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EL7201-0010
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2
Beckhoff EL7201-0010 Anleitungen zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Dokumentation
Beckhoff EL7201-0010 Dokumentation (210 Seiten)
Servo-Motorklemmen mit OCT (One Cable Technology)
Marke:
Beckhoff
| Kategorie:
Klemmleisten und Klemmenblöcke
| Dateigröße: 12.87 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
4
1 Produktübersicht Servo-Motorklemme
3
Inhaltsverzeichnis
4
2 Vorwort
6
Hinweise zur Dokumentation
6
Sicherheitshinweise
7
Ausgabestände der Dokumentation
8
Versionsidentifikation Ethercat Geräte
8
Bezeichnung
8
Eindeutige Seriennummer/ID
9
Beispiele für Kennzeichnungen
10
Abb. 1: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)
10
Abb. 2 EK1100 Ethercat Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer
10
Abb. 3 CU2016 Switch mit Chargennummer
10
Abb. 4 EL3202-0020 mit Chargennummern 26131006 und Eindeutiger D-Nummer 204418
11
Abb. 5 EP1258-00001 IP67 Ethercat Box mit Chargennummer 22090101 und Seriennummer 158102
11
Abb. 6 EP1908-0002 IP76 Ethercat Safety Box mit Chargennummer 071201FF und Seriennum
11
Abb. 7 EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/Datecode 50110302 und Seriennummer
11
3 Produktübersicht
12
Einführung
12
Abb. 8 EL7201
12
Abb. 9 EL7211
12
Servo-Motorklemmen mit OCT
13
Technische Daten
14
Voraussetzungen
14
Technologie
15
Abb. 10 Drei um 120° Verschobenen Spulen eines Synchronmotors
15
Die Beckhoff Servoklemme
15
Anbindung an die Steuerung
16
Die One Cable Technology (OCT)
16
Skalierbare Motion-Lösung
16
Start
17
Abb. 11 Limitierung auf den Nennstroms des Motors
17
4 Grundlagen der Kommunikation
18
Ethercat Grundlagen
18
Ethercat-Verkabelung - Drahtgebunden
18
Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung
19
Abb. 12 Systemmanager Stromberechnung
19
Abb. 13 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog
20
Berechnung
21
Ethercat State Machine
21
Abb. 14 Zustände der Ethercat State Machine
21
Coe-Interface
22
Abb. 15 Karteireiter "Coe-Online
24
Datenerhaltung
24
Empfohlenes Vorgehen bei Manueller Veränderung von Coe-Parametern
25
Abb. 16 Startup-Liste IM Twincat System Manager
25
Abb. 17 Offline-Verzeichnis
26
Abb. 18 Online-Verzeichnis
26
Kanalweise Ordnung
27
Distributed Clock
28
5 Installation
29
Tragschienenmontage
29
Abb. 19 Montage auf Tragschiene
29
Verbindungen Innerhalb eines Busklemmenblocks
30
Abb. 20 Demontage von Tragschiene
30
Montagevorschriften für Klemmen mit Erhöhter Mechanischer Belastbarkeit
31
Abb. 21 Linksseitiger Powerkontakt
31
Zusätzliche Prüfungen
31
Zusätzliche Montagevorschriften
32
Anschlusstechnik
32
Abb. 22 Standardverdrahtung
32
Abb. 23 Steckbare Verdrahtung
33
Abb. 24 High-Density-Klemmen
33
Abb. 25 Befestigung einer Leitung an einem Klemmenanschluss
34
Montage von Passiven Klemmen
35
Schirmung
35
Abb. 26 Korrekte Konfiguration
35
Abb. 27 Inkorrekte Konfiguration
35
Beispiele für Montage von Passiven Klemmen (Hell Eingefärbt)
35
Einbaulagen
36
Abb. 28 Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage
36
Optimale Einbaulage (Standard)
36
Schirmkonzept
37
Abb. 29 Weitere Einbaulagen
37
Anschluss der Motorleitung an die Schirmschiene
37
Hinweise zur Strommessung über Hall-Sensor
38
Anschluss der Feedbackleitung
38
Abb. 30 Schirmschiene
38
Abb. 31 Schirmanbindung
38
Abb. 32 Hinweis
39
El72X1-0010 - Leds und Anschlussbelegung
40
Abb. 33 EL7201-0010 - Leds
40
Abb. 34 EL7201-0010 - Anschlussbelegung
41
Abb. 35 EL7211-0010 - Leds
42
Abb. 36 EL7211-0010 - Anschlussbelegung
43
6 Inbetriebnahme
44
Twincat 2.1X
44
Installation Twincat Realtime Treiber
44
Abb. 37 Aufruf IM Systemmanager
44
Abb. 38 Übersicht Netzwerkschnittstellen
44
Abb. 39 Eigenschaften Ethercat Gerät
45
Abb. 40 Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle
45
Abb. 41 Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports
46
Geräteunterscheidung
48
Hinweise ESI-Gerätebeschreibung
48
