenbytes bis zur Länge des zu beschreibenden Objektverzeichniseintrags ausgewertet werden. Ein Download von Daten bis zu 4 Byte Länge kann daher bei BECKHOFF Busknoten immer mit 22 h im ersten CAN-Datenbyte erfolgen. Client -> Server, Download Response 11-bit Identifier 8 Byte Nutzdaten...
Seite 122 EL6751- SDO Kommunikation CANopen SDO (Service Daten Objekt)-Kommunikation dient zum Auslesen bzw. Beschreiben beliebiger Parameter im Objektverzeichnis des CANopen Busknotens. Die CANopen Klemme EL6751 nutzt die SDO Kommunikation zur Konfiguration der Kommunikationsparameter beim Aufstarten. Zusätzlich sind zwei Arten der anwendungsspezifischen SDO Kommunikation möglich: Version: 3.8...
Seite 123 2. Upload und Download zur Laufzeit per ADS Zur Laufzeit des Systems können SDO-Zugriffe auf die Objektverzeichnisse der Busteilnehmer über die Beckhoff ADS-Kommunikation erfolgen. Diese ist aus der SPS, aus der NC, vom OPC-Server, aus ActiveX- Controls oder von beliebigen anderen ADS Teilnehmern aus möglich.
Seite 124 Beschreibung NETID Die NetID ist ein String mit 23 Byte Länge und ergibt sich per Default aus der IP-Adresse des Rechners, ergänzt um zwei Bytes. Sie adressiert die EL6751 und kann dem Reiter "ADS" im System Manager entnommen werden. PORT Enthält die Portnummer des ADS Gerätes - hier also die Portnummer des zu adressierenden CANopen Busteilnehmers.
Seite 125 PortNr := 16#1001, ADSNetID:='192.168.10.11.2.1' IF SDO_READ.ReadDataAvailable THEN ReadStart := FALSE; ReadError := SDO_READ.Error; ReadData := SDO_READ.ReadData; END_IF Der aufgerufene Funktionsbaustein SDO_READ ruft seinerseits mehrfach die ADSREAD Funktion auf. Er sieht wie folgt aus (zunächst die Variablendeklaration): FUNCTION_BLOCK SDO_READ VAR_INPUT ADSNetID:STRING(23); (* The AMSNetID addresses the EL6751. Can be empty if only one local single cha nnel card is present*) PortNr:WORD; (* This Port No. addresses the CANopen Node (see System Manager) *) CO_Index:DWORD; (* This is the Index of the CANopen Object Dictionary Entry*) CO_SubIndex:DWORD; (* This is the Sub-Index of the CANopen Object Dictionary Entry*) DataLength:DWORD; (* This is the Length of the CANopen Object Dictionary Entry*) StartReading:BOOL; (* only reset to FALSE after ReadDataAvailable=TRUE*) END_VAR VAR_OUTPUT ReadData:ARRAY[0..255] OF BYTE; ReadDataAvailable:BOOL; Error:DWORD;...
Seite 126 PortNr := 16#1001, WriteData := WriteData, ADSNetID:='192.168.10.11.2.1' IF SDO_WRITE.WriteDataFinished THEN WriteStart := FALSE; WriteError := SDO_WRITE.Error; END_IF Der aufgerufene Funktionsbaustein SDO_WRITE ruft seinerseits mehrfach die ADSWRITE Funktion auf. Er sieht wie folgt aus (zunächst die Variablendeklaration): FUNCTION_BLOCK SDO_WRITE VAR_INPUT ADSNetID:STRING(23); (* The AMSNetID addresses the EL6751. Can be empty if only one local single c hannel card is present*) PortNr:WORD; (* The Port No. addresses the CANopen Node (see System Manager) *) CO_Index:DWORD; (* This is the Index of the CANopen Object Dictionary Entry*) CO_SubIndex:DWORD; (*This is the Sub-Index of the CANopen Object Dictionary Entry*) DataLength:DWORD; (* This is the Length of the CANopen Object Dictionary Entry*) StartWriting:BOOL; (*only reset to FALSE after WriteDataFinished=TRUE*) WriteData:ARRAY[0..255] OF BYTE; (*This array contains the data to be written to the CANopen Object Dictionary*) END_VAR Version: 3.8...
Seite 127 SRCADDR:= ADR(WriteData), WRITE:= TRUE, TMOUT := T#1s ); IF ADSWrite.err THEN state := 2; WriteDataFinished := TRUE; Error := ADSWrite.ErrId; ELSE state := 1; END_IF ELSE ADSWrite( NETID:= '', PORT:= PortNr, IDXGRP:= CO_Index, IDXOFFS:= CO_SubIndex, LEN:= DataLength, SRCADDR:= ADR(WriteData), WRITE:= FALSE, TMOUT := T#1s ); END_IF ADSWrite(WRITE:= FALSE); IF ADSWrite.err THEN state := 2; WriteDataFinished := TRUE; Error := ADSWrite.ErrId; ELSE IF NOT ADSWrite.busy THEN state := 2; WriteDataFinished := TRUE; END_IF END_IF ADSWrite(WRITE:= FALSE); state := 0; END_CASE EL6751 Version: 3.8...
