Seite 1 Dokumentation EL72x1-901x Servo-Motorklemmen mit OCT und STO, 50 V DC Version: Datum: 29.08.2017...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Vorwort ............................... 7 Hinweise zur Dokumentation ...................... 7 Sicherheitshinweise ........................ 8 1.2.1 Auslieferungszustand...................... 8 1.2.2 Sorgfaltspflicht des Betreibers ................... 8 1.2.3 Erklärung der Sicherheitssymbole .................. 9 Ausgabestände der Dokumentation .................... 9 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................ 10 2 Produktübersicht............................. 14 Produktübersicht Servo-Motorklemme mit OCT und STO............ 14 Einführung ............................
Seite 4 Inhaltsverzeichnis 5.2.2 Hinweise ESI-Gerätebeschreibung .................. 83 5.2.3 TwinCAT ESI Updater...................... 87 5.2.4 Unterscheidung Online/Offline .................. 87 5.2.5 OFFLINE Konfigurationserstellung .................. 88 5.2.6 ONLINE Konfigurationserstellung .................. 93 5.2.7 EtherCAT Teilnehmerkonfiguration................ 101 Start up und Parameter-Konfiguration .................. 111 5.3.1 Einbindung in die NC-Konfiguration ................ 111 5.3.2 Einstellungen mit dem Drive Manager ................ 114 5.3.3 Einstellungen im CoE-Register .................. 119 5.3.4...
Seite 5 Inhaltsverzeichnis 8 Fehlerbehebung............................. 227 Diagnose - Grundlagen zu Diag Messages ................ 227 9 Anhang .............................. 237 EtherCAT AL Status Codes ...................... 237 Firmware-Kompatibilität ...................... 237 Firmware Update EL/ES/EM/EPxxxx.................. 237 9.3.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................ 238 9.3.2 Erläuterungen zur Firmware................... 241 9.3.3 Update Controller-Firmware *.efw.................. 243 9.3.4 FPGA-Firmware *.rbf...................... 244 9.3.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte ............ 248...
Seite 6 Inhaltsverzeichnis Version: 1.8 EL72x1-901x...
Seite 7: Vorwort
Version zum Download. Im Zweifelsfall wenden Sie sich bitte an den technischen Support [} 251]. Produkteigenschaften Gültig sind immer nur die Produkteigenschaften, die in der jeweils aktuellen Anwenderdokumentation angegeben sind. Weitere Informationen, die auf den Produktseiten der Beckhoff Homepage, in E-Mails oder sonstigen Publikationen angegeben werden, sind nicht maßgeblich. Disclaimer Diese Dokumentation wurde sorgfältig erstellt.
Seite 8: Sicherheitshinweise
Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent-, Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten. Lieferbedingungen Es gelten darüber hinaus die allgemeinen Lieferbedingungen der Fa. Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Sicherheitshinweise 1.2.1 Auslieferungszustand Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert.
Seite 9: Erklärung Der Sicherheitssymbole
Vorwort 1.2.3 Erklärung der Sicherheitssymbole In der vorliegenden Betriebsanleitung werden die folgenden Symbole mit einem nebenstehenden Sicherheitshinweis oder Hinweistext verwendet. Die Sicherheitshinweise sind aufmerksam zu lesen und unbedingt zu befolgen! Akute Verletzungsgefahr! Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, besteht unmittel- bare Gefahr für Leben und Gesundheit von Personen! GEFAHR Verletzungsgefahr!
Seite 10: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten
Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.
Seite 11: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)
Vorwort KK - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr FF - Firmware-Stand HH - Hardware-Stand Beispiel mit Ser. Nr.: 12063A02: 12 - Produktionswoche 12 06 - Produktionsjahr 2006 3A - Firmware-Stand 3A 02 - Hardware-Stand 02 Ausnahmen können im IP67-Bereich auftreten, dort kann folgende Syntax verwendet werden (siehe jeweilige Gerätedokumentation): Syntax: D ww yy x y z u D - Vorsatzbezeichnung...
Seite 12: Abb. 2 Ek1100 Ethercat Koppler, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Chargennummer
Vorwort Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer Abb. 3: CU2016 Switch mit Chargennummer Abb. 4: EL3202-0020 mit Chargennummern 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Version: 1.8 EL72x1-901x...
Seite 13: Abb. 5: Ep1258-00001 Ip67 Ethercat Box Mit Chargennummer 22090101 Und Eindeutiger Seriennummer 158102
Vorwort Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit ID-Nummer (QR Code) 100001051 und eindeutiger Seriennummer 44160201 EL72x1-901x Version: 1.8...
Seite 14: Produktübersicht
Produktübersicht Produktübersicht Produktübersicht Servo-Motorklemme mit OCT und EL7201-9014 [} 14] Servo-Motorklemme mit OCT und STO, 50 V , 2,8 A , MDP742-Profil EL7201-9015 [} 14] Servo-Motorklemme mit OCT und STO, 50 V , 2,8 A , DS402-Profil EL7211-9014 [} 14] Servo-Motorklemme mit OCT und STO, 50 V , 4,5 A , MDP742-Profil EL7211-9015 [} 14] Servo-Motorklemme mit OCT und STO, 50 V...
Seite 15: Abb. 10 El7211-901X, El7221-901X
EL7221-901x ((50 V , 7…8 A ) mit integriertem Absolutwert-Interface, bieten hohe Servo-Performance in sehr kompakter Bauform. Die EL72x1-901x wurde für die Motortypen der Reihe AM81xx von Beckhoff Automation konzipiert. Die schnelle Regelungstechnik, auf Basis einer feldorientierten Strom- und PI-Drehzahlregelung, unterstützt schnelle und hochdynamische Positionieraufgaben.
Seite 16: Empfohlende Twincat-Version
Die EL72x1-901x muss mit einem echtzeitfähigen Rechner und Distributed Clocks betrie- ben werden! Hinweis Freigegebene Motoren Die EL72x1-901x darf nur in Verbindung mit folgenden Beckhoff Motoren betrieben wer- den. Hinweis - AM8111-xF1x, AM8112-xF1x, AM8113-xF1x, AM8121-xF1x, AM8122-xF1x, AM8131- xF1x, AM8132-xJ1x, AM8133-xJ1x, AM8141-xJ1x...
Seite 17: Technische Daten
Produktübersicht Technische Daten Technische Daten EL7201-901x EL7211-901x EL7221-901x Anzahl Ausgänge 3 Motorphasen, 2 Motorhaltebremse Anzahl Eingänge 2 (4) Zwischenkreisspannung, 2 absolutes Feedback, 2 digitale Eingänge. 1 STO-Eingang Zwischenkreisversorgungsspan- 8...50 V nung Versorgungsspannung 24 V über die Powerkontakte / über den E-Bus Ausgangsstrom 4,5 A 2,8 A (ohne Lüftermodul...
Seite 18 Produktübersicht Technische Daten EL7201-901x EL7211-901x EL7221-901x Einbaulage ohne Lüftermodul ZB8610: Standard-Einbaulage mit Lüftermodul ZB8610: Standard-Einbaulage, weitere Einbaulagen (Beispiel 1 & 2) siehe Hinweis [} 37]! Zulassung cULus [} 47] TÜV-Süd [} 250] Version: 1.8 EL72x1-901x...
Seite 19: Technologie
Die EtherCAT-Servomotorklemme bietet dem Anwender die Möglichkeit kompakte und kostengünstige Anlagen zu konstruieren, ohne auf die Vorteile eines Servomotors verzichten zu müssen. Die Beckhoff Servoklemme Die EL72x1-xxxx ist ein vollwertiger Servoverstärker für den direkten Anschluss von Servomotoren im unteren Leistungsbereich. Weitere Module oder Verkabelung, um eine Verbindung zum Steuerungssystem herzustellen entfallen dadurch komplett.
Seite 20 Bremsbetrieb, eine Rückspeisung in den Zwischenkreis. Mit der Integration eines vollwertigen Servoverstärkers in eine nur 12 mm breite EtherCAT-Klemme EL7201 setzt Beckhoff in Sachen Baugröße neue Maßstäbe. Diese geringe Baugröße ist dank neuster Halbleitertechnik und dem daraus resultierendem sehr hohem Leistungsfaktor möglich. Doch trotz der geringen Baugröße muss auf nichts verzichtet werden.
Seite 21: Start
Produktübersicht Bei einem vorher auf Umgebungstemperatur abgekühlten Motor kann die Zeit zum Erreichen von 100% Auslastung bei Bestromung mit einem Sollstrom größer als Nennstrom grob mit τ ∙I ²/I ² abgeschätzt nenn werden. Die exakte Berechnung des Durchtritts von 100% Auslastung erfordert die Kenntnis der aktuellen Auslastung.
Seite 22: Grundlagen Der Kommunikation
Receiver Data - Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Web- site! Hinweis E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.
Seite 23: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung
Grundlagen der Kommunikation Abb. 13: Systemmanager Stromberechnung Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demsel- ben Massepotential erfolgen! Achtung Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung Die ELxxxx Klemmen sind mit einer Sicherungseinrichtung (Watchdog) ausgestattet, die z.B. bei unterbrochenem Prozessdatenverkehr nach einer voreinstellbaren Zeit die Ausgänge in einen sicheren Zustand schaltet, in Abhängigkeit vom Gerät und Einstellung z.B.
Seite 24: Abb. 14 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog
Grundlagen der Kommunikation Abb. 14: Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog Anmerkungen: • der Multiplier ist für beide Watchdogs gültig. • jeder Watchdog hat dann noch eine eigene Timereinstellung, die zusammen mit dem Multiplier eine resultierende Zeit ergibt. •...
Seite 25: Ethercat State Machine
Grundlagen der Kommunikation EtherCAT-Master oder sehr lange Zykluszeiten anzupassen. Der Standardwert des SM-Watchdog ist auf 100 ms eingestellt. Der Einstellbereich umfasst 0..65535. Zusammen mit einem Multiplier in einem Bereich von 1..65535 deckt dies einen Watchdog-Zeitraum von 0..~170 Sekunden ab. Berechnung Multiplier = 2498 →...
Seite 26: Ausgänge Im Safeop
Grundlagen der Kommunikation Init Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init. Dort ist weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle 0 und 1 für die Mailbox-Kommunikation. Pre-Operational (Pre-Op) Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde. Im Zustand Pre-Op ist Mailbox-Kommunikation aber keine Prozessdaten-Kommunikation möglich.
Seite 27: Verfügbarkeit
Grundlagen der Kommunikation CoE-Parameter sind in einer Tabellen-Hierarchie angeordnet und prinzipiell dem Anwender über den Feldbus lesbar zugänglich. Der EtherCAT-Master (TwinCAT System Manager) kann über EtherCAT auf die lokalen CoE-Verzeichnisse der Slaves zugreifen und je nach Eigenschaften lesend oder schreibend einwirken.
Seite 28: Abb. 16 Karteireiter "Coe-Online
Grundlagen der Kommunikation Abb. 16: Karteireiter "CoE-Online" In der oberen Abbildung sind die im Gerät "EL2502" verfügbaren CoE-Objekte von 0x1000 bis 0x1600 zusehen, die Subindizes von 0x1018 sind aufgeklappt. Datenerhaltung und Funktion "NoCoeStorage" Einige, insbesondere die vorgesehenen Einstellungsparameter des Slaves sind veränderlich und beschreibbar.
Seite 29: Datenerhaltung
Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten übli- cherweise ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Re- Hinweis power) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.
Seite 30: Abb. 18 Offline-Verzeichnis
Grundlagen der Kommunikation In der StartUp-Liste können bereits Werte enthalten sein, die vom Systemmanager nach den Angaben der ESI dort angelegt werden. Zusätzliche anwendungsspezifische Einträge können angelegt werden. Online/Offline Verzeichnis Während der Arbeit mit dem TwinCAT System Manager ist zu unterscheiden ob das EtherCAT-Gerät gerade "verfügbar", also angeschaltet und über EtherCAT verbunden und damit online ist oder ob ohne angeschlossene Slaves eine Konfiguration offline erstellt wird.