Installation der Neuesten ESI-Device-Description
48
Offline Konfigurationserstellung (Master: Twincat 2.X)
52
Unterscheidung Online/Offline
52
Definieren von Ethercat Slaves
54
Online Konfigurationserstellung "Scannen" (Master: Twincat 2.X)
58
Allgemeine Slave PDO Konfiguration
67
Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des Ethercat Slaves
69
Diagnose in Echtzeit: Workingcounter, Ethercat State und Status
69
Standardeinstellung
74
Manuelle Führung
75
Konfiguration mit dem Twincat System Manager
77
PDO-Zuordnung
79
Sync-Manager
79
Start up und Parameter-Konfiguration
84
Einbindung in die NC-Konfiguration
84
Achse Automatisch Hinzufügen
85
Achse Manuell Hinzufügen
85
Einstellungen mit dem Drive Manager
88
Start-Up mit dem Drive Manager
89
Anpassung Weiterer Parameter mit dem Drive Manager
92
Einstellungen IM Coe-Register
93
Einstellung Weiterer Parameter
96
Definition der Einheit
97
Einstellungen in der NC
97
Einstellung der Geber-Maske
101
Ausgabe Skalierung
102
Berechnung des Skalierungsfaktors
102
Schleppüberwachung Position
102
Anwendungsbeispiel
105
Motoransteuerung mit Visualisierung
105
Inbetriebnahme ohne die NC, Status-Wort/Control-Wort
110
Endstufe Freigeben über Control-Wort
111
Einstellungen der Automatischen Konfiguration
114
Parameterliste der Automatischen Konfiguration
115
Endschalter Konfigurieren
116
Homing
116
Software-Endlagenüberwachung
116
Referenzierung
117
Funktionsbeschreibung
120
Touch Probe
120
Betriebsarten
123
CSP [} 134] - Cyclic Synchronous Position (Positionsregelung)
123
CST [} 127] - Cyclic Synchronous Torque (Drehmomentregelung)
123
CSTCA [} 130] - Cyclic Synchronous Torque with Commutation Angle (Drehmomentregelung mit Kommutierungswinkel)
123
Csv
123
CSV - Cyclic Synchronous Velocity (Geschwindigkeitsregelung)
123
CSV [} 123] - Cyclic Synchronous Velocity (Geschwindigkeitsregelung)
123
Übersicht
123
Cst
127
CST - Cyclic Synchronous Torque (Drehmomentregelung)
127
Cstca
130
CSTCA - Cyclic Synchronous Torque with Commutation Angle (Drehmomentregelung mit Kommutierungswinkel)
130
Csp
134
CSP - Cyclic Synchronous Position (Positionsregelung)
134
Schleppfehlerüberwachung
138
Profile MDP 742 oder DS 402
139
Profil Wechseln
139
Prozessdaten MDP742
139
PDO-Zuordnung
141
Predefined PDO Assignment
142
Prozessdaten DS402
143
7 El72X1-0010-DS402 - Objektbeschreibung und Parametrierung
148
Konfigurationsdaten
149
Konfigurationsdaten (Herstellerspezifisch)
152
Kommando-Objekt
152
Eingangsdaten/Ausgangsdaten
152
Informations-/Diagnostikdaten
157
Standardobjekte
160
8 El72X1-0010-MDP742 - Objektbeschreibung und Parametrierung
167
Restore-Objekt
167
Konfigurationsdaten
167
Konfigurationsdaten (Herstellerspezifisch)
172
Kommando-Objekt
172
Eingangsdaten
172
Ausgangsdaten
174
Informations-/Diagnostikdaten
176
Standardobjekte
179
9 Fehlerbehebung
188
Diagnose - Diag Messages
188
Implementierung Twincat Systemmanager
189
Übersicht Text-Ids
191
10 Anhang
193
Firmware-Kompatibilität
193
Anmerkung
193
Ethercat al Status Codes
194
Firmware Update El/Es/Em/Epxxxx
194
Anzeige der Slave-Kennung ESI
195
Änderung der Slave-Kennung ESI
196
Versionsbestimmung mit dem System-Manager
198
FPGA-Firmware *.Rbf
199
Update eines Ethercat-Geräts
201
Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte
203
Wiederherstellen des Auslieferungszustandes
204
Support und Service
205
Beckhoff Firmenzentrale
205
Beckhoff Service
205
Beckhoff Support
205
Abbildungsverzeichnis
206
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Beckhoff EL7201-0010 Dokumentation (239 Seiten)
Servomotor-Klemmen mit OCT (One Cable Technology)
Marke:
Beckhoff
| Kategorie:
Klemmleisten und Klemmenblöcke
| Dateigröße: 13.57 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
3
Typenübersicht Servo-Motorklemmen
7
Vorwort
8
Hinweise zur Dokumentation
8
Sicherheitshinweise
9
Ausgabestände der Dokumentation
10
Versionsidentifikation von Ethercat-Geräten
12
Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung
12