Seite 128 Parametrierung und Inbetriebnahme 5.4.7 CANopen Baudrate und Bit Timing Folgende Baudraten und Bittiming Register Einstellungen werden von den Beckhoff CANopen Geräten unterstützt: Baudrate [kBit/s] BTR0 BTR1 Sampling Point 1000 0x00 0x14 0x00 0x16 0x00 0x1C 0x01 0x1C 0x03 0x1C 0x04...
Seite 129 0x1016, 0x1017) Boot-Up Nachricht * Für PDO 3 + 4 gilt bei Beckhoff I/O Geräten aus historischen Gründen das Beckhoff Default Mapping. In den meisten Konfigurationen enthalten PDO 3+4 Daten von analogen Ein/Ausgängen, es können jedoch auch "überzählige" Daten von digitalen E/As oder Daten von Sonderklemmen sein. Details finden Sie in der Buskoppler Dokumentation.
Seite 130 5.4.10 Senden und Empfangen von CAN Messages (STD Frame Format) via ADS Senden von CAN-Messages per ADS AdsWrite: NETID = AoeNetId der EL6751 PORT = 200 IDXGRP = 16#F921 IDXOFFS = 0 LEN = Länge der folgenden DATA, DATA[0]: 1. CAN-Message, CAN-Id Bit 0-7 DATA[1], Bit 0-2: 1.
Seite 131 IDXOFFS = 0 LEN = 640 (maximale Puffergröße) Die DATA sind genauso wie beim Senden der CAN-Messages aufgebaut. Der Buffer in der EL6751 umfasst ca. 50 CAN Messages (bei 8 Byte Daten pro Frame). Diese Funktion ist ab der FW18 verfügbar. EL6751...
Seite 132 Parametrierung und Inbetriebnahme 5.4.11 Modular Device Profil Mapping der EL6751 (MDP) Der MDP Mapping Mode für die EL6751 wird über die Registerkarte „EtherCAT“ des CANopen Devices aktiviert. Abb. 121: Karteireiter EtherCAT: MDP Mapping Mode aktivieren Ist der Radiobutton “MDP Mapping (from V01.00)” aktiviert, stehen folgende Mapping Optionen des...
Seite 133 Siehe Index 6004-67E4 CAN TxPDOs Toggle Node [} 156]. Abb. 125: Variable PDOToggle Ist die “PDOToggle” - Option im MDP Diaglog nicht ausgewählt, die Auswahl „PDO-Toggle/PDO-State“ beim TxPDO erweitert sich das Input-Prozessabbild um die PDOState Bit-Varibale. Siehe Index 6008-67E8 CAN TxPDOs PDOState [} 156]. EL6751 Version: 3.8...
Seite 134 Die minimale Diagnose enthält Objekte aus dem CAN Status (Objekt 0xF108 [} 167]). Abb. 128: Minimale Diagnose Die maximale Diagnose ist erweitert und enthält Objekte aus dem CAN Status (Objekt 0xF108 [} 167]) und der Diagnose des CANopen Masters (Objekt 0xF101 [} 166]). Version: 3.8 EL6751...
Seite 135 Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 129: Maximale Diagnose EL6751 Version: 3.8...
Seite 136 Konfigurator berechnet und an den EtherCAT Master übergeben wie es z. B. im TwinCAT System Manager durchgeführt wird. 2. Konfiguration der EL6751 mit Scannen des CAN-Busses [} 138]: Hierbei wird die EL6751 aufgefordert, den CAN-Bus zu scannen und die gefundene CANopen-Konfiguration in den InfoData-Objekten abzulegen.
Seite 137 Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 130: Flussdiagramm der EL6751 mit Start-SDOs Nach einem Power-On befindet sich die EL6751 im Zustand INIT und besitzt keine CANopen-Konfiguration. Der CAN-Controller ist im Zustand OFFLINE. EL6751 Version: 3.8...
Seite 138 Diagnose zugeordnet. Zyklische CANopen Kommunikation Beim Übergang nach SAFEOP überprüft die EL6751 die in den Sync-Manager Kanälen 2 und 3 konfigurierte Länge mit der berechneten Länge aus PDO-Mapping und PDO-Assign. Der Zustand SAFEOP wird nur eingenommen, wenn diese Längen übereinstimmen. Im Zustand SAFEOP startet die EL6751 den BootUp der konfigurierten CANopen Slaves.
Seite 139 Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 131: Flussdiagramm EL6751 mit Scannen des CAN-Busses Nach einem Power-On befindet sich die EL6751 im Zustand INIT und besitzt keine CANopen-Konfiguration. Der CAN-Controller ist im Zustand OFFLINE. Scannen des CAN-Busses Im Zustand PREOP kann das Scannen des CAN-Busses gestartet werden, sofern noch keine CANopen- Konfiguration geladen wurde.
Seite 140 Erzeugen des Backup Parameter Storage Alternativ zum Lesen der InfoData kann auch durch Beschreiben des Entries 0x1010:01 mit dem Wert 0x65766173 der Backup Parameter Storage erstellt werden. Anschließend ist die EL6751 nach INIT zu schalten und mit Konfiguration Konfiguration der EL6751 mit Backup Parameter Storage Das folgende Flussdiagramm zeigt den Ablauf der Konfiguration der EL6751 mit Backup Parameter Storage: Abb. 132: Flussdiagramm EL6751 mit Backup Parameter Storage...