Seite 31: Abb. 19 Online-Verzeichnis
• Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL72x1-901x Version: 1.8...
Seite 32: Distributed Clock
Grundlagen der Kommunikation Distributed Clock Die Distributed Clock stellt eine lokale Uhr im EtherCAT Slave Controller (ESC) dar mit den Eigenschaften: • Einheit 1 ns • Nullpunkt 1.1.2000 00:00 • Umfang 64 Bit (ausreichend für die nächsten 584 Jahre); manche EtherCAT-Slaves unterstützen jedoch nur einen Umfang von 32 Bit, d.h.
Seite 33: Installation
Installation Installation Sicherheitshinweise Lesen Sie vor Installation und Inbetriebnahme der TwinSAFE-Komponenten auch die Sicherheitshinweise im Vorwort dieser Dokumentation. Umgebungsbedingungen Stellen Sie sicher, dass die TwinSAFE-Komponenten nur bei den spezifizierten Umgebungsbedingungen (siehe technische Daten) transportiert, gelagert und betrieben werden! Verletzungsgefahr! Die TwinSAFE-Komponenten dürfen unter folgenden Betriebsbedingungen nicht eingesetzt werden.
Seite 34: Hinweise Zum Esd-Schutz
Verpackung und Personen) c) Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 abgeschlossen werden, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 20: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Tragschienenmontage Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes mög- lich!
Seite 35: Tragschienenbefestigung
Installation Montage Abb. 21: Montage auf Tragschiene Die Buskoppler und Busklemmen werden durch leichten Druck auf handelsübliche 35 mm Tragschienen (Hutschienen nach EN 60715) aufgerastet: 1. Stecken Sie zuerst den Feldbuskoppler auf die Tragschiene. 2. Auf der rechten Seite des Feldbuskopplers werden nun die Busklemmen angereiht. Stecken Sie dazu die Komponenten mit Nut und Feder zusammen und schieben Sie die Klemmen gegen die Tragschie- ne, bis die Verriegelung hörbar auf der Tragschiene einrastet.
Seite 36: Abb. 22 Demontage Von Tragschiene
Installation Demontage Abb. 22: Demontage von Tragschiene Jede Klemme wird durch eine Verriegelung auf der Tragschiene gesichert, die zur Demontage gelöst werden muss: 1. Ziehen Sie die Tragschienenverriegelungen ober- und unterhalb des Klemmenmoduls bis zu deren Einrastpunkt heraus. Sie können die Klemme nun ohne großen Kraftaufwand aus dem Busklemmen- block herausziehen.
Seite 37: Einbaulagen Bei Betrieb Mit Und Ohne Lüfter
Installation Abb. 23: Linksseitiger Powerkontakt Beschädigung des Gerätes möglich Beachten Sie, dass aus EMV-Gründen die PE-Kontakte kapazitiv mit der Tragschiene ver- bunden sind. Das kann bei der Isolationsprüfung zu falschen Ergebnissen und auch zur Achtung Beschädigung der Klemme führen (z. B. Durchschlag zur PE-Leitung bei der Isolationsprü- fung eines Verbrauchers mit 230 V Nennspannung).
Seite 38: Abb. 24 Empfohlene Abstände Einbaulage Bei Betrieb Ohne Lüfter
Installation Abb. 24: Empfohlene Abstände Einbaulage bei Betrieb ohne Lüfter Die Einhaltung der Abstände nach der obigen Abbildung wird dringend empfohlen! Weitere Hinweise zum Betrieb ohne Lüfter sind ggf. den Technischen Daten der Klemme zu entnehmen. Standard-Einbaulage bei Betrieb mit Lüfter Für die Standard-Einbaulage beim Betrieb mit Lüfter wird die Tragschiene waagerecht montiert und die Anschlussflächen der EL/KL-Klemmen weisen nach vorne (siehe Abb.
Seite 39: Abb. 25 Empfohlene Abstände Bei Betrieb Mit Lüfter
Installation Abb. 25: Empfohlene Abstände bei Betrieb mit Lüfter Weitere Einbaulagen Durch die verstärkende Wirkung auf die Kühlung der Klemmen durch den Lüfter sind ggf. weitere Einbaulagen zulässig (siehe Abb. „Weitere Einbaulagen, Beispiel 1 und 2“); entnehmen Sie entsprechende Hinweise bitte den Technischen Daten der Klemme. Abb. 26: Weitere Einbaulagen, Beispiel 1 EL72x1-901x Version: 1.8...
Seite 40: Positionierung Von Passiven Klemmen
Installation Abb. 27: Weitere Einbaulagen, Beispiel 2 Positionierung von passiven Klemmen Hinweis zur Positionierung von passiven Klemmen im Busklemmenblock EtherCAT-Klemmen (ELxxxx / ESxxxx), die nicht aktiv am Datenaustausch innerhalb des Busklemmenblocks teilnehmen, werden als passive Klemmen bezeichnet. Zu erkennen Hinweis sind diese Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als 2 passive Klemmen di- rekt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt)
Seite 41: Montagevorschriften Für Klemmen Mit Erhöhter Mechanischer Belastbarkeit
Installation Abb. 29: Inkorrekte Positionierung Montagevorschriften für Klemmen mit erhöhter mechanischer Belastbarkeit Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes mög- lich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor WARNUNG Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Zusätzliche Prüfungen Die Klemmen sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung...
Seite 42: Anschluss
Installation 4.10 Anschluss 4.10.1 Anschlusstechnik Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes mög- lich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor WARNUNG Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Übersicht Mit verschiedenen Anschlussoptionen bietet das Busklemmensystem eine optimale Anpassung an die Anwendung: •...
Seite 43: Verdrahtung Hd-Klemmen
Installation Die gewohnten Maße der Klemme ändern sich durch den Stecker nur geringfügig. Der Stecker trägt ungefähr 3 mm auf; dabei bleibt die maximale Höhe der Klemme unverändert. Eine Lasche für die Zugentlastung des Kabels stellt in vielen Anwendungen eine deutliche Vereinfachung der Montage dar und verhindert ein Verheddern der einzelnen Anschlussdrähte bei gezogenem Stecker.
Seite 44: Abb. 33 Anschluss Einer Leitung An Eine Klemmstelle
Installation Klemmen für Standardverdrahtung ELxxxx/KLxxxx und für steckbare Verdrahtung ESxxxx/KSxxxx Abb. 33: Anschluss einer Leitung an eine Klemmstelle Bis zu acht Klemmstellen ermöglichen den Anschluss von massiven oder feindrähtigen Leitungen an die Busklemme. Die Klemmstellen sind in Federkrafttechnik ausgeführt. Schließen Sie die Leitungen folgendermaßen an: 1.
Seite 45: Beispielkonfiguration Zur Temperaturmessung
(siehe Kapitel Diagnose). 4.12 Schirmkonzept Die vorkonfektionierten Leitungen von Beckhoff Automation bieten zusammen mit der Schirmschiene einen optimalen Schutz gegen elektro-magnetische Störungen. Es wird empfohlen, den Schirm möglichst nah an der Klemme aufzulegen, um Störungen auf ein Minimum zu reduzieren.
Seite 46: Abb. 35 Schirmschiene
Installation Abb. 35: Schirmschiene Abb. 36: Schirmschienen-Bügel Version: 1.8 EL72x1-901x...
Seite 47: Verdrillen Der Feedbackleitungen
The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142).
Seite 48: Hinweise Zur Strommessung Über Hall-Sensor
• Motor overtemperature Motor overtemperature sensing is not provided by the drive. • Application for compact motion devices The modules are intended for use only within Beckhoff’s Programmable Controller sys- tem Listed in File E172151. • Galvanic isolation from the supply The modules are intended for operation within circuits not connected directly to the sup- ply mains (galvanically isolated from the supply, i.e.
Seite 49: Beeinträchtigung Durch Äußere Magnetfelder
Installation Abb. 38: Hinweis Hintergrund Ein stromdurchflossener Leiter erzeugt in seinem Umfeld ein magnetisches Feld nach B = µ * I / (2π * d) B [Tesla] magnetisches Feld µ0 = 4*π*10 [H/m] (Annahme: keine magnetische Abschirmung) I [A] Strom d [m] Abstand zum Leiter Beeinträchtigung durch äußere Magnetfelder Die magnetische Feldstärke sollte allseitig um das Gerät herum eine zulässige Größe nicht übersteigen.
Seite 50: El72X1-901X - Leds Und Anschlussbelegung
Installation 4.15 EL72x1-901x - LEDs und Anschlussbelegung EL7201-901x Abb. 39: EL7201-901x - LEDs LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme schnell Zustand der EtherCAT State Machine: BOOTSTRAP = Funktion für Firmware-Updates blinkend [} 237] der Klemme blinkend...
Seite 51: Abb. 40 El7201-901X Anschlussbelegung
Installation Anschlussbelegung Abb. 40: EL7201-901x Anschlussbelegung Klemmstelle Name Kommentar OCT + Positiver Eingang des absoluten Feedbacks Input 1 Digitaler Eingang 1 +24 V Power Kontakt +24 V Motorphase U Motorphase W Brake + Motorbremse + 50 V Versorgung des DC Zwischenkreises + (8...50 V) OCT - Negativer Eingang des absoluten Feedbacks Input 2 Digitaler Eingang 2...
Seite 52: Abb. 41 El7211-901X, El7221-901X - Leds
Installation EL7211-901x, EL7221-901x Abb. 41: EL7211-901x, EL7221-901x - LEDs LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme schnell Zustand der EtherCAT State Machine: BOOTSTRAP = Funktion für Firmware-Updates blinkend [} 237] der Klemme blinkend...
Seite 53 Installation Anschlussbelegung Abb. 42: EL7211-901x, EL7221-901x Anschlussbelegung Klemmstelle Name Kommentar OCT + Positiver Eingang des absoluten Feedbacks Input 1 Digitaler Eingang 1 +24 V Power Kontakt +24 V Motorphase U Motorphase W Brake + Motorbremse + 50 V Versorgung des DC Zwischenkreises + (8...50 V) OCT - Negativer Eingang des absoluten Feedbacks Input 2...
Seite 54: Inbetriebnahme
• "offline": der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A- Gerätes...
Seite 55 Inbetriebnahme Abb. 43: Bezug von der Anwender Seite (Inbetriebnahme) zur Installation Das anwenderseitige Einfügen bestimmter Komponenten (E/A – Gerät, Klemme, Box,..) erfolgt bei TwinCAT 2 und TwinCAT 3 auf die gleiche Weise. In den nachfolgenden Beschreibungen wird ausschließlich der „online“ Vorgang angewandt. Beispielkonfiguration (realer Aufbau) Ausgehend von der folgenden Beispielkonfiguration wird in den anschließenden Unterkapiteln das Vorgehen für TwinCAT 2 und TwinCAT 3 behandelt: •...
Seite 56: Twincat 2
Inbetriebnahme Abb. 44: Aufbau der Steuerung mit Embedded-PC, Eingabe (EL1004) und Ausgabe (EL2008) Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. 5.1.1 TwinCAT 2 Startup...
Seite 57 Inbetriebnahme Es besteht generell die Möglichkeit das TwinCAT "lokal" oder per "remote" zu verwenden. Ist das TwinCAT System inkl. Benutzeroberfläche (Standard) auf dem betreffenden PLC installiert, kann TwinCAT "lokal" eingesetzt werden und mit Schritt „Geräte einfügen [} 58]“ fortgesetzt werden. Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote"...
Seite 58 Inbetriebnahme Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den Systemmanager ansprechbar. Geräte einfügen In dem linksseitigen Konfigurationsbaum der TwinCAT 2 – Benutzeroberfläche des System Managers wird „E/A Geräte“...
Seite 59 Inbetriebnahme Abb. 50: Abbildung der Konfiguration im TwinCAT 2 Systemmanager Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o.ä.). So kann auch durch Markierung von „Gerät ..“ aus dem Kontextmenü eine „Suche“ Funktion (Scan) ausgeführt werden, die hierbei dann lediglich die darunter liegenden (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 51: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen...