Versionsidentifikation von el Klemmen
13
Beckhoff Identification Code (BIC)
13
Elektronischer Zugriff auf den BIC (Ebic)
15
Produktübersicht
17
Einführung
17
Empfohlene Twincat-Version
18
Technische Daten
19
Technologie
20
Start
22
Grundlagen der Kommunikation
23
Ethercat-Grundlagen
23
Ethercat-Verkabelung - Drahtgebunden
23
Empfohlene Kabel
23
Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung
24
Ethercat State Machine
26
Ausgänge IM SAFEOP
27
Coe-Interface
28
Verfügbarkeit
29
Datenerhaltung
30
Distributed Clock
33
Installation
34
Hinweise zum ESD-Schutz
34
Tragschienenmontage
35
Tragschienenbefestigung
35
Beschädigung des Gerätes Möglich
37
Montagevorschriften für Erhöhte Mechanische Belastbarkeit
38
Anschluss
39
Anschlusstechnik
39
Verdrahtung HD-Klemmen
40
Verdrahtung
41
Schirmung
42
Hinweis Spannungsversorgung
42
Positionierung von Passiven Klemmen
43
Einbaulagen bei Betrieb mit und ohne Lüfter
44
Einschränkung von Einbaulage und Betriebstemperaturbereich
44
Schirmkonzept
47
Verdrillen der Feedbackleitungen
49
Hinweise zur Strommessung über Hall-Sensor
50
Beeinträchtigung durch Äußere Magnetfelder
50
Leds und Anschlussbelegung
51
EL7201-001X
51
Absicherung der Versorgungsspannung
52
EL7211-001X
53
UL Hinweise - Compact Motion
55
Entsorgung
56
Inbetriebnahme
57
Twincat Entwicklungsumgebung
57
Installation Twincat Realtime Treiber
57
Hinweise ESI-Gerätebeschreibung
63
Onlinedescription unter Twincat
65
Twincat ESI Updater
67
Unterscheidung Online/Offline
67
OFFLINE Konfigurationserstellung
68
Auswahl Ethernet Port
69
Geräte-Auswahl nach Revision, Kompatibilität
71
ONLINE Konfigurationserstellung
73
Online Scannen IM Config Mode
73
Funktionsweise Online Scan
74
Slave-Scan in der Praxis IM Serienmaschinenbau
75
Veränderung der Konfiguration nach Vergleich
78
Ethercat Teilnehmerkonfiguration
81
Manuelle Veränderung der Prozessdaten
85
Download-Revision in der Start-Up Liste
90
Aktivierung der PDO-Zuordnung
91
Start up und Parameter-Konfiguration
92
Einbindung in die NC-Konfiguration
92
Installation der Neuesten XML-Device-Description
92
Einstellungen mit dem Drive Manager
95
Einsatz des Drive Managers Ab Revisionsstand -0019
95
Einstellungen IM Coe-Register
101
Download der El72X1-XXXX Motor XML-Dateien
101
Anwendungsbeispiel
104
Informationen zu Funktionsbausteinen und Datentypen
108
Inbetriebnahme ohne die NC, Status-Wort/Control-Wort
109
Einstellungen der Automatischen Konfiguration
112
Überschreibung der Parameter bei Automatischer Konfiguration
112
Endschalter Konfigurieren
114
Homing
115
Touch Probe
118
Einstellungen in der NC
122
Betriebsarten
129
Übersicht
129
Csv
129
Cst
133
Cstca
136
Csp
139
Profile MDP742 oder DS402
143
Prozessdaten MDP742
144
Prozessdaten DS402
150
El72X1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung
154
Restore-Objekt
154
Konfigurationsdaten
155
Datentyp INT64 für alle Positionen in der Fahrwegsteuerung
162
Konfigurationsdaten (Herstellerspezifisch)
163
Kommando-Objekt
163
Eingangsdaten
163
Ausgangsdaten
167
Informations-/Diagnostikdaten
170
Standardobjekte
173
El72X1-0011 (DS402) - Objektbeschreibung und Parametrierung
189
Parametrierung über das Coe-Verzeichnis (CAN over Ethercat)
189
Konfigurationsdaten
190
Konfigurationsdaten (Herstellerspezifisch)
196
Kommando-Objekt
196
Eingangsdaten/Ausgangsdaten
196
Informations-/Diagnostikdaten
201
Standardobjekte
205
Fehlerbehebung
212
Diagnose - Grundlagen zu Diag Messages
212
Hinweise zu Diag Messages in Verbindung mit Motorklemmen
221
Anhang
222
Ethercat al Status Codes
222
Firmware-Kompatibilität
223
Firmware Update El/Es/Elm/Em/Epxxxx
225
Gerätebeschreibung ESI-File/Xml
226
Änderung Erst nach Neustart Wirksam
228
Erläuterungen zur Firmware
229
Coe-Online und Offline-Coe
229
Update Controller-Firmware *.Efw
229
FPGA-Firmware *.Rbf
231
Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte
235
Wiederherstellen des Auslieferungszustandes
236
Support und Service
237
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