Seite 141 0x65766173: Hierbei erzeugt die EL6751 selbständig aus den InfoData 0x9yy0, 0x9yy8 und 0x9yyA das Backup Parameter Storage und speichert es im Flash. In beiden Fällen wird nach 5 s ein automatischer Reboot der EL6751 vorgenommen (geht zurück nach INIT mit dem AL-Status Code 0x60). Weiterhin werden alle SDO-Downloads der Objekte 0xF800 oder 0x8yyz abgelehnt.
Seite 142 Input Shift Time gewartet. Anschließend wird der Empfang der synchronen TxPDOs geprüft. Falls der Transmission Type einer TxPDO auf 1 gesetzt ist, erwartet die EL6751 eine RxPDO in jedem Zyklus bis zum Zeitpunkt T4, wenn dieses nicht empfangen wurde, wird der Node State des CANopen Slaves (0xF102:yy) für einen Zyklus auf 0x28 gesetzt.
Seite 143 CAN-Zyklus durchgeführt wird (Sync Multiplier > 1 (n*0x1C32:02 == 0xF800:04 und 0x1C32:02! = 0 und 0xF800:04! = 0)). Wenn kein Distributed Clocks Modus eingestellt ist, muss die Zykluszeit des EtherCAT Masters (0x1C32:02) in den StartUp-SDOs (oder dem Backup Parameter Storage Objekt) übertragen werden. EL6751 Version: 3.8...
Seite 144 Daten aller bis zu diesem Zeitpunkt empfangenen TxPDOs enthalten sind. Danach wird jeweils auf das nächste Event gewartet, bis der letzte EtherCAT-Zyklus innerhalb des CAN-Zyklus erreicht ist. In den mittleren EtherCAT-Zyklen erhalten die Daten der zu sendenden asynchronen RxPDOs Version: 3.8 EL6751...
Seite 145 EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff- Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE-Online Reiter (mit Doppelklick auf...
Seite 146 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 10F0:0 Backup parameter Informationen zum standardisierten Laden und Spei- UINT8 handling chern der Backup Entries 10F0:01 Checksum Checksumme über das Backup Parameter Storage (Ob- UINT32 jekt 0x10F2 [} 147], Word 2-3) Version: 3.8 EL6751...
Seite 147 Zustand PREOP gesendet werden, da das STRING[n] Backup Parameter Storage die kompletten StartUp- SDOs enthält (s. Konfiguration der EL6751 mit Backup Parameter Storage [} 140]). 5 s nach dem Flashen des Backup Parameter Storage wird die EL6751 neu geboo- tet (schaltet nach INIT mit AL-Status-Code = 0x60). Die...
Seite 148 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objek- OCTET- 80 1A 84 1A te) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 134 STRING[14] 00 00 00 00 übertragen werden dürfen 00 00 00 00 00 00 Version: 3.8 EL6751...
Seite 149 PDO State des ersten konfigurierten CANopen Slave UINT32 0x1800:07, 1 (konfiguriert über die Objekte 0x800z) 1A81:m PDO State des letzten (m.) konfigurierten CANopen Sla- UINT32 0x1800+(m-1) ve (konfiguriert über die Objekte 0x800z+(m-1)*16 (1 <= :07, 1 m <= 127)) EL6751 Version: 3.8...
Seite 150 1A83:01 Node State des ersten konfigurierten CANopen Slave UINT32 0xF102:01,8 (konfiguriert über die Objekte 0x800z) 1A83:m Node State des letzten (m.) konfigurierten CANopen Sla- UINT32 0xF102:m,8 ve (konfiguriert über die Objekte 0x800z+(m-1)*16 (1 <= m <= 127)) Version: 3.8 EL6751...
Seite 151 0x06 (Ack error)) 1A84:14 SubIndex 020 20. PDO Mapping entry (2 bits align) UINT32 0x0000:00, 2 1A84:15 SubIndex 021 21. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 1A84:16 SubIndex 022 22. PDO Mapping entry (16 bits align) UINT32 0x0000:00, 16 EL6751 Version: 3.8...
Seite 152 TxPDOs Wenn das Bit gesetzt ist, sind die Daten der zugehörigen TxPDO m zu ignorieren. 1A8A:01 PDO State der ersten konfigurierten TxPDO. UINT32 0x6008:01, 1 1A8A:m PDO State des letzten (m.) konfigurierten TxPDO UINT32 0x67E8:02, 1 TxPDO. Version: 3.8 EL6751...
Seite 153 TxPDOs der konfigurierten CANopen-Slaves noch die TxPDOs 0x1A83 und 0x1A85 übertragen. 1C13:01 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehöri- UINT16 gen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:83 135. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 rigen TxPDO Mapping Objekts) EL6751 Version: 3.8...
Seite 154 Shift too short counter Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt BOOLEAN 0x00 (0 (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mo- Version: 3.8 EL6751...
Seite 155 Das Objekt ist in der TxPDO (n+1) (Index 0x1A00 [} 149]+n) gemappt. (6000+n*16) Daten der CAN TxPDO 1 des (n+1). konfigurierten CA- OCTET- Nopen Slave STRING (6000+n*16) Daten der CAN TxPDO 255 des (n+1). konfigurierten CA- OCTET- Nopen Slave STRING EL6751 Version: 3.8...