Seite 60 Inbetriebnahme ◦ Strukturierter Text (ST) • Grafische Sprachen ◦ Funktionsplan (FUP, FBD) ◦ Kontaktplan (KOP, LD) ◦ Freigrafischer Funktionsplaneditor (CFC) ◦ Ablaufsprache (AS, SFC) Für die folgenden Betrachtungen wird lediglich vom strukturierten Text (ST) Gebrauch gemacht. Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 52: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem...
Seite 61 Inbetriebnahme Abb. 53: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Die Warnung 1990 (fehlende „VAR_CONFIG“) nach einem Kompiliervorgang zeigt auf, dass die als extern definierten Variablen (mit der Kennzeichnung „AT%I*“ bzw. „AT%Q*“) nicht zugeordnet sind. Das TwinCAT PLC Control erzeugt nach erfolgreichen Kompiliervorgang eine „*.tpy“ Datei in dem Verzeichnis in dem das Projekt gespeichert wurde.
Seite 62 Inbetriebnahme Über ein dadurch geöffnetes Browserfenster wird die PLC- Konfiguration „PLC_example.tpy“ ausgewählt. Dann ist in dem Konfigurationsbaum des System Manager das Projekt inklusive der beiden „AT“ – gekennzeichneten Variablen eingebunden: Abb. 55: Eingebundenes PLC Projekt in der SPS- Konfiguration des System Managers Die beiden Variablen „bEL1004_Ch4“...
Seite 63 Inbetriebnahme Abb. 57: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
Seite 64 Inbetriebnahme Abb. 59: Anwendung von "Goto Link Variable" am Beispiel von "MAIN.bEL1004_Ch4" Anschließend wird mittels Menüauswahl „Aktionen“ → „Zuordnung erzeugen…“ oder über Vorgang des Zuordnens von Variablen zu PDO abgeschlossen. Dies lässt sich entsprechend in der Konfiguration einsehen: Der Vorgang zur Erstellung von Verknüpfungen kann auch in umgekehrter Richtung, d.h. von einzelnen PDO ausgehend zu einer Variablen erfolgen.
Seite 65 Inbetriebnahme Abb. 60: Auswahl des Zielsystems (remote) In diesem Beispiel wird das „Laufzeitsystem 1 (Port 801)“ ausgewählt und bestätigt. Mittels Menüauswahl „Online“ → „Login“, Taste F11 oder per Klick auf wird auch die PLC mit dem Echtzeitsystem verbunden und nachfolgend das Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“...
Seite 66: Twincat 3
Inbetriebnahme Über „Online“ → „Run“, Taste F5 oder kann nun die PLC gestartet werden. 5.1.2 TwinCAT 3 Startup TwinCAT 3 stellt die Bereiche der Entwicklungsumgebung durch das Microsoft Visual-Studio gemeinsam zur Verfügung: in den allgemeinen Fensterbereich erscheint nach dem Start linksseitig der Projektmappen- Explorer (vgl.
Seite 67 Inbetriebnahme Abb. 63: Neues TwinCAT 3 Projekt erstellen Im Projektmappen-Explorer liegt sodann das neue Projekt vor: Abb. 64: Neues TwinCAT 3 Projekt im Projektmappen-Explorer Es besteht generell die Möglichkeit das TwinCAT "lokal" oder per "remote" zu verwenden. Ist das TwinCAT System inkl. Benutzeroberfläche (Standard) auf dem betreffenden PLC (lokal) installiert, kann TwinCAT "lokal"...
Seite 68 Inbetriebnahme und folgendes Fenster hierzu geöffnet: Abb. 65: Auswahldialog: Wähle Zielsystem Mittels "Suchen (Ethernet)..." wird das Zielsystem eingetragen. Dadurch wird ein weiterer Dialog geöffnet um hier entweder: • den bekannten Rechnernamen hinter "Enter Host Name / IP:" einzutragen (wie rot gekennzeichnet) •...
Seite 69 Inbetriebnahme Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über das Visual Studio Shell ansprechbar. Geräte einfügen In dem linksseitigen Projektmappen-Explorer der Benutzeroberfläche des Visual Studio Shell wird innerhalb des Elementes „E/A“ befindliche „Geräte“ selektiert und sodann entweder über Rechtsklick ein Kontextmenü geöffnet und „Scan“...
Seite 70 Inbetriebnahme Abb. 69: Abbildung der Konfiguration in VS Shell der TwinCAT 3 Umgebung Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o.ä.).
Seite 71 Inbetriebnahme PLC programmieren TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦...
Seite 72 Inbetriebnahme Abb. 72: Festlegen des Namens bzw. Verzeichnisses für die PLC Programmierumgebung Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 73: Initiales Programm "Main"...
Seite 73 Inbetriebnahme Abb. 74: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 75: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“...
Seite 74 Inbetriebnahme Variablen Zuordnen Über das Menü einer Instanz – Variablen innerhalb des „SPS“ Kontextes wird mittels „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 76: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“...
Seite 75 Inbetriebnahme Abb. 77: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
Seite 76 Inbetriebnahme der Klemme mit einem Byte entsprechend Bit 0 für Kanal 1 bis Bit 7 für Kanal 8 von der PLC im Programm später anzusprechen. Ein spezielles Symbol ( ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert.
Seite 77: Twincat Entwicklungsumgebung
Inbetriebnahme Starten der Steuerung Entweder über die Menüauswahl „PLC“ → „Einloggen“ oder per Klick auf ist die PLC mit dem Echtzeitsystem zu verbinden und nachfolgend das Steuerprogramm zu geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“...
Seite 78: Installation Twincat Realtime Treiber
In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
Seite 79 Inbetriebnahme Abb. 82: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) Der folgende Dialog erscheint: Abb. 83: Übersicht Netzwerkschnittstellen Hier können nun Schnittstellen, die unter "Kompatible Geräte" aufgeführt sind, über den "Install" Button mit dem Treiber belegt werden. Eine Installation des Treibers auf inkompatiblen Devices sollte nicht vorgenommen werden.
Seite 80 Inbetriebnahme TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 85: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 86: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden:...
Seite 81 Inbetriebnahme Abb. 87: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports EL72x1-901x Version: 1.8...
Seite 82 Inbetriebnahme IP-Adresse des verwendeten Ports IP Adresse/DHCP In den meisten Fällen wird ein Ethernet-Port, der als EtherCAT-Gerät konfiguriert wird, kei- ne allgemeinen IP-Pakete transportieren. Deshalb und für den Fall, dass eine EL6601 oder Hinweis entsprechende Geräte eingesetzt werden, ist es sinnvoll, über die Treiber-Einstellung "In- ternet Protocol TCP/IP"...
Seite 83: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung
Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
Seite 84 Achtung a) für das Gerät EL2521-0000 liegt überhaupt keine ESI vor, weder für die Revision 1019 noch für eine ältere Revision. Dann ist vom Hersteller (hier: Beckhoff) die ESI anzufor- dern. b) für das Gerät EL2521-0000 liegt eine ESI nur in älterer Revision vor, z.B. 1018 oder 1017.
Seite 85: Onlinedescription Unter Twincat
Inbetriebnahme Der System Manager legt bei „online“ erfassten Gerätebeschreibungen in seinem ESI-Verzeichnis eine neue Datei "OnlineDescription0000...xml" an, die alle online ausgelesenen ESI-Beschreibungen enthält. Abb. 92: Vom Systemmanager angelegt OnlineDescription.xml Soll daraufhin ein Slave manuell in die Konfiguration eingefügt werden, sind „online“ erstellte Slaves durch ein vorangestelltes „>“...
Seite 86 Inbetriebnahme Abb. 94: Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 1.8 EL72x1-901x...
Seite 87: Twincat Esi Updater
Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 95: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → "Update EtherCAT Device Descriptions". Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 96: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...
Seite 88: Offline Konfigurationserstellung
Inbetriebnahme • müssen die Geräte/Module über EtherCAT-Kabel bzw. im Klemmenstrang so verbunden sein wie sie später eingesetzt werden sollen. • müssen die Geräte/Module mit Energie versorgt werden und kommunikationsbereit sein. • muss TwinCAT auf dem Zielsystem im CONFIG-Modus sein. Der Online-Scan-Vorgang setzt sich zusammen aus: •...
Seite 89: Auswahl Ethernet Port
Inbetriebnahme Abb. 99: Auswahl Ethernet Port Diese Abfrage kann beim Anlegen des EtherCAT-Gerätes automatisch erscheinen, oder die Zuordnung kann später im Eigenschaftendialog gesetzt/geändert werden; siehe Abb. „Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2)“. Abb. 100: Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2) TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“...
Seite 90 Inbetriebnahme Abb. 101: Anfügen von EtherCAT Geräten (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Es öffnet sich der Dialog zur Auswahl des neuen Gerätes. Es werden nur Geräte angezeigt für die ESI- Dateien hinterlegt sind. Die Auswahl bietet auch nur Geräte an, die an dem vorher angeklickten Gerät anzufügen sind - dazu wird die an diesem Port mögliche Übertragungsphysik angezeigt (Abb.
Seite 91: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität
Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
Seite 92 Abb. 105: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 93: Online Konfigurationserstellung
Inbetriebnahme 5.2.6 ONLINE Konfigurationserstellung Erkennen/Scan des Geräts EtherCAT Befindet sich das TwinCAT-System im CONFIG-Modus, kann online nach Geräten gesucht werden. Erkennbar ist dies durch ein Symbol unten rechts in der Informationsleiste: • bei TwinCAT 2 durch eine blaue Anzeige „Config Mode“ im System Manager-Fenster: •...
Seite 94: Funktionsweise Online Scan
Inbetriebnahme Abb. 109: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ethernet Ports mit installierten TwinCAT Realtime-Treiber werden als "RT-Ethernet" Geräte angezeigt. Testweise wird an diesen Ports ein EtherCAT-Frame verschickt. Erkennt der Scan-Agent an der Antwort, dass ein EtherCAT-Slave angeschlossen ist, wird der Port allerdings gleich als "EtherCAT Device" angezeigt.
Seite 95: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau
Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
Seite 96 Inbetriebnahme Dazu kommt, dass durch produktionsbegleitende Entwicklung in Firma A das neue Feature C der EL2521-0025-1019 (zum Beispiel ein verbesserter Analogfilter oder ein zusätzliches Prozessdatum zur Diagnose) gerne entdeckt und ohne betriebsinterne Rücksprache genutzt wird. Für die so entstandene neue Konfiguration "B2.tsm"...
Seite 97 Inbetriebnahme Abb. 118: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 119: TwinCAT kann auch durch einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Das EtherCAT System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. „Beispielhafte Online-Anzeige“...
Seite 98: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich
(Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte Achtung nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenom- men werden. Das Gerät wird dann in der Konfiguration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und Funktionen haben.
Seite 99 Inbetriebnahme Abb. 123: Korrekturdialog Die Anzeige der "Extended Information" wird empfohlen, weil dadurch Unterschiede in der Revision sichtbar werden. Farbe Erläuterung grün Dieser EtherCAT Slave findet seine Entsprechung auf der Gegenseite. Typ und Revision stimmen überein. blau Dieser EtherCAT Slave ist auf der Gegenseite vorhanden, aber in einer anderen Revision. Diese andere Revision kann andere Default-Einstellungen der Prozessdaten und andere/ zusätzliche Funktionen haben.
Seite 100 Abb. 124: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 101: Ethercat Teilnehmerkonfiguration
Inbetriebnahme Abb. 126: Dialog “Change to Compatible Type…” (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Diese Funktion ist vorzugsweise auf die AX5000-Geräte anzuwenden. Change to Alternative Type Der TwinCAT System Manager bietet eine Funktion zum Austauschen eines Gerätes: Change to Alternative Type Abb. 127: TwinCAT 2 Dialog Change to Alternative Type Wenn aufgerufen, sucht der System Manager in der bezogenen Geräte-ESI (hier im Beispiel: EL1202-0000) nach dort enthaltenen Angaben zu kompatiblen Geräten.
Seite 102 Inbetriebnahme Karteireiter „Allgemein“ Abb. 129: Karteireiter „Allgemein“ Name Name des EtherCAT-Geräts Laufende Nr. des EtherCAT-Geräts Typ des EtherCAT-Geräts Kommentar Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen.
