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Inbetriebnahme
6.5.4
Regleroptimierung
Die Parameter der Regelkreise werden beim Scannen des Motors [} 112] grundlegend voreingestellt. Bei der
Regleroptimierung werden die Parameter optimiert.
Ziele der Regleroptimierung:
• Ist-Position an Soll-Position angleichen: Schleppfehler minimieren.
• Ist-Geschwindigkeit an Soll-Geschwindigkeit angleichen.
• Überschwingen und Unterschwingen reduzieren.
Beobachten Sie während der Regleroptimierung die „Torque actual value". So können Sie frühzeitig
erkennen, ob das System zu Schwingungen neigt.
Vorbereitung
ü Voraussetzung: der Testlauf [} 124] wurde erfolgreich durchgeführt.
1. Lastverhältnisse wie in der realen Anwendung herstellen.
Eine Regleroptimierung ohne Last ist nicht sinnvoll, da der Motor in diesem Fall ein anderes Verhalten
aufweist.
2. Ggf. den zulässigen Schleppfehler erhöhen. Siehe Kapitel CSP [} 100].
3. TwinCAT-Konfiguration aktivieren.
4. In TwinCAT ein Scope-Projekt anlegen.
5. Folgende Variablen über den „Target browser" auswählen, um sie im Scope anzeigen zu lassen:
Position Lag
0x1A03 Torque actual value
Aus der TwinCAT NC:
Position Sollwert
Position Istwert
Geschwindigkeit Sollwert
Geschwindigkeit Istwert
6. Im Solution Explorer die Achse anklicken.
7. Karteireiter „Functions" anklicken.
8. Im Drop-Down-Menü „Start Mode": „Reversing Sequence" auswählen.
9. Dynamik und Geschwindigkeit so einstellen wie in der realen Anwendung benötigt.
126
Version: 1.2
EL7411
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