Seite 156 Das Objekt ist in der RxPDO (n+1) (Index 0x1600 [} 147]+n) gemappt. (7000+n*16) Daten der CAN RxPDO 1 des (n+1). konfigurierten CA- OCTET- Nopen Slave STRING (7000+n*16) Daten der CAN RxPDO 255 des (n+1). konfigurierten OCTET- CANopen Slave STRING Version: 3.8 EL6751...
Seite 157 SubIndex ist nur vorhanden, wenn das RTR Bit auch im Objekt 0x8006+n*16 [} 160] konfiguriert wurde. (7004+n*16) RTR Bit der CAN TxPDO 1 des (n+1). konfigurierten CA- BOOLEAN Nopen Slave (7004+n*16) RTR Bit der CAN TxPDO 255 des (n+1). konfigurierten BOOLEAN CANopen Slave EL6751 Version: 3.8...
Seite 158 Life-Time-Factor (Objekt 0x100D) für Guarding bzw. Life- UINT16 Time-Factor*Guarding-Time (Objekt 0x1016:01) für He- artbeat (entsprechend Bit 4 der Flags in SubIndex 0x20) (8000+n*16) SDO timeout Timeout für die Übertragung von CAN-SDOs zu dem CA- UINT16 0x07D0 Nopen-Slave (in ms,0 entspricht 2000 ms) (2000 Version: 3.8 EL6751...
Seite 159 Parallel AoE services Anzahl der parallelen azyklischen CAN-SDO-Aufträge für UINT8 0x05 (5 den CANopen-Slave, die per AoE vom EtherCAT-Master empfangen, auf der EL6751 gespeichert und abgearbei- tet werden können (0 entspricht dem Defaultwert 5) (8000+n*16) Reaction on CANopen Wenn bei der Kommunikation zu dem CANopen Slave...
Seite 160 TxPDO 137/138 (Index 0x1A88 [} 152]/0x1A89) gemappt Bit 1-9 reserviert für Erweiterungen, muss 0 sein Bit 10 Überprüfung der Länge ist abgeschal- Bit 11-15 reserviert für Erweiterungen, muss 0 sein (8006+n*16) Konfiguration CAN TxPDO 255 des CANopen Slaves Version: 3.8 EL6751...
Seite 161 Byte 0-3 COB-ID (Bit 11-31 müssen 0 sein) Byte 4 Transmission Type Byte 5 Länge der Daten der CAN RxPDO Byte 6-7 Inhibit Time, wird von der EL6751 nicht beachtet Byte 8-9 Event Time Byte 10-11 Flags, müssen 0 sein (8008+n*16)
Seite 162 (n+1). gefundenen CANopen Slave, wenn nach dem Schalten nach PREOP das Scan Boxes-Kommando aus- geführt wurde. (9008+n*16) CAN RxPDO 1 (Bedeutung der Daten ist identisch mit OCTET- STRING[12] Objekt 0x8yy8 [} 161]) (9008+n*16) CAN RxPDO 255 OCTET- STRING[12] Version: 3.8 EL6751...
Seite 163 Producer-Heratbeats Toggle-Bit beim Guarding hat nicht getoggelt CANopen Slave hat selbständig nach STOP- PED geschaltet CANopen Slave sendet einen unbekannten COP state Sende-Queue der EL6751 ist übergelaufen (z. B. wenn kein CAN-Acknowledge während des Betriebs mehr empfangen wird) EL6751 Version: 3.8...
Seite 164 0x007F modules (127 F000:03 General Configuration zeigt an, welche der SubIndexe 1-31 der Objekte 0x8zz0 UINT16 0x700000F9 Entries unterstützt werden F000:04 General Information zeigt an, welche der SubIndexe 1-31 der Objekte 0x9zz0 UINT16 0x000000FD Entries unterstützt werden Version: 3.8 EL6751...
Seite 165 InfoData-Objekte 0x9yyz [} 161] angelegt. Es dürfen allerdings vorher keine der Objekte 0x8yyz [} 158] oder 0xF800 [} 169] übertragen werden. Ist das der fall oder wenn das Scannen wiederholt werden soll, ist die EL6751 zuvor einmal nach INIT und wieder nach PREOP zu schalten. F002:01 Command Request...
Seite 166 Index F101 Extended Diag Index (hex) Name Bedeutung Data type Flags Default F101:0 Extended Diag Dieses Objekt enthält die Diagnose der EL6751, die in UINT8 die TxPDO 133 (Index 0x1A84 [} 151]) gemappt wird F101:01 reserviert für Erweiterungen 8-Bit Lücke F101:09 reserviert für Erweiterungen 3-Bit Lücke...
Seite 167 0x00 (0 F108:06 Ack error CAN Acknowledge wurde nicht erkannt (z. B. kein CAN- BOOLEAN 0x00 (0 Kabel gesteckt) F108:21 RX error counter Rx-Error-Counter des CAN-Controllers UINT8 0x00 (0 F108:22 TX error counter Tx-Error-Counter des CAN-Controllers UINT8 0x00 (0 EL6751 Version: 3.8...
Seite 168 Das Objekt enthält die Control-Daten, die in RxPDO 134 UINT8 (Index 0x1685 [} 148]) gemappt werden F200:01 CAN Controller Auto Damit kann bei einem CAN-Bus-Off die EL6751 über die BOOLEAN Reset when BUS- Prozessdaten wieder nach Bus-On geschaltet werden. Version: 3.8...