Seite 103 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert.
Seite 104: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten
Inbetriebnahme • Die Prozessdateninformationen liegen bei so genannten "intelligenten" EtherCAT-Geräten ebenfalls im CoE-Verzeichnis vor. Beliebige Veränderungen in diesem CoE-Verzeichnis, die zu abweichenden PDO-Einstellungen führen, verhindern jedoch das erfolgreiche Hochlaufen des Slaves. Es wird abgeraten, andere als die vorgesehene Prozessdaten zu konfigurieren, denn die Geräte-Firmware (wenn vorhanden) ist auf diese PDO-Kombinationen abgestimmt.
Seite 105 Inbetriebnahme Karteireiter „Startup“ Der Karteireiter Startup wird angezeigt, wenn der EtherCAT-Slave eine Mailbox hat und das Protokoll CANopen over EtherCAT (CoE) oder das Protokoll Servo drive over EtherCAT unterstützt. Mit Hilfe dieses Karteireiters können Sie betrachten, welche Download-Requests während des Startups zur Mailbox gesendet werden.
Seite 106 Inbetriebnahme Abb. 134: Karteireiter „CoE – Online“ Darstellung der Objekt-Liste Spalte Beschreibung Index Index und Subindex des Objekts Name Name des Objekts Flags Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt.
Seite 107 Inbetriebnahme Advanced Die Schaltfläche Advanced öffnet den Dialog Advanced Settings. Hier können Sie festlegen, welche Objekte in der Liste angezeigt werden. Abb. 135: Dialog „Advanced settings“ Online - über SDO- Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Information Objektverzeichnis des Slaves enthaltenen Objekte über SDO-Information aus dem Slave hochgeladen.
Seite 108 Inbetriebnahme Pre-Op Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Pre- Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Operational zu setzen. Bootstrap Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Bootstrap zu setzen. Safe-Op Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Safe- Operational zu setzen.
Seite 109: Download-Revision In Der Start-Up Liste
Inbetriebnahme Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Download-Revision Download-Revision in der Start-up Liste Einzelne Klemmen / Module generieren automatisch den Eintrag aus Objekt 0xF081:01 in die Startup-Liste (vgl. Abb. „Download-Revision in der Startup Liste“).
Seite 110: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung
Inbetriebnahme Aktivierung der PDO-Zuordnung ü Wenn Sie die PDO-Zuordnung geändert haben, muss zur Aktivierung der neuen PDO- Zuordnung Hinweis a) der EtherCAT-Slave einmal den Statusübergang PS (von Pre-Operational zu Safe- Operational) durchlaufen (siehe Karteireiter Online [} 107]) b) der System-Manager die EtherCAT-Slaves neu laden (Schaltfläche bei TwinCAT 2 bzw.
Seite 111: Start Up Und Parameter-Konfiguration
(Master: TwinCAT 2.11 R3) Installation der neuesten XML-Device-Description Stellen Sie sicher, dass Sie die entsprechende aktuellste XML-Device-Description in Twin- CAT installiert haben. Diese kann im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunter- Hinweis geladen und entsprechend der Installationsanweisungen installiert werden. Die Einbindung an die NC kann wie folgt durchgeführt werden: •...
Seite 112 Inbetriebnahme Achse manuell hinzufügen • Fügen Sie zuerst einen neuen Task an. Dazu klicken Sie mit der rechten Maustaste auf NC- Konfiguration und wählen Sie "Task Anfügen..." aus (siehe Abb. Neuen Task einfügen). • Benennen Sie gegebenenfalls den Task um und bestätigen Sie mit OK. Abb. 140: Neuen Task einfügen •...
Seite 113 Inbetriebnahme Abb. 142: Achsentyp auswählen und bestätigen • Markieren Sie Ihre Achse mit der linken Maustaste. Unter der Registerkarte Einstellungen wählen Sie "Verknüpft mit..." aus (siehe Abb. Verknüpfung der Achse mit der Klemme). Abb. 143: Verknüpfung der Achse mit der Klemme • Wählen Sie die passende Klemme aus (CANopen DS402, EtherCAT CoE) und bestätigen Sie mit "OK ".
Seite 114: Einstellungen Mit Dem Drive Manager
Einstellungen mit dem Drive Manager (Master TwinCAT 2.11 R3) Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM8131-0F20-0000 der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Einsatz des Drive Managers ab Revisionsstand -0019 Der Drive Manager wird erst ab der Revision -0019 der EL72x1-xxxx unterstützt.
Seite 115 Inbetriebnahme Die nachfolgenden Punkte sollen als Start-up dienen, um die Servoklemme in relativ kurzer Zeit in Betrieb nehmen zu können. Detaillierte Informationen zum Drive Manager entnehmen Sie bitte der zugehörigen Dokumentation "AX5000 Einführung in den TCDrivemanager" Start-up mit dem Drive Manager •...
Seite 116 Inbetriebnahme Abb. 147: Automatisch Scannen des angeschlossenen Motors • Sollten Sie sich für die manuelle Eingabe des angeschlossenen Motors entscheiden, klicken Sie bitte auf Select Motor. Abb. 148: Auswahl des angeschlossenen Motors Version: 1.8 EL72x1-901x...
Seite 117 Inbetriebnahme • Im Auswahlfenster können Sie den passenden Motor auswählen und mit Ok bestätigen. Abb. 149: Liste der verfügbaren Motoren • Das nächste Dialogfenster sollte mit Ok bestätigt werden. Damit werden automatisch nötige Parameter in der NC eingetragen und der Skalierungsfaktor berechnet. Wird dies nicht bestätigt, müssen Sie diese Einstellungen manuell eintragen.
Seite 118 NC in Betrieb nehmen. Eine kurze Beschreibung hierzu finden Sie im Kapitel "Inbetriebnahme des Motors mit der NC [} 127]". Oder Sie sprechen die NC aus der PLC heraus an. Auch dazu ist in der Dokumentation ein kleines https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el72x1-901x/Resources/ zip/1859339787.zip hinzugefügt worden.
Seite 119: Einstellungen Im Coe-Register
Abb. 153: Anpassung Kp 5.3.3 Einstellungen im CoE-Register (Master TwinCAT 2.11 R3) Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM8131-0F20-0001 der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. EL72x1-901x Version: 1.8...
Seite 120: Download Der El72X1-Xxxx Motor Xml-Dateien
- Proportionalanteil Geschwindigkeitsregler Kp [} 123] Einfügen der Motor XML-Datei Download der EL72x1-xxxx Motor XML-Dateien Die Motor XML-Dateien können im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunter geladen werden. Hinweis Zur Erleichterung der Inbetriebnahme der Servoklemme EL72x1-xxxx wurden für die Servomotoren die von der EL72x1-xxxx unterstützt werden, Motor XML-Dateien erstellt.
Seite 121 Inbetriebnahme Abb. 155: Auswahl der richtigen Motor XML-Datei • Anschließend sind alle nötigen Parameter eingestellt, um den Motor in Betrieb zu nehmen (siehe Abb. CoE Parameter der Motor XML-Datei). Abb. 156: CoE Parameter der Motor XML-Datei Startup-Liste Sollten applikationsabhängige Feineinstellungen nötig sein, sollten diese ebenfalls im Star- tup geändert werden.
Seite 122 Inbetriebnahme Anpassung von Strom und Spannung Überhitzung des Motors möglich! Um den angeschlossenen Motor nicht zu überhitzenist es wichtig, die Spannung die von der Servoklemme ausgegeben wird der tatsächlich angeschlossenen Spannung anzupas- Achtung sen. Dazu muss der Index 0x8010:19 [} 184] (0x2002:19 [} 206], DS402-Profil) "Nominal DC Link Voltage" der angeschlossenen Spannung passend eingestellt werden Einstellung weiterer Parameter Singleturn Bits (MDP742: Index 0x8000:12 [} 182] / DS402: Index 0x2010:12 [} 210]) / Multiturn Bits...
Seite 123: Einstellungen In Der Nc
5.3.4 Einstellungen in der NC (Master TwinCAT 2.11 R3) Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM8122-0F20-0000, der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Inhaltsverzeichnis • Definition der Einheit [} 123] •...
Seite 124 Inbetriebnahme Auswahl der max. Geschwindigkeit Die maximale erlaubte Geschwindigkeit errechnet sich anhand der maximalen Motorgeschwindigkeit (Typenschild) und der zu verfahrenden Distanz. Hier bezogen auf 360° pro Sekunde. Abb. 159: Anpassung der Bezugsgeschwindigkeit Die Bezugsgeschwindigkeit ist der maximalen erlaubten Geschwindigkeit gleichgestellt. Darunter können bei Belieben noch die max. und min. Geschwindigkeit für den Handbetrieb der NC eingestellt werden.
Seite 125 Inbetriebnahme Einstellung der Geber-Maske In der Registerkarte Parameter der Encodereinstellungen Achse1_ENC können die maximalen Werte für die Geber-Maske eingestellt werden. Die EL72x1-xxxx stellt für den Geber maximal 32 Bit zur Verfügung. Mit dem Parameter Geber-Maske (Maximalwert des Gebers) kann die Anzahl der Bits eingestellt werden, die maximal zur Verfügung stehen sollen.
Seite 126 Inbetriebnahme Berechnung des Skalierungsfaktors Abb. 162: Skalierungsfaktor einstellen Ausgabe Skalierung Bitte tragen Sie in der Registerkarte Parameter der Drive-Einstellungen, beim Parameter Ausgabeskalierung (Geschw.) den Wert 32 ein. Abb. 163: Ausgabeskalierung Schleppüberwachung Position Die Schleppabstandsüberwachung kontrolliert, ob der aktuelle Schleppabstand einer Achse einen Grenzwert überschreitet.
Seite 127 Inbetriebnahme Beschädigung von Geräten, Maschinen und Peripherieteilen möglich! Bei der Parametrierung der Schleppüberwachung können durch Einstellen zu hoher Grenz- werte Geräte, Maschinen und Peripherieteile beschädigt werden! Achtung Abb. 164: Schleppüberwachung Inbetriebnahme des Motors mit der NC • Sind die Parameter eingestellt, dann ist der Motor prinzipiell betriebsbereit. Einzelne weitere Parameter müssen der jeweiligen Applikation angepasst werden.
Seite 128 Inbetriebnahme Abb. 165: Achse freigeben Sie können nun die Achse mit Hilfe der Funktionstasten F1, F2 (Rückwärts) und F3, F4 (Vorwärts) bewegen. Sie können hier den Kv Faktor verstellen und sich somit an einen passenden Faktor herantasten. Stellen Sie zunächst 0 ein, um die richtige Bezugsgeschwindigkeit einzustellen. Wie die Bezugsgeschwindigkeit berechnet wird, entnehmen Sie bitte dem Kapitel "Auswahl der max.
Seite 129: Anwendungsbeispiel
5.3.5 Anwendungsbeispiel Installation der neuesten XML-Device-Description Stellen Sie sicher, dass Sie die entsprechende aktuellste XML-Device-Description in Twin- CAT installiert haben. Diese kann im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunter- Hinweis geladen und entsprechend der Installationsanweisungen installiert werden. Motoransteuerung mit Visualisierung Download (https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el72x1-901x/Resources/zip/1859339787.zip):...
Seite 130 Inbetriebnahme Abb. 167: Auswahl der Zielplattform Bei der System Manager Datei muss folgendes beachtet werden: • Starten Sie den System Manager im Konfig-Modus. • Stellen Sie sicher, dass die E/A-Konfiguration mit Ihrer tatsächlichen Konfiguration übereinstimmt. Im Beispielprogramm ist nur eine EL7041 integriert. Wenn Sie weitere Klemmen angeschlossen haben, müssen Sie diese zusätzlich einfügen oder Ihre Konfiguration neu einscannen.
Seite 131 Inbetriebnahme • Bei der SPS-Konfiguration muss der Pfad des SPS-Programms angepasst werden. Klicken Sie dazu auf das angefügte SPS-Programm und wählen Sie die Registerkarte IEC1131 aus (siehe Abb. Ändern des SPS-Pfades). Dort müssen Sie Ändern anwählen und den richtigen Pfad bestimmen. Abb. 169: Ändern des SPS-Pfades •...
Seite 132 Inbetriebnahme Abb. 171: Globale Variablen Nachdem die globalen Variablen deklariert worden sind, können Sie mit der Programmierung starten. Dazu deklarieren Sie vorerst die lokalen Variablen (siehe Abb. Lokale Variablen). MC_Direction ist ein Aufzählungstyp, der dem Baustein MC_MoveVelocity die Bewegungsrichtung vorgibt, der wiederum eine Endlosfahrt des Motors durchführt. Mit dem Funktionsbaustein MC_Reset wird ein Reset der Achse durchgeführt.
Seite 133 Inbetriebnahme Abb. 173: Programmcode Mit Hilfe der folgenden Visualisierung (siehe Abb. Visualisierung) kann der Motor anschließend betrieben werden. Bitte betätigen Sie den Taster Enable, um die Freigaben für die Achse zu setzen. Sie können jetzt im "Free run mode" den Taster Left oder Right betätigen und der Motor dreht sich mit einer im fbMoveVelocity_Axis_1 definierten Geschwindigkeit, in die ausgewählte Richtung, oder Sie können im "Absolute mode"...
Seite 134: Inbetriebnahme Ohne Die Nc, Status-Wort/Control-Wort
Inbetriebnahme Abb. 174: Visualisierung Informationen zu Funktionsbausteinen und Datentypen Weitere Informationen zu den verwendeten Funktionsbausteinen und Datentypen erhalten Sie im aktuellen Beckhoff Information System. Hinweis 5.3.6 Inbetriebnahme ohne die NC, Status-Wort/Control-Wort (Master: TwinCAT 2.11 R3) Die Betriebsarten CST, CSTCA, CSV und CSP lassen sich grundsätzlich auch ohne die TwinCAT NC betreiben.
Seite 135 Inbetriebnahme Endstufe freigeben über Control-Wort Für jede Betriebsart ist es notwendig, die Endstufe freizugeben. Dazu müssen über die PLC im Control-Wort (MDP742 [} 192] / DS402 [} 212]) die folgenden Werte in der angegeben Reihenfolge eingeben werden (siehe Abb. DS402 State Machine ). Im Statusl-Wort (MDP742 [} 190] / DS402 [} 212]) werden die entsprechenden Statusmeldungen ausgegeben.
Seite 136 Inbetriebnahme Abb. 175: DS402 State Machine Version: 1.8 EL72x1-901x...
Seite 137 Inbetriebnahme CST - cyclic synchronous torque Im Index 0x7010:03 [} 192] Modes of operation (MDP) oder Index 0x6060:0 [} 213] Modes of operation (DS402) muss Cyclic synchronous torque mode gewählt werden. In den jeweiligen Prozessdaten sollte ebenfalls das Predefined PDO Assignment: 'Cyclic synchronous torque mode (CST)' gewählt werden (siehe CoE-Prozessdaten [} 161] oder DS402-Prozessdaten [} 165]).
Seite 138: Einstellungen Der Automatischen Konfiguration
Inbetriebnahme Anschließend muss die Konfiguration neu geladen werden, um die Auswahl zu übernehemen. Unter dem Index 0x6010:03 [} 190] Modes of operation display (MDP) oder dem Index 0x6061:0 [} 213] Modes of operation display (DS402) kann überprüft werden, in welchem Modus sich die Servoklemme tatsächlich befindet.
Seite 139 Inbetriebnahme Abb. 176: Flussdiagramm der automatischen Konfiguration Parameterliste der automatischen Konfiguration Folgende Parameter sind von der automatischen Konfiguration betroffen. Index (hex) Bezeichnung Bedeutung MDP 407 Profil DS402 Profil Current loop integral time wird nach dem symmetrischen Optimum berechnet 8010:12 [} 184] 2002:12 [} 206] Current loop proportional gain wird nach dem symmetrischen Optimum berechnet 8010:13 [} 184]...
Seite 140: Endschalter Konfigurieren
Inbetriebnahme Index (hex) Bezeichnung Bedeutung MDP 407 Profil DS402 Profil Motor speed limitation Berechnung der max. Geschwindigkeit des ange- 8011:1B [} 187] 2003:1B [} 209] schlossenen Motors Motor temperature warn level wird aus dem elektronischen Typenschild des ange- 8011:2B [} 187] 2003:2B [} 209] schlossenen Motors direkt übernommen Motor temperature error level wird aus dem elektronischen Typenschild des ange-...
Seite 141: Homing
Inbetriebnahme 5.3.9 Homing (Master TwinCAT 2.11 R3) Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM8131-0F20-0000 der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Inhaltsverzeichnis • Referenzierung [} 141] - Funktionsbaustein "MC_Home" [} 141] - Referenz Modi [} 142]...
Seite 142 Inbetriebnahme Abb. 179: Beschaltung des MC_Home Bausteins • In der folgenden Abb. Auszug der Funktionsbeschreibung des MC_Home sehen Sie einen Auszug aus der Funktionsbeschreibung des MC_Home. Die gesamten Informationen entnehmen Sie bitte direkt aus der zugehörigen Funktionsbeschreibung. Abb. 180: Auszug der Funktionsbeschreibung des MC_Home Referenz Modi •...
Seite 143 Inbetriebnahme Abb. 181: Auswahl der Referenz Modi in der NC Weiterhin lässt sich in der NC die Geschwindigkeit einstellen die bei der Referenzfahrt genutzt werden soll (Abb. Einstellung der Referenzgeschwindigkeit). Abb. 182: Einstellung der Referenzgeschwindigkeit EL72x1-901x Version: 1.8...
Seite 144: Touch Probe
5.3.10 Touch Probe (Master TwinCAT 2.11 R3) Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM8131-0F20-0000 der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Funktionsbeschreibung Die in der EL72x1-xxxx implementierte Funktion Touch Probe bietet dem Anwender die Möglichkeit, zu einem definierten Zeitpunkt, die aktuelle Position des angeschlossenen Motors zu speichern.
Seite 145 Inbetriebnahme Abb. 183: Touch Probe inputs EL72x1-901x Version: 1.8...
Seite 146 Inbetriebnahme Abb. 184: Touch Probe outputs Step-by-step • Um die Touch Probe Funktion generell zu aktivieren, muss TP1 Enable auf true gesetzt werden. • Anschließend muss entschieden werden, ob bei einer positiven Flanke auf dem Eingang 1 die Position gespeichert werden soll (TP1 Enable pos edge = true), bei einer negativen Flanke (TP1 Enable neg edge = true) oder in beiden Fällen (beide auf "true"...
Seite 147: Betriebsarten
Inbetriebnahme • Mit TP1 Continous wird entschieden, ob nur beim ersten Event die Position gespeichert werden soll (TP1 Continous = false) oder ob das bei jedem Event geschehen soll (TP1 Continous = true). Sind beispielsweise TP1 Continous und TP1 Enablepos edge gesetzt, wird bei jeder steigenden Flanke am Eingang 1 der Klemme die Position gespeichert.
Seite 148 Inbetriebnahme Step-by-Step • Fügen Sie die Klemme, wie im Kapitel Konfigurationserstellung TwinCAT [} 88] - manuell oder - Online scan [} 93] beschrieben, zur Konfiguration hinzu. • Verknüpfen Sie die Klemme, wie im Kapitel Einbindung in die NC-Konfiguration [} 111] beschrieben, mit der NC. •...
Seite 149 Inbetriebnahme Abb. 186: Predefined PDO Assignment wählen • Aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4) • Durchlaufen Sie die State Machine der Klemme. Dazu gibt es zwei Möglichkeiten: ◦ Sie nutzen die TwinCAT NC. Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können in der Registerkarte Online der Achse die Achse freigeben.
Seite 150 Inbetriebnahme Abb. 187: Freigaben setzen ◦ Sie nutzen nicht die TwinCAT NC. In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Befolgen Sie dazu die Anweisungen im Kapitel Inbetriebnahme ohne die NC. • Über die zyklische Variable Target velocity (Abb. Vorgabe Drehmoment) können Sie eine definierte Geschwindigkeit vorgeben.
Seite 151: Cst
Inbetriebnahme 5.4.3 CST - cyclic synchronous torque (Drehmomentregelung) In der Betriebsart CST arbeitet die EL72x1-xxxx im zyklischen Drehmomentinterface. Über die Variable Target torque kann ein definiertes Drehmoments eingestellt werden. Step-by-Step • Fügen Sie die Klemme, wie im Kapitel Konfigurationserstellung TwinCAT [} 88] - manuell oder - Online scan [} 93] beschrieben, zur Konfiguration hinzu.
Seite 152 Inbetriebnahme Abb. 190: Predefined PDO Assignment wählen • Aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4) • Durchlaufen Sie die State Machine der Klemme. Dazu gibt es zwei Möglichkeiten: ◦ Sie nutzen die TwinCAT NC. Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können in der Registerkarte Online der Achse die Achse freigeben.
Seite 153 Inbetriebnahme Abb. 191: Freigaben setzen ◦ Sie nutzen nicht die TwinCAT NC. In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Befolgen Sie dazu die Anweisungen im Kapitel Inbetriebnahme ohne die NC. • Über die zyklische Variable Target torque (Abb. Vorgabe Drehmoment) können Sie ein definiertes Moment vorgeben.
Seite 154: Cstca
Inbetriebnahme 5.4.4 CSTCA CSTCA - cyclic synchronous torque with commutation angle (Drehmomentregelung mit Kommutierungswinkel) Diese Betriebsart ist ebenfalls zur Verwendung am zyklischen Drehmomentinterface. Zusätzlich hat der Anwender die Möglichkeit den Kommutierungswinkel anzugeben. Über die Variable Commutation angle kann ein Winkel eingestellt werden, der mit einem definierten Drehmoment der Variablen Target torque gehalten werden soll.
Seite 155 Inbetriebnahme Abb. 194: Predefined PDO Assignment wählen • Aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4) • Durchlaufen Sie die State Machine der Klemme. Dazu gibt es zwei Möglichkeiten: ◦ Sie nutzen die TwinCAT NC. Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können in der Registerkarte Online der Achse die Achse freigeben.
Seite 156 Inbetriebnahme Abb. 195: Freigaben setzen ◦ Sie nutzen nicht die TwinCAT NC. In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Befolgen Sie dazu die Anweisungen im Kapitel Inbetriebnahme ohne die NC. • Über die zyklische Variable Target torque können Sie ein definiertes Moment vorgeben. Der Wert wird in 1000stel vom rated current angegeben und das Moment wird nach folgeneder Formel berechnet, wobei der rated current sich auf den Wert im Index 0x8011:12 rated current bezieht.
Seite 157: Csp
Inbetriebnahme Sehen Sie dazu auch 2 Einbindung in die NC-Konfiguration [} 111] 2 Einstellungen im CoE-Register [} 119] 2 Konfigurationsdaten [} 187] 5.4.5 CSP - cyclic synchronous position (Positionsregelung) In der Betriebsart CSP arbeitet die EL72x1-xxxx im zyklischen Positionsinterface. Über die Variable Target position kann eine definierte Position eingestellt werden.
Seite 158 Inbetriebnahme • Wählen Sie bei den Predefined PDO Assignments ebenfalls Cyclic synchronous position mode (CSP), Abb. Predefined PDO Assignment wählen. Abb. 198: Predefined PDO Assignment wählen • Aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4) • Durchlaufen Sie die State Machine der Klemme. Dazu gibt es zwei Möglichkeiten: ◦...
Seite 159 Inbetriebnahme Abb. 199: Freigaben setzen ◦ Sie nutzen nicht die TwinCAT NC. In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Befolgen Sie dazu die Anweisungen im Kapitel Inbetriebnahme ohne die NC. • Über die zyklische Variable Target position (Abb. Vorgabe Position) können Sie eine definierte Position vorgeben.
Seite 160 Inbetriebnahme Schleppfehlerüberwachung Weiterhin besteht im CSP Mode die Möglichkeit, eine Schleppfehlerüberwachung einzuschalten. Im Auslieferungszustand ist die Schleppfehlerüberwachung ausgeschaltet. Bei allen anderen Modes kommt dies nicht zum Einsatz und wird ignoriert. • Mit dem Following error window (Index 0x8010:50 [} 184] MDP742 / Index 0x6065 [} 213] DS402) lässt sich das Fenster der Schleppfehlerüberwachung einstellen.
Seite 161: Profile Mdp 742 Oder Ds 402
Beide Profile beinhalten die gleichen Parameter, sie unterscheiden sich nur in den festgeschriebenen Bezeichnungen und dem Index der Parameter. Das MDP 742 Profil (Modular Device Profile) hat die für Beckhoff EtherCAT-Klemmen übliche Aufteilung der CoE-Objekte. Das DS402 Antriebsprofil ist in der IEC61800-7-200 spezifiziert (CiA402) und nutzt eine andere Aufteilung der Objektverzeichnisstruktur Die Drive State Machine der EL72x1-x01x basiert in beiden Profilen auf der CiA402 State Machine [} 134],...
Seite 162 Inbetriebnahme Abb. 203: Karteireiter Prozessdaten SM2, EL72x1-0010 (default) Version: 1.8 EL72x1-901x...
Seite 163 Inbetriebnahme Abb. 204: Karteireiter Prozessdaten SM3, EL72x1-0010 (default) PDO-Zuordnung Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager“ (siehe Abb. Karteireiter Prozessdaten SM3, EL72x1-0010) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + 3). Im Feld darunter „PDO Zuordnung“ können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden.
Seite 164: Predefined Pdo Assignment
Inbetriebnahme SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12 Index Größe (Byte.Bit) Name PDO Inhalt 0x1600 (default) DRV Controlword Index 0x7010:01 [} 192] 0x1601 (default) DRV Target velocity Index 0x7010:06 [} 192] 0x1602 DRV Target torque Index 0x7010:09 [} 192] 0x1603 DRV Commutation angle Index 0x7010:0E [} 192] 0x1604 DRV Torque limitation Index 0x7010:0B [} 192] 0x1605...
Seite 165: Prozessdaten Ds402
Inbetriebnahme Name SM2, PDO-Zuordnung SM3, PDO-Zuordnung Cyclic synchronous torque mode with commu- 0x1600 [} 197] (DRV Controlword) 0x1A01 [} 198] (DRV Statusword) tation angel (CSTCA) 0x1602 [} 197] (DRV Target torque) 0x1603 [} 197] (DRV Commutation angle) Cyclic synchronous position mode (CSP) 0x1600 [} 197] (DRV Controlword) 0x1A00 [} 198](FB Position) 0x1606 [} 197] (DRV Target position) 0x1A01 [} 198](DRV Statusword)
Seite 166 Inbetriebnahme Abb. 206: Karteireiter Prozessdaten SM2, EL72x1-0010 (default) Version: 1.8 EL72x1-901x...
Seite 167 Inbetriebnahme Abb. 207: Karteireiter Prozessdaten SM3, EL72x1-0010 (default) PDO-Zuordnung Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager“ (siehe Abb.) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + 3). Im Feld darunter „PDO Zuordnung“ können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden. Ein Neustart des EtherCAT-Systems oder Neuladen der Konfiguration im Config-Modus (F4) bewirkt einen Neustart der EtherCAT-Kommunikation und die Prozessdaten werden von der Klemme übertragen.
Seite 168 Inbetriebnahme SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12 Index Größe (Byte.Bit) Name PDO Inhalt 0x1600 (default) DS402 Controlword Index 0x6040 [} 212] 0x1601 (default) DS402 Target velocity Index 0x60FF [} 216] 0x1602 DS402 Target torque Index 0x6071 [} 214] 0x1603 DS402 Commutation angle Index 0x60EA [} 216] 0x1604 DS402 Torque limitation Index 0x6072 [} 214] 0x1605...
Seite 169 Inbetriebnahme Name SM2, PDO-Zuordnung SM3, PDO-Zuordnung Cyclic synchronous torque mode with commu- 0x1600 [} 221] (DS402 Controlword) 0x1A00 [} 222] (DS402 Statusword) tation angel (CSTCA) 0x1602 [} 221] (DS402 Target torque) 0x1603 [} 221] (DS402 Commutation an- gle) Cyclic synchronous position mode (CSP) 0x1600 [} 221] (DS402 Controlword) 0x1A00 [} 222] (DS402 Statusword) 0x1606 [} 221] (DS402 Target position) 0x1A01 [} 222] (DS402 Position actual va-...
Seite 170: Integrierte Sicherheit
Verwendung hinausgeht ist nicht zulässig! WARNUNG Die TwinSAFE-Klemmen erweitern das Einsatzfeld des Beckhoff Busklemmen-Systems um Funktionen, die es erlauben, diese auch im Bereich der Maschinensicherheit einzusetzen. Das angestrebte Einsatzgebiet der TwinSAFE-Klemmen sind Sicherheitsfunktionen an Maschinen und die damit unmittelbar zusammenhängenden Aufgaben in der industriellen Automatisierung.
Seite 171: Abmessungen
Integrierte Sicherheit Maschinenrichtlinie beachten Die TwinSAFE-Klemmen dürfen nur in Maschinen im Sinne der Maschinenrichtlinie einge- setzt werden. VORSICHT Rückverfolgbarkeit sicherstellen Der Besteller hat die Rückverfolgbarkeit der Geräte über die Seriennummer sicherzustel- len. VORSICHT 6.2.2 Abmessungen Abb. 209: Abmessung der EL7201-xxxx Breite: 12 mm (beim Aneinanderreihen) Höhe: 100 mm Tiefe: 68 mm EL72x1-901x...
Seite 172: Reaktionszeiten Twinsafe
Integrierte Sicherheit Abb. 210: Abmessung der EL7211-xxxx, EL7221-xxxx Breite: 24 mm (beim Aneinanderreihen) Höhe: 100 mm Tiefe: 68 mm 6.2.3 Reaktionszeiten TwinSAFE Die TwinSAFE-Klemmen bilden ein modular aufgebautes Sicherheitssystem, welches über das Safety-over- EtherCAT-Protokoll sicherheitsgerichtete Daten austauscht. Dieses Kapitel soll dabei helfen die Reaktionszeit des Systems vom Signalwechsel am Sensor bis zur Reaktion am Aktor zu bestimmen. Typische Reaktionszeit Die typische Reaktionszeit ist die Zeit, die benötigt wird um eine Information vom Sensor zum Aktor zu übermitteln, wenn das Gesamtsystem fehlerfrei im Normalbetrieb arbeitet.
Seite 173 Integrierte Sicherheit Definition Beschreibung RTComm Reaktionszeit der Kommunikation. Diese ist typischerweise 3x die EtherCAT Zykluszeit, da neue Daten immer erst in einem neuen Safety-over-EtherCAT Telegramm versendet werden können. Diese Zeiten hängen von der übergeordneten Standard-Steuerung direkt ab (Zykluszeit der PLC/NC). RTLogic Reaktionszeit der Logikklemme.
Seite 174: Applikationsbeispiel Sto-Funktion (Kat. 3, Pl D)
Integrierte Sicherheit 6.2.4 Applikationsbeispiel STO-Funktion (Kat. 3, PL d) Applikationsbeispiel (STO – Safe Torque Off) Das folgende Applikationsbeispiel zeigt wie die EL72x1-9014 zusammen mit einer EL2904 beschaltet werden kann, um eine STO Funktion nach EN 61800-5-2 zu realisieren. Für die Verdrahtung zwischen der Safety-Ausgangsklemme (EL2904) und der Servoklemme (EL72x1-9014) muss der Anwender eine entsprechende Bewertung realisieren, damit ein Fehlerausschluss für Fremdeinspeisung und Querschluss in dieser Verdrahtung zulässig ist.
Seite 175: Verdrahtung Nur Schaltschrank-Intern
Integrierte Sicherheit Abb. 213: Anschlussbeispiel EL72x1_9014 mit STO Wiederanlaufsperre in der Maschine implementieren! Die Wiederanlaufsperre ist NICHT Teil der Sicherheitskette und muss in der Maschine im- plementiert werden! VORSICHT Liefert die Risikoanalyse das Ergebnis, dass ein Wiederanlauf in der Sicherheitssteuerung zu realisieren ist, muss der Restart auch auf einen sicheren Eingang gelegt werden. Verdrahtung nur Schaltschrank-intern Die Verdrahtung zwischen der EL2904 und dem STO-Eingang der EL72x1-9014 muss sich im selben Schaltschrank befinden, um einen Fehlerausschluss für den Querschluss bzw.
Seite 176 Integrierte Sicherheit Parameter der sicheren Ein- und Ausgangsklemmen EL1904 Parameter Wert Sensortest Kanal 1 aktiv Sensortest Kanal 2 aktiv Sensortest Kanal 3 aktiv Sensortest Kanal 4 aktiv Logik Kanal 1 und 2 Single Logic Logik Kanal 3 und 4 Single Logic EL2904 Parameter Wert...
Seite 177 Integrierte Sicherheit Berechnung der PFH-/ und MTTF -Werte aus den B10 -Werten: Aus: und: Eingesetzt ergibt das: und der Annahme, dass S1 und S2 jeweils einkanalig sind: ergibt sich für EL72x1-901x Version: 1.8...
Seite 178 Integrierte Sicherheit Nun sind folgende Annahmen zu treffen: Die Türschalter S1/S2 werden immer gegenläufig betätigt. Da die Schalter verschiedene Werte haben, der vollständige Schutztürschalter aber aus einer Kombination von Öffner und Schließer besteht und beide Schalter funktionieren müssen, kann man den schlechteren der beiden Werte (S1) für die Kombination heranziehen! Es gibt einen Kopplungsfaktor zwischen den Komponenten, die zweikanalig verschaltet sind.
Seite 179 Integrierte Sicherheit Somit: Kategorie Diese Struktur ist bis maximal Kategorie 3 möglich. VORSICHT EL72x1-901x Version: 1.8...
Seite 180: Instandhaltung
Integrierte Sicherheit Herstellerangaben Interface Typ C – Senke Parameter min. typ. max. Klasse Testimpulsdauer t 500 µs Testimpulsintervall T 10 ms Eingangswiderstand R 4,7 kΩ Eingangskapazität C 1,21 µF In Verbindung mit der EL2904 kann der Parameter Testing eingeschaltet werden. Instandhaltung Wartung Die TwinSAFE-Komponenten sind wartungsfrei!
Seite 181 Integrierte Sicherheit Date Code: KW JJ SW HW Legende: Beispiel: Date Code 17 11 05 00 KW: Kalenderwoche der Herstellung Kalenderwoche: 17 JJ: Jahr der Herstellung Jahr: 2011 SW: Software-Stand Software-Stand: 05 HW: Hardware-Stand Hardware-Stand: 00 Zusätzlich tragen die TwinSAFE-Klemmen eine eindeutige Seriennummer. Abb. 215: Eindeutige Seriennummer einer TwinSAFE-Klemme EL72x1-901x Version: 1.8...
Seite 182: Objektbeschreibung Und Parametrierung
Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Be- Hinweis reich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanwei- sungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf...
Seite 183 Objektbeschreibung und Parametrierung Index 8008 FB OCT Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8008:0 FB OCT Settings Maximaler Subindex UINT8 0x00 (0 8008:01 Enable autoconfig Nach dem Einslesen des elektronischen Typenschilds BOOLEAN 0x00 (0 wird automatisch konfiguriert (siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschil- der [} 138]) 8008:02 Reconfig identical mo-...
Seite 184 Objektbeschreibung und Parametrierung Index 8010 DRV Amplifier Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8010:0 DRV Amplifier Settings Maximaler Subindex UINT8 0x42 (66 8010:01 Enable TxPDOToggle TxPDO Toggle im Statuswort (Bit 10) einblenden BOOLEAN 0x00 (0 8010:02 Enable input cyle 1: aktiviert BOOLEAN 0x00 (0...
Seite 185 Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8010:39 Select info data 1 Auswahl "Info data 1" UINT8 0x01 (1 Hier kann eine zusätzliche Information in die zykli- schen Prozessdaten angezeigt werden. Folgende In- formationen stehen zur Auswahl. Torque current (filtered 1ms) [1000stel vom rated cur- rent] DC link voltage [mV]...
Seite 186 Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8010:41 Low-pass filter fre- Lastfilterfrequenz UINT16 0x0140 quency Einheit: Hz (320 Es können folgende Werte eingestellt werden: 0 Hz = Aus 160 Hz 320 Hz 8010:49 Halt ramp deceleration Verzögerung der Drehzahl-Halterampe UINT32 0x0000F570 Einheit: 0,1 rad / s²...
Seite 187 Objektbeschreibung und Parametrierung Index 8011 DRV Motor Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8011:0 DRV Motor Settings Maximaler Subindex UINT8 0x2D (45 8011:11* Max current Spitzenstrom UINT32 0x00001770 Einheit: mA (6000 Die einstellbaren Motorstromwerte können als Schei- telwert oder Effektivwert interpretiert werden. Der Fea- ture Bit (8010:54 [} 184]) ermöglicht die Umstellung.
Seite 188 Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8011:29 I2T warn level I2T-Modell Warnschwelle UINT8 0x50 (80 Einheit: % 8011:2A I2T error level I2T-Modell Fehlerschwelle UINT8 0x69 (105 Einheit: % 8011:2B* Motor Temperature Übertemperatur Warnschwelle UINT16 0x03E8 warn level Einheit: 0,1 °C (1000 Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen.
Seite 189: Konfigurationsdaten (Herstellerspezifisch)
Objektbeschreibung und Parametrierung 7.1.3 Konfigurationsdaten (herstellerspezifisch) Index 801F DRV Vendor data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 801F:0 DRV Vendor data Maximaler Subindex UINT8 0x14 (20 801F:11 Amplifier peak current Spitzenstrom des Verstärkers (Scheitelwert) UINT32 0x00001F40 Einheit: mA (8000 801F:12 Amplifier rated current Nennstrom des Verstärkers (Scheitelwert) UINT32...
Seite 190 Objektbeschreibung und Parametrierung Index 6001 FB Touch probe inputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6001:0 FB Touch probe inputs Maximaler Subindex UINT8 0x14 (20 6001:01 TP1 Enable Touchprobe 1 eingeschaltet BOOLEAN 0x00 (0 6001:02 TP1 pos value stored Positiver Wert von Touchprobe 1 gespeichert BOOLEAN 0x00 (0...
Seite 191: Ausgangsdaten
Objektbeschreibung und Parametrierung 7.1.6 Ausgangsdaten Index 7001 FB Touch probe outputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7001:0 FB Touch probe out- Maximaler Subindex UINT8 0x0E (14 puts 7001:01 TP1 Enable Touchprobe 1 einschalten BOOLEAN 0x00 (0 7001:02 TP1 Continous 0: Es wird nur beim ersten Event getriggert BOOLEAN 0x00 (0...
Seite 192 Objektbeschreibung und Parametrierung Index 7010 DRV Outputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7010:0 DRV Outputs Maximaler Subindex UINT8 0x0E (14 7010:01 Controlword Controlword UINT16 0x0000 (0 Bit 0: Switch on Bit 1: Enable voltage Bit 2: Quick stop (inverse) Bit 3: Enable operation Bit 4 - 6: reserved Bit 7: Fault reset...
Seite 193: Informations-/Diagnostikdaten
Objektbeschreibung und Parametrierung 7.1.7 Informations-/Diagnostikdaten Index 10F3 Diagnosis History Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 10F3:0 Diagnosis History Maximaler Subindex UINT8 0x37 (55 10F3:01 Maximum Messages Maximale Anzahl der gespeicherten Nachrichten Es UINT8 0x00 (0 können maximal 50 Nachrichten gespeichert werden 10F3:02 Newest Message Subindex der neusten Nachricht...
Seite 194 Objektbeschreibung und Parametrierung Index 9009 FB OCT Nameplate Die in diesem Index beschriebenen Parameter werden immer aus dem elektronischen Typenschild des angeschlossenen Motors gelesen. Aus diesen Parametern ergeben sich die in diesem Kapitel mit Sternchen (*) markierten Parameter automatisch, wenn das Automatische Scannen des elektronischen Typenschild eingeschaltet ist (Index 8008 [} 183]).
Seite 195 Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 9009:13 Max speed Maximale Geschwindigkeit UINT32 0x00000000 Einheit: 1/min 9009:14 Moment of inertia Massenträgheitsmoment UINT16 0x0000 (0 Einheit: g cm^2 9009:15 T motor warn limit Warnungsschwelle Motortemperatur UINT16 0x0000 (0 Einheit: 0,1°C 9009:16 T motor shut down...
Seite 196: Standardobjekte
Objektbeschreibung und Parametrierung Index 9018 DRV Info data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 9018:0 DRV Info data Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 9018:11 Auxiliary voltage (10 Hilfsspannung UINT32 0x00000000 Einheit: mV Index A010 DRV Amplifier Diag data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags...
Seite 197 Objektbeschreibung und Parametrierung Index 10F0 Backup parameter handling Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 10F0:0 Backup parameter Informationen zum standardisierten Laden und Spei- UINT8 0x01 (1 handling chern der Backup Entries 10F0:01 Checksum Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT- UINT32 0x00000000 Slaves...
Seite 198 Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1607 FB RxPDO-Map Touch probe control Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1607:0 FB RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 8 UINT8 0x0C (12 Touch probe control 1607:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7001 (FB Touch pro- UINT32 0x7001:01, 1 be outputs), entry 0x01 (TP1 Enable))
Seite 199 Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1A05 DRV TxPDO-Map Info data 2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A05:0 DRV TxPDO-Map Info PDO Mapping TxPDO 6 UINT8 0x01 (1 data 2 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), UINT32 0x6010:13, 16 entry 0x13 (Info data 2))
Seite 200 Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1A0B FB TxPDO-Map Touch probe 2 neg position Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0B:0 FB TxPDO-Map Touch PDO Mapping TxPDO 12 UINT8 0x01 (1 probe 2 neg position 1A0B:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch pro- UINT32 0x6001:14, 32 be inputs), entry 0x14 (TP2 neg position))
Seite 201 Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1C13 TxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x03 (3 1C13:01 Subindex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1A00 rigen TxPDO Mapping Objekts) (6656 1C13:02 Subindex 002...
Seite 202 Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event 1C32:02 Cycle time Zykluszeit (in ns):...
Seite 203 Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event 1C33:02 Cycle time UINT32...
Seite 204 Objektbeschreibung und Parametrierung Index FB40 Memory interface Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default FB40:0 Memory interface Maximaler Subindex UINT8 0x03 (3 FB40:01 Address reserviert UINT32 0x00000000 FB40:02 Length reserviert UINT16 0x0000 (0 FB40:03 Data reserviert OCTET- STRING[8] Version: 1.8 EL72x1-901x...
Seite 205: El72X1-9015 (Ds402)
Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Be- Hinweis reich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanwei- sungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf...
Seite 206: Konfigurationsdaten
Objektbeschreibung und Parametrierung 7.2.1 Konfigurationsdaten Index 2002 Amplifier Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2002:0 Amplifier Settings Maximaler Subindex UINT8 0x49 (73 2002:11 Device type 1: Servo drive (nicht änderbar) UINT32 0x00000001 (1 2002:12* Current loop integral ti- Integralanteil Stromregler UINT16 0x000A (10...
Seite 207 Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2002:53 Position loop proportio- Proportionalanteil Positionssregler UINT32 0x00000000 (0 nal gain Einheit: mA / (rad/s) 2002:54 Feature bits Die einstellbaren Motorstromwerte können als Schei- UINT32 0x00000000 (0 telwert oder Effektivwert interpretiert werden. Der Fea- ture Bit ermöglicht die Umstellung.
Seite 208 Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2002:56 Select info data 2 Auswahl "Info data 2" UINT8 0x00 (0 Hier kann eine zusätzliche Information in die zykli- schen Prozessdaten angezeigt werden. Folgende In- formationen stehen zur Auswahl. Torque current (filtered 1ms) [1000stel vom rated cur- rent] DC link voltage [mV]...
Seite 209 Objektbeschreibung und Parametrierung Index 2003 Motor Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2003:0 Motor Settings Maximaler Subindex UINT8 0x2D (45 2003:11* Max current Spitzenstrom UINT32 0x00001770 Einheit: mA (6000 Die einstellbaren Motorstromwerte können als Schei- telwert oder Effektivwert interpretiert werden. Der Fea- ture Bit (2002:54 [} 206]) ermöglicht die Umstellung.
Seite 210 Objektbeschreibung und Parametrierung Index 2004 Brake Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2004:0 Brake Settings Maximaler Subindex UINT8 0x14 (20 2004:01 Manual override (re- Manuelles Lösen der Motorhaltebremse BOOLEAN 0x00 (0 lease) 2004:11* Release delay Zeit, die die Haltebremse zum Öffnen (Lösen) benötigt, UINT16 0x0000 (0 nachdem die Spannung angelegt wurde...
Seite 211: Konfigurationsdaten (Herstellerspezifisch)
Objektbeschreibung und Parametrierung Index 2018 OCT Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2018:0 OCT Settings Maximaler Subindex UINT8 0x03 (3 2018:01 Enable auto config Nach dem Einlesen des elektronischen Typenschilds BOOLEAN 0x00 (0 wird automatisch konfiguriert (siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschil- der [} 138]) 2018:02 Reconfig identical mo-...
Seite 212: Eingangsdaten/Ausgangsdaten
Objektbeschreibung und Parametrierung 7.2.4 Eingangsdaten/Ausgangsdaten Index 2001 Outputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2001:0 Outputs Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 2001:11 Torque offset Offset des Drehmoment-Wertes INT16 0x0000 (0 Der Wert wird in 1000stel vom rated current angege- Formel für Index 2002:54 [} 206] = 0 : M = ((Torque actual value / 1000) x (rated current / √2)) x torque constant (2003:16 [} 209])
Seite 213 Objektbeschreibung und Parametrierung Index 605E Fault reaction option code Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 605E:0 Fault reaction option 0: Disable drive function, motor is free to rotate ENUM16BIT code 1: Slow down by slow down ramp Index 6060 Modes of operation Index (hex) Name Bedeutung Datentyp...
Seite 214 Objektbeschreibung und Parametrierung Index 6071 Target torque Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6071:0 Target torque This object shall indicate the configured input value for INT16 0x0000 (0 the torque controller. Der Wert wird in 1000stel vom rated current angege- ben.
Seite 215 Objektbeschreibung und Parametrierung Index 607A Target position Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 607A:0 Target position This object shall provide the actual position. INT32 0x00000000 Einheitit : der angegebene Wert muss mit dem ent- sprechenden Skalierungsfaktor [} 125] multipliziert werden Index 6080 Max motor speed Index (hex) Name Bedeutung...
Seite 216 Objektbeschreibung und Parametrierung Index 60BC Touch probe 2 positive edge Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 60BC:0 Touch probe 2 positive Positiver Positionswert von TP 2 INT32 0x00000000 edge Einheit :der angegebene Wert muss mit dem entspre- chenden Skalierungsfaktor [} 125] multipliziert werden Index 60BD Touch probe 2 negative edge Index (hex) Name Bedeutung...
Seite 217: Informations-/Diagnostikdaten
Objektbeschreibung und Parametrierung Index 6502 Supported drive modes Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6502:0 Supported drive mo- Angabe der unterstützten Betriebsmodi. (DS402 Ob- UINT32 0x00000000 ject 0x6502) Es werden nur die Modi CSV, CST, CSTCA und CSP unterstützt Bit 0: PP Bit 1: VL Bit 2: PV...
Seite 218 Objektbeschreibung und Parametrierung Index 2040 Amplifier Info data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2040:0 Amplifier Info data Maximaler Subindex UINT8 0x12 (18 2040:11 Amplifier temperature Klemmeninnentemperatur UINT16 0x0000 (0 Einheit: 0,1 °C 2040:12 DC link voltage Zwischenkreisspannung UINT32 0x00000000 Einheit: mV Index 2041 Info data...
Seite 219 Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2059:0 OCT Nameplate Maximaler Subindex UINT8 0x24 (36 2059:01 Motor vendor Motorhersteller STRING 2059:02 Electric motor type Motortyp STRING 2059:03 Serial No Seriennummer STRING 2059:04 Order code Bestellnummer STRING (Auf diesen Index wird beim Autoconfig geprüft, ob der Motor identisch zum Vorgänger ist) 2059:05 Motor construction...
Seite 220: Standardobjekte
Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2059:13 Max speed Maximale Geschwindigkeit UINT32 0x00000000 Einheit: 1/min 2059:14 Moment of inertia Massenträgheitsmoment UINT16 0x0000 (0 Einheit: g cm^2 2059:15 T motor warn limit Warnungsschwelle Motortemperatur UINT16 0x0000 (0 Einheit: 0,1 °C 2059:16 T motor shut down...
Seite 221 Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32 0x1C213052 (471937106 1018:03 Revision...
Seite 222 Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1607 DS402 RxPDO-Map Touch probe function Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1607:0 DS402 RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 8 UINT8 0x01 (1 Touch probe function 1607:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry UINT32 0x60B8:00, 16 Index 1A00 DS402 TxPDO-Map Statusword Index (hex) Name Bedeutung...
Seite 223 Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1A08 DS402 TxPDO-Map Touch probe 2 positive edge Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A08:0 DS402 TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 9 UINT8 0x01 (1 Touch probe 2 positive edge 1A08:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry UINT32 0x60BC:00, 32 Index 1A09 DS402 TxPDO-Map Touch probe 2 negative edge...
Seite 224 Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1C13 TxPDO assign Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x02 (2 1C13:01 Subindex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1A00 rigen TxPDO Mapping Objekts) (6656 1C13:02 Subindex 002 2.
Seite 225 Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1C32 SM output parameter Index (Hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event 1C32:02 Cycle time Zykluszeit (in ns):...
Seite 226 Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event 1C33:02 Cycle time UINT32...
Seite 227: Fehlerbehebung
In der zum EtherCAT-Gerät gehörigen ESI/XML-Datei werden die DiagMessages in Textform erklärt: Anhand der in der DiagMessage enthaltenen Text-ID kann die entsprechende Klartextmeldung in den Sprachen gefunden werden, die in der ESI/XML enthalten sind. Üblicherweise sind dies bei Beckhoff- Produkten deutsch und englisch.
Seite 228 Fehlerbehebung Unterstützung zur Inbetriebnahme Das System der DiagMesssages ist vor allem während der Anlageninbetriebnahme einzu- setzen. Zur Online-Diagnose während des späteren Dauerbetriebs sind die Diagnosewerte Hinweis z.B. im StatusWord des Gerätes (wenn verfügbar) hilfreich. Implementierung TwinCAT System Manager Ab TwinCAT 2.11 werden DiagMessages, wenn vorhanden, beim Gerät in einer eigenen Oberfläche angezeigt.
Seite 229 Fehlerbehebung Aufbau der Text-ID Der Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiert werden. Bei Beckhoff EtherCAT-Geräten (EL, EP) lautet er nach xyzz üblichwerweise: 0: Systeminfo 0: System Fehlernummer 1: Info 1: General 2: reserved 2: Communication 4: Warning...
Seite 230 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x0001 Information System No error Kein Fehler 0x0002 Information System Communication establis- Verbindung aufgebaut 0x0003 Information System Initialisation: 0x%X, 0x allgemeine Information, Parameter je nach Ereignis. %X, 0x%X Interpretation siehe Gerätedokumentation. 0x1000 Information System Information: 0x%X, 0x allgemeine Information, Parameter je nach Ereignis.
Seite 231 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x2000 Information System %s: %s 0x2001 Information System %s: Network link lost Netzwerk Verbindung verloren 0x2002 Information System %s: Network link detec- Netzwerk Verbindung gefunden 0x2003 Information System %s: no valid IP Configu- Ungültige IP Konfiguration ration - Dhcp client star- 0x2004 Information...
Seite 232 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x4000 Warnung Warning: 0x%X, 0x%X, allgemeine Warnung, Parameter je nach Ereignis. In- 0x%X terpretation siehe Gerätedokumentation. 0x4001 Warnung System Warning: 0x%X, 0x%X, 0x%X 0x4002 Warnung System %s: %s Connection Open (IN:%d OUT:%d API:%dms) from %d.%d. %d.%d successful 0x4003 Warnung...
Seite 233 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x4414 Warnung Drive I2T-Model Motor over- - Der Motor wird außerhalb der parametrierten Nenn- load (Warning) werte betrieben - Das I2T-Modell des Motors ist falsch parametriert 0x4415 Warnung Drive Speed limitation active Die maximale Drehzahl wird durch die parametrierten Objekte (z.B.
Seite 234 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x8000 Fehler System %s: %s 0x8001 Fehler System Error: 0x%X, 0x%X, 0x allgemeiner Fehler, Parameter je nach Ereignis. Inter- pretation siehe Gerätedokumentation. 0x8002 Fehler System Communication aborded Kommunikation abgebrochen 0x8003 Fehler System Configuration error: 0x allgemeine, Parameter je nach Ereignis.
Seite 235 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x8288 Fehler Kommunikation Reading Certificate EK failed: %X 0x8289 Fehler Kommunikation Challenge could not be hashed: %X 0x828A Fehler Kommunikation Tickstamp Process failed 0x828B Fehler Kommunikation PCR Process failed: %X 0x828C Fehler Kommunikation Quote Process failed: 0x82FF Fehler Kommunikation...
Seite 236 Fehlerbehebung Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x841C Fehler Drive STO while the axis was Es wurde versucht die Achse zu aktivieren, obwohl die enabled Spannung am STO-Eingang nicht anliegt. 0x8550 Fehler Inputs Zero crossing phase %X Nulldurchgang Phase %X fehlt missing 0x8551 Fehler...
Seite 237: Anhang
Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Firmware Update EL/ES/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.
Seite 238: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml
Beim Einschalten wird diese Beschreibung geladen und u.a. die EtherCAT Kommunikation entsprechend eingerichtet. Die Gerätebeschreibung kann von der Beckhoff Website (http:// www.beckhoff.de) im Downloadbereich heruntergeladen werden. Dort sind alle ESI-Dateien als Zip- Datei zugänglich. Kundenseitig zugänglich sind diese Daten nur über den Feldbus EtherCAT und seine Kommunikationsmechanismen.
Seite 239: Update Von Xml/Esi-Beschreibung
Hardware. Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder so- Hinweis gar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
Seite 240 Anhang Abb. 220: Konfiguration identisch ansonsten erscheint ein Änderungsdialog, um die realen Angaben in die Konfiguration zu übernehmen. Abb. 221: Änderungsdialog In diesem Beispiel in Abb. „Änderungsdialog“. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen.
Seite 241: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam
EtherCAT Slave nötig, damit die Änderung wirksam wird. 9.3.2 Erläuterungen zur Firmware Versionsbestimmung der Firmware Versionsbestimmung nach Laseraufdruck Auf einem Beckhoff EtherCAT Slave ist eine Seriennummer aufgelasert. Der Aufbau der Seriennummer lautet: KK YY FF HH EL72x1-901x Version: 1.8...
Seite 242: Coe-Online Und Offline-Coe
• offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE ent- halten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenom- men werden.
Seite 243: Update Controller-Firmware *.Efw
Firmware Update. Abb. 225: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 244: Fpga-Firmware *.Rbf
Anhang • EtherCAT Master in PreOP schalten • Slave in INIT schalten (A) • Slave in BOOTSTRAP schalten • Kontrolle des aktuellen Status (B, C) • Download der neuen *efw-Datei, abwarten bis beendet. Ein Passwort wird in der Regel nicht benötigt. •...
Seite 245 Anhang Abb. 226: Versionsbestimmung FPGA-Firmware Falls die Spalte Reg:0002 nicht angezeigt wird, klicken sie mit der rechten Maustaste auf den Tabellenkopf und wählen im erscheinenden Kontextmenü, den Menüpunkt Properties. Abb. 227: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren.
Seite 246 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 247 Anhang • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EL72x1-901x Version: 1.8...
Seite 248: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte
Anhang • Wählen Sie die Datei (*.rbf) mit der neuen FPGA-Firmware aus und übertragen Sie diese zum EtherCAT-Gerät: • Abwarten bis zum Ende des Downloads • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!). Um die neue FPGA-Firmware zu aktivieren ist ein Neustart (Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung) des EtherCAT- Geräts erforderlich •...
Seite 249: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes
Anhang Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Um den Auslieferungszustand der Backup-Objekte bei den ELxxxx-Klemmen wiederherzustellen, kann im TwinCAT System Manger (Config-Modus) das CoE-Objekt Restore default parameters, Subindex 001angewählt werden (s. Abb. Auswahl des PDO‚ Restore default parameters) Abb. 230: Auswahl des PDO Restore default parameters Durch Doppelklick auf SubIndex 001 gelangen Sie in den Set Value -Dialog.
Seite 250: Zertifikate
Anhang Zertifikate Abb. 232: EL72x1-9014_Certificate Version: 1.8 EL72x1-901x...
Seite 251: Support Und Service
Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
Seite 252 Abb. 16 Karteireiter "CoE-Online" ......................Abb. 17 StartUp-Liste im TwinCAT System Manager ................Abb. 18 Offline-Verzeichnis........................Abb. 19 Online-Verzeichnis ........................Abb. 20 Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten ................Abb. 21 Montage auf Tragschiene ......................Abb. 22 Demontage von Tragschiene....................... Abb. 23 Linksseitiger Powerkontakt ......................
Seite 253 Abbildungsverzeichnis Abb. 42 EL7211-901x, EL7221-901x Anschlussbelegung................ Abb. 43 Bezug von der Anwender Seite (Inbetriebnahme) zur Installation..........Abb. 44 Aufbau der Steuerung mit Embedded-PC, Eingabe (EL1004) und Ausgabe (EL2008) ....Abb. 45 Initiale Benutzeroberfläche TwinCAT 2 ..................Abb. 46 Wähle Zielsystem ........................Abb.
Seite 254 Abbildungsverzeichnis Abb. 88 TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports ..................Abb. 89 Gerätebezeichnung: Struktur....................... Abb. 90 Hinweisfenster OnlineDescription (TwinCAT 2)................Abb. 91 Hinweisfenster OnlineDescription (TwinCAT 3)................Abb. 92 Vom Systemmanager angelegt OnlineDescription.xml ............... Abb. 93 Kennzeichnung einer online erfassten ESI am Beispiel EL2521..........Abb. 94 Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3)......Abb.
Seite 255 Abbildungsverzeichnis Abb. 131 Karteireiter „Prozessdaten“......................103 Abb. 132 Konfigurieren der Prozessdaten ....................104 Abb. 133 Karteireiter „Startup“ ........................105 Abb. 134 Karteireiter „CoE – Online“ ......................106 Abb. 135 Dialog „Advanced settings“......................107 Abb. 136 Karteireiter „Online“ ........................107 Abb. 137 Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) ..................108 Abb.
Seite 256 Abbildungsverzeichnis Abb. 177 Pulldown-Menü zum Einschalten der Endlagenüberwachung............. 140 Abb. 178 Online-Homing in der NC......................141 Abb. 179 Beschaltung des MC_Home Bausteins ..................142 Abb. 180 Auszug der Funktionsbeschreibung des MC_Home ..............142 Abb. 181 Auswahl der Referenz Modi in der NC ..................143 Abb.
Seite 257 Abbildungsverzeichnis Abb. 222 EEPROM Update......................... 241 Abb. 223 Auswahl des neuen ESI....................... 241 Abb. 224 Anzeige FW-Stand EL3204 ......................242 Abb. 225 Firmware Update ......................... 243 Abb. 226 Versionsbestimmung FPGA-Firmware ..................245 Abb. 227 Kontextmenu Eigenschaften (Properties) ..................245 Abb. 228 Dialog Advanced settings ......................246 Abb.

Beckhoff EL72 1-901-Serie Dokumentation

Inhaltsverzