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6.7.6
Unterschiede zu Tc2_Mc2
Tc2_Mc2 ist die SPS-Bibliothek, die für den Betrieb von EL7411 mit der TwinCAT NC verwendet wird.
Die Funktionsbausteine der Bibliothek Tc3_DriveMotionControl haben eine ähnliche Struktur wie die von
Tc2_Mc2. Tc3_DriveMotionControl weicht aber in den folgenden Punkten von Tc2_Mc2 ab:
• Es ist zwingend erforderlich, Werte für die Beschleunigungen vorzugeben, weil es keine Default-Werte
gibt.
• „After-Triggering-Functions" werden nicht unterstützt. Deshalb gibt es keinen „BufferMode".
• MC_Home hat keinen Eingang „bCalibrationCam". Die Einstellungen für Referenzfahrten (Homing)
befinden sich im CoE-Objekt 0x8041 „DMC Features".
6.7.7
Starttypen
Starttyp
ABSOLUTE
RELATIVE
ENDLESS_PLUS
ENDLESS_MINUS
MODULO_SHORT
MODULO_PLUS
MODULO_MINUS
CALI_PLC_CAM
CALI_ON_BLOCK
CALI_SET_POS
CALI_CLEAR_POS
EL7411
Code
Beschreibung
0x0001
Absolute positioning to a specified target position
0x0002
Relative positioning to a calculated target position; a specified
position difference is added to the current position
0x0003
Endless travel in the positive direction of rotation (direct
specification of a speed)
0x0004
Endless travel in the negative direction of rotation (direct
specification of a speed)
0x0105
Modulo positioning along the shortest path to the modulo
position (positive or negative), calculated by the "Modulo
factor"
0x0205
Modulo positioning in the positive direction of rotation to the
calculated modulo position
0x0305
Modulo positioning in the negative direction of rotation to the
calculated modulo position
0x6000
Start a calibration with cam (digital inputs)
0x6200
Start a calibration "on Block"
0x6E00
Set as calibrated, do not change the position
0x6F00
Clear calibration bit
Version: 1.2
Inbetriebnahme
151
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