Seite 169 0x00 (0 F800:18 reserviert für Erweiterungen 32-Bit Lücke 0x00 (0 5.5.2 CAN Interface 5.5.2.1 Konfiguration CAN Interface Das CAN Interface der EL6751 wird über die StartUp SDOs der Objekte 0xF800, 0x8000 und 0x8001 (optional) im Zustand PREOP konfiguriert. EL6751 Version: 3.8...
Seite 170 Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 135: Flussdiagramm Startup CAN Interface Nach einem Power-On befindet sich die EL6751 im Zustand INIT und besitzt keine CAN-Konfiguration. Der CAN-Controller ist im Zustand OFFLINE. Version: 3.8 EL6751...
Seite 171 PDO 0x1A85 (CAN Status) neben dem CAN Interface übertragen. Zyklische Kommunikation Beim Übergang nach SAFEOP überprüft die EL6751 die in den Sync-Manager Kanälen 2 und 3 konfigurierte Länge mit der berechneten Länge aus PDO-Mapping und PDO-Assign. Der Zustand SAFEOP wird nur eingenommen, wenn diese Längen übereinstimmen.
Seite 172 Data geschrieben. Dann wird noch die Transaction Number (0x600z:04) der zuletzt gesendeten CAN TxMessage in die EtherCAT Input Data eingetragen und die RxCounter (Entry 0x600z:02) in den EtherCAT Input Data inkrementiert. Die CAN Interface Zyklus endet mit dem Aktualisieren des CAN Status in den EtherCAT Input Data. Version: 3.8 EL6751...
Seite 173 Senden der ersten CAN Tx Message mit einem Jitter von maximal 500 ns erfolgt. Die Output Delay Time gibt die Zeit zwischen dem SYNC1-Event und dem starten der CAN-Übertragung der ersten CAN Tx Message im CAN-Controller an. Der weitere Ablauf des CAN Interface Zyklus entspricht dem bei der Synchronisation mit SM2 Event. EL6751 Version: 3.8...
Seite 174 übertragen werden. Dadurch vergehen in der Task, mit der der EtherCAT Master Zyklus synchronisiert ist, zwei Zyklen, bis das Inkrementieren des TxCounters von der EL6751 bestätigt wird. Diese Totzeit kann man umgehen, wenn bei der Task das "Separate input update" angewählt wird, da in diesem Fall die EtherCAT Output Data mit einem LWR- und die EtherCAT Input Data kurz vor dem Start des nächsten Task-Zyklus mit...
Seite 175 1A00:m m. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CAN Interface in- UINT32 put), entry m (RX Message m-4)) 5.5.2.3.2 Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung. EL6751 Version: 3.8...
Seite 176 RX Counter s. Beschreibung CAN Interface UINT16 7001:03 Number of TX Messa- s. Beschreibung CAN Interface UINT16 7001:04 TX Message 1 s. Beschreibung CAN Interface OCTET- STRING[16] 7001:m TX Message m-3 s. Beschreibung CAN Interface OCTET- STRING[16] Version: 3.8 EL6751...
Seite 177 (150 Index 8001 CAN Rx filter table Ab der Firmware 17 der EL6751 muss der Parameter 0x8001 mit gültigen Werten beschrieben werden. Sollen alle Daten in das CAN Interface geschrieben werden, so ist folgendes einzutragen: Für 11 Bit und 29 Bit Identifier: 0x8001: 01 00 00 00 00 00 FF FF FF 1F Für 11 Bit Identifier...
Seite 178 CAN Controller ist Bus OFF. Physikalisches CAN Problem. Mögliche Fehlerursachen: z. B. fehlender Abschlusswiderstand, zu lange Busleitung, falsche Baudrate, Knotenadresse dop- pelt vergeben, Verdrahtungsfehler, Kurzschluss. Neustart erforderlich CPU-Er- Fehler des Prozessors der EL6751 blinkt mit 10 Hz Prozessor der EL6751startet Version: 3.8 EL6751...
Seite 179 Fehlerbehandlung und Diagnose EL6751- Diagnose Busknoten Die CANopen Feldbuskarte EL6751 verfügt über umfangreiche Diagnosemöglichkeiten für die angeschlossenen Netzwerkknoten. Abb. 139: Diagnose Eingänge im TwinCAT Baum Für jeden CANopen Feldbusknoten gibt es die Eingangsvariable Node State, die den Status des jeweiligen Slaves zur Laufzeit signalisiert und z. B. mit der SPS verknüpft werden kann.
Seite 180 Zeigt an, ob sich die Diagnoseinformationen der Box geändert haben. Auslesen der Diagnosedaten via ADS CANopen Emergencies und weitere Diagnosedaten können mit ADS-Read ausgelesen werden (neue Daten sind vorhanden, sobald das DiagFlag gesetzt ist). Dazu sind die ADS Net-ID der EL6751anzugeben. Weitere ADS Parameter: Version: 3.8 EL6751...
Seite 181 Offset 14,15: Bit 0-15: additionalCode des Aborts Offset 16-19: gelesener Wert (falls Offset 6 = 1) Offset 20-23: erwarteter Wert (falls Offset 6 = 1) Offset 24-25: Anzahl der folgenden Emergencies Offset 26 - n: Emergencies (jeweils 8 Byte) EL6751 Version: 3.8...
