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Inbetriebnahme
CST - cyclic synchronous torque
Im Index 0x7010:03 „Modes of operation" muss „Cyclic synchronous torque mode" gewählt werden. In den
jeweiligen Prozessdaten sollte ebenfalls das Predefined PDO Assignment „Torque" gewählt werden.
Anschließend muss die Konfiguration neu geladen werden, um die Auswahl zu übernehmen.
Unter dem Index 0x6010:03 „Modes of operation display" kann überprüft werden, in welchem Modus sich die
EL7411 tatsächlich befindet.
Über die SPS kann in der Variablen „Target torque" ein definiertes Moment eingestellt werden, auf das die
EL7411 regeln soll. Das Moment wird in 1000stel des Nennstroms angegeben. Sollte dort beispielsweise
1000
angegeben werden, entspricht das dem eingestellten Index 0x8011:12 „Rated current". Der Wert 1
dec
dec
entspricht einem 1000stel des Nennstroms.
CSTCA - cyclic synchronous torque with commutation angle
Im Index 0x7010:03 „Modes of operation" muss „Cyclic synchronous torque mode with commutation angle"
gewählt werden. In den jeweiligen Prozessdaten sollte ebenfalls das Predefined PDO Assignment „Torque"
gewählt werden. Anschließend lässt sich noch das Prozessdatum 0x1603 „DRV Commutation angle"
hinzufügen und es muss die Konfiguration neu geladen werden, um die Auswahl zu übernehmen.
Unter dem Index 0x6010:03 „Modes of operation display" kann überprüft werden, in welchem Modus sich die
EL7411 tatsächlich befindet.
Über die SPS kann in der Variable „Target torque" ein definiertes Moment eingestellt werden, auf dem die
EL7411 regelt und in der Variablen „Commutation angle" kann der Winkel angegeben werden, der mit dem
eingestellten Moment gehalten werden soll. Das Moment wird in 1000stel des Nennstroms angegeben.
Sollte dort beispielsweise 1000
angegeben werden, entspricht das dem eingestellten Index 0x8011:12
dec
„Rated current". Der Wert 1
entspricht einem 1000stel des Nennstroms. Der Wert für den Winkel muss
dec
umgerechnet werden, 65536
entsprechen 360° elektrisch.
dec
CSV - cyclic synchronous velocity
Im Index 0x7010:03 „Modes of operation" muss „Cyclic synchronous velocity" gewählt werden. In den
jeweiligen Prozessdaten sollte ebenfalls das Predefined PDO Assignment „Velocity" gewählt werden.
Anschließend muss die Konfiguration neu geladen werden, um die Auswahl zu übernehmen.
Unter dem Index 0x6010:03 „Modes of operation display" kann überprüft werden, in welchem Modus sich die
Klemme tatsächlich befindet.
Über die SPS kann in der Variablen „Target velocity" 0x7010:06 eine definierte Drehzahl eingestellt werden,
auf die die Klemme regeln soll. Der konstante Wert „Velocity encoder resolution" im CoE Objekt 0x9010:14
entspricht 1 Umdrehung pro Sekunde. Wird dieser Wert in „Target velocity" eingetragen, dreht der Motor
1 Umdrehung / s, ein entsprechendes Vielfaches vom Wert „Velocity encoder resolution" bei „Target velocity"
eingetragen, erhöht die Geschwindigkeit.
CSP - cyclic synchronous position
Im Index 0x7010:03 „Modes of operation" muss „Cyclic synchronous position" gewählt werden. In den
jeweiligen Prozessdaten sollte ebenfalls das Predefined PDO Assignment „Position" gewählt werden.
Anschließend muss die Konfiguration neu geladen werden, um die Auswahl zu übernehmen.
Unter dem Index 0x6010:03 „Modes of operation display" kann überprüft werden, in welchem Modus sich die
Servoklemme tatsächlich befindet.
Über die SPS kann in der Variable „Target position" 0x7010:05 eine definierte Position eingestellt werden,
auf die der Motor fahren soll. Die Einheit sind Inkremente. Je nach eingestelltem Feedback richten sich die
Anzahl der Inkremente pro Umdrehung beispielsweise nach der Anzahl der Pulse des Inkrementalencoders
pro Umdrehung oder der Hallsensorauflösung von 65535 Inkrementen pro Umdrehung.
EL7411
Version: 1.2
141
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