Seite 182 DiagFlag: Zeigt an, ob sich die Diagnoseinformationen der Karte geändert haben, die dann mit ADS-Read ausgelesen werden können. Dazu ist die Net-ID der EL6751, die Port-Nummer 200 und die IndexGroup 0xF100 anzugeben. Der IndexOffset und die Länge beziehen sich dann auf die Diagnosedaten. (Hinweis: die Box States stehen bei den Boxen als Variable auch direkt zur Verfügung.)
Seite 183 Fehlerbehandlung und Diagnose EL6751- Emergency Nachrichten Die EL6751 speichert eingehende Emergency Nachrichten im Diagnosebereich ab Offset 26 (siehe unten). Bis zu 10 Emergencies je Busknoten werden gespeichert. Wenn mehr Emergencies eintreffen, wird die jeweils älteste Nachricht ersetzt. Neue Diagnosedaten (Emergencies oder andere Diagnosedaten) sind vorhanden, sobald das DiagFlag gesetzt ist.
Seite 184 Fehlerbehandlung und Diagnose EL6751 - ADS Error Codes Die ADS Error Codes haben folgende Bedeutung: Version: 3.8 EL6751...
Seite 185 Speicher für ReadBox-Response 0x1201 AddCdl: Cdl-No ist zu groß 0x1202 DeleteCdl nur möglich, wenn CDL gestoppt ist 0x1203 DeleteCdl nicht möglich, da keine CDL definiert 0x1204 Zyklus konnte innerhalb der internen Watchdog-Zeit nicht beendet werden EL6751 Version: 3.8...
Seite 186 AddDeviceNotification: Länge der Device-Diagnosedaten zu groß 0x1703 AddDeviceNotification: Länge der Box-Diagnosedaten zu klein 0x1704 AddDeviceNotification: Länge der Box-Diagnosedaten zu groß 0x1705 AddDeviceNotification: Box ist nicht definiert 0x1706 AddDeviceNotification: falsche IndexGroup 0x1707 AddDeviceNotification: keine Resourcen mehr für Client Version: 3.8 EL6751...
Seite 187 StartFieldbus: Cycle-Time ist zu groß 0x1803 StartFieldbus: Cycle-Time ist zu groß 0x1804 StartFieldbus: Shift-Time ist zu groß 0x1805 StartFieldbus: PLL-Sync-Time ist zu groß 0x1806 StartFieldbus: Safety-Time ist zu groß 0x1807 StartFieldbus: Cycle-Times kleiner 1 ms müssen ein ganzzahliger Teiler von 1 ms sein EL6751 Version: 3.8...
Seite 188 0x2102 nicht genügend Speicher für niederpriore Queues 0x2103 nicht genügend Speicher beim Node-Boot-Up 0x2104 nicht genügend Speicher beim Node-Boot-Up 0x2105 nicht genügend Speicher beim Node-Boot-Up 0x2106 nicht genügend Speicher beim Node-Boot-Up 0x2107 nicht genügend Speicher beim Node-Boot-Up Version: 3.8 EL6751...
Seite 189 Speicher beim Node-Boot-Up 0x2112 nicht genügend Speicher beim Node-Boot-Up 0x2113 nicht genügend Speicher beim Node-Boot-Up 0x2114 nicht genügend Speicher beim Node-Boot-Up 0x2301 nicht genügend Speicher für niederpriore Queues 0x2302 nicht genügend Speicher für niederpriore Queues EL6751 Version: 3.8...
Seite 190 Tests davon ausgehen, dass der vorhergehende Test erfolgreich war. In der Regel sind nicht alle Tests notwendig. Netzwerkabschluss und Signalleitungen Für diesen Test sollten die Knoten ausgeschaltet oder die CAN-Leitung abgesteckt sein, da die Messergebnisse sonst durch die aktiven CAN-Transceiver verfälscht werden können. Version: 3.8 EL6751...
Seite 191 Stromversorgung und Schirm sollten sorgfältig, einmalig und niederohmig beim Netzteil geerdet werden. Alle Verbindungsstellen, Abzweige etc. im CAN-Kabel müssen neben den Signalleitungen (und evtl. CAN-GND) auch den Schirm durchverbinden. In den Beckhoff IP20 Buskopplern wird der Schirm über ein R/C-Glied hochfrequenzmäßig geerdet.
Seite 192 (Trace) des Busverkehrs mit anschließender Auswertung durch CANopen Experten erforderlich - das Beckhoff Support Team kann hier helfen. Für solch einen Trace eignet sich ein freier Kanal einer Beckhoff FC5102 CANopen PCI-Karte - die erforderliche Trace-Software stellt Beckhoff im Internet zur Verfügung. Alternativ kann selbstverständlich auch ein handelsübliches CAN Analysetool eingesetzt werden.
Seite 193 Anhang Anhang EtherCAT AL Status Codes Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. EL6751 Version: 3.8...
Seite 194 Anhang Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.
Seite 195 Anhang Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. HINWEIS Nur TwinCAT 3 Software verwenden! Ein Firmware-Update von Beckhoff IO Geräten ist ausschließlich mit einer TwinCAT3-Installation durchzu- führen.
Seite 196 Die Geräterevision steht in engem Zusammenhang mit der verwendeten Firmware bzw. Hardware. Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Version: 3.8 EL6751...
Seite 197 Abb. 145: Rechtsklick auf das EtherCAT Gerät bewirkt das Scannen des unterlagerten Feldes Wenn das gefundene Feld mit dem konfigurierten übereinstimmt, erscheint Abb. 146: Konfiguration identisch ansonsten erscheint ein Änderungsdialog, um die realen Angaben in die Konfiguration zu übernehmen. Abb. 147: Änderungsdialog EL6751 Version: 3.8...
Seite 198 Die meisten EtherCAT-Geräte lesen eine geänderte ESI-Beschreibung umgehend bzw. nach dem Aufstarten aus dem INIT ein. Einige Kommunikationseinstellungen wie z. B. Distributed Clocks wer- den jedoch erst bei PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nö- tig, damit die Änderung wirksam wird. Version: 3.8 EL6751...
Seite 199 • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.
Seite 200 Firmware Update. Abb. 151: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 201 Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. EL6751 Version: 3.8...
Seite 202 Abb. 153: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. Version: 3.8 EL6751...
Seite 203 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 204 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 3.8 EL6751...
Seite 205 Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 155: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o. a. aus. EL6751 Version: 3.8...
Seite 206 Die hier aufgeführte Liste soll bei der Identifizierung und Zuordnung von CANopen Nachrichten helfen. Aufgeführt sind alle von der CANopen Default Identifier Verteilung zugeordneten Identifier, sowie die von BECKHOFF via Objekt 0x5500 vergebenen herstellerspezifischen Default Identifier (nur in Netzen mit Knotenadressen <64 zu verwenden).
Seite 207 TxPDO1, DI, Nd.60 0x193 TxPDO1, DI, Nd.19 0x1A8 TxPDO1, DI, Nd.40 0x1BD TxPDO1, DI, Nd.61 0x194 TxPDO1, DI, Nd.20 0x1A9 TxPDO1, DI, Nd.41 0x1BE TxPDO1, DI, Nd.62 0x195 TxPDO1, DI, Nd.21 0x1AA TxPDO1, DI, Nd.42 0x1BF TxPDO1, DI, Nd.63 EL6751 Version: 3.8...
Seite 208 TxPDO2, AI, Nd.60 0x293 TxPDO2, AI, Nd.19 0x2A8 TxPDO2, AI, Nd.40 0x2BD TxPDO2, AI, Nd.61 0x294 TxPDO2, AI, Nd.20 0x2A9 TxPDO2, AI, Nd.41 0x2BE TxPDO2, AI, Nd.62 0x295 TxPDO2, AI, Nd.21 0x2AA TxPDO2, AI, Nd.42 0x2BF TxPDO2, AI, Nd.63 Version: 3.8 EL6751...
Seite 209 TxPDO3*, Nd.59 0x392 TxPDO3*, Nd.18 0x3A7 TxPDO3*, Nd.39 0x3BC TxPDO3*, Nd.60 0x393 TxPDO3*, Nd.19 0x3A8 TxPDO3*, Nd.40 0x3BD TxPDO3*, Nd.61 0x394 TxPDO3*, Nd.20 0x3A9 TxPDO3*, Nd.41 0x3BE TxPDO3*, Nd.62 0x395 TxPDO3*, Nd.21 0x3AA TxPDO3*, Nd.42 0x3BF TxPDO3*, Nd.63 EL6751 Version: 3.8...
Seite 210 TxPDO4*, Nd.60 1171 0x493 TxPDO4*, Nd.19 1192 0x4A8 TxPDO4*, Nd.40 1213 0x4BD TxPDO4*, Nd.61 1172 0x494 TxPDO4*, Nd.20 1193 0x4A9 TxPDO4*, Nd.41 1214 0x4BE TxPDO4*, Nd.62 1173 0x495 TxPDO4*, Nd.21 1194 0x4AA TxPDO4*, Nd.42 1215 0x4BF TxPDO4*, Nd.63 Version: 3.8 EL6751...
Seite 211 TxPDO5*, Nd.60 1683 0x693 TxPDO5*, Nd.19 1704 0x6A8 TxPDO5*, Nd.40 1725 0x6BD TxPDO5*, Nd.61 1684 0x694 TxPDO5*, Nd.20 1705 0x6A9 TxPDO5*, Nd.41 1726 0x6BE TxPDO5*, Nd.62 1685 0x695 TxPDO5*, Nd.21 1706 0x6AA TxPDO5*, Nd.42 1727 0x6BF TxPDO5*, Nd.63 EL6751 Version: 3.8...
Seite 212 TxPDO6*, Nd.59 0x1D2 TxPDO6*, Nd.18 0x1E7 TxPDO6*, Nd.39 0x1FC TxPDO6*, Nd.60 0x1D3 TxPDO6*, Nd.19 0x1E8 TxPDO6*, Nd.40 0x1FD TxPDO6*, Nd.61 0x1D4 TxPDO6*, Nd.20 0x1E9 TxPDO6*, Nd.41 0x1FE TxPDO6*, Nd.62 0x1D5 TxPDO6*, Nd.21 0x1EA TxPDO6*, Nd.42 0x1FF TxPDO6*, Nd.63 Version: 3.8 EL6751...
Seite 213 TxPDO7*, Nd.59 0x2D2 TxPDO7*, Nd.18 0x2E7 TxPDO7*, Nd.39 0x2FC TxPDO7*, Nd.60 0x2D3 TxPDO7*, Nd.19 0x2E8 TxPDO7*, Nd.40 0x2FD TxPDO7*, Nd.61 0x2D4 TxPDO7*, Nd.20 0x2E9 TxPDO7*, Nd.41 0x2FE TxPDO7*, Nd.62 0x2D5 TxPDO7*, Nd.21 0x2EA TxPDO7*, Nd.42 0x2FF TxPDO7*, Nd.63 EL6751 Version: 3.8...
Seite 214 1020 0x3FC TxPDO8*, Nd.60 0x3D3 TxPDO8*, Nd.19 1000 0x3E8 TxPDO8*, Nd.40 1021 0x3FD TxPDO8*, Nd.61 0x3D4 TxPDO8*, Nd.20 1001 0x3E9 TxPDO8*, Nd.41 1022 0x3FE TxPDO8*, Nd.62 0x3D5 TxPDO8*, Nd.21 1002 0x3EA TxPDO8*, Nd.42 1023 0x3FF TxPDO8*, Nd.63 Version: 3.8 EL6751...
Seite 215 TxPDO9*, Nd.60 1235 0x4D3 TxPDO9*, Nd.19 1256 0x4E8 TxPDO9*, Nd.40 1277 0x4FD TxPDO9*, Nd.61 1236 0x4D4 TxPDO9*, Nd.20 1257 0x4E9 TxPDO9*, Nd.41 1278 0x4FE TxPDO9*, Nd.62 1237 0x4D5 TxPDO9*, Nd.21 1258 0x4EA TxPDO9*, Nd.42 1279 0x4FF TxPDO9*, Nd.63 EL6751 Version: 3.8...
Seite 216 TxPDO10*, Nd.60 1491 0x5D3 TxPDO10*, Nd.19 1512 0x5E8 TxPDO10*, Nd.40 1533 0x5FD TxPDO10*, Nd.61 1492 0x5D4 TxPDO10*, Nd.20 1513 0x5E9 TxPDO10*, Nd.41 1534 0x5FE TxPDO10*, Nd.62 1493 0x5D5 TxPDO10*, Nd.21 1514 0x5EA TxPDO10*, Nd.42 1535 0x5FF TxPDO10*, Nd.63 Version: 3.8 EL6751...
Seite 217 TxPDO11*, Nd.60 1747 0x6D3 TxPDO11*, Nd.19 1768 0x6E8 TxPDO11*, Nd.40 1789 0x6FD TxPDO11*, Nd.61 1748 0x6D4 TxPDO11*, Nd.20 1769 0x6E9 TxPDO11*, Nd.41 1790 0x6FE TxPDO11*, Nd.62 1749 0x6D5 TxPDO11*, Nd.21 1770 0x6EA TxPDO11*, Nd.42 1791 0x6FF TxPDO11*, Nd.63 EL6751 Version: 3.8...
Seite 218 SDO Tx Nd.40 1469 0x5BD SDO Tx Nd.61 1428 0x594 SDO Tx Nd.20 1449 0x5A9 SDO Tx Nd.41 1470 0x5BE SDO Tx Nd.62 1429 0x595 SDO Tx Nd.21 1450 0x5AA SDO Tx Nd.42 1471 0x5BF SDO Tx Nd.63 Version: 3.8 EL6751...
Seite 219 Guarding Nd.60 1811 0x713 Guarding Nd.19 1832 0x728 Guarding Nd.40 1853 0x73D Guarding Nd.61 1812 0x714 Guarding Nd.20 1833 0x729 Guarding Nd.41 1854 0x73E Guarding Nd.62 1813 0x715 Guarding Nd.21 1834 0x72A Guarding Nd.42 1855 0x73F Guarding Nd.63 EL6751 Version: 3.8...
Seite 220 Eingangsdaten einer E/A Baugruppe zum RxPDO aus Sicht der Steuerung. SAFEOP SAFE OPERATIONAL Service Data Object oder Servicedatenobjekt. CAN-Telegramm mit Protokoll zur Kommunikation mit Daten des Objektverzeichnisses (typisch Parameterdaten). Subindex SyncManager Servo Profile over EtherCAT TxPDO Sende-PDO (aus Sicht des CAN-Knotens bezeichnet). Version: 3.8 EL6751...
Seite 221 Ixxat Press, 2001. 440 Seiten. ISBN 3-00-007376-0 • M. Farsi, M. Barbosa: CANopen Implementation, RSP 2000. 210 Seiten. ISBN 0-86380-247-8 Standards • ISO 11898: Road Vehicles - Interchange of digital information - Controller Area Network (CAN) for high speed communication. EL6751 Version: 3.8...
Seite 222 Anhang • CiA DS 301: CANopen Application Layer and Communication Profile. Erhältlich beim Verband CAN in Automation. • CiA DS 401: CANopen Device Profile for Generic E/A Modules. Erhältlich beim Verband CAN in Automation. Version: 3.8 EL6751...
Seite 223 Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: https://www.beckhoff.de...
Seite 225 Mehr Informationen: www.beckhoff.de/EL6751 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...

Beckhoff EL6751 Dokumentation

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL6751

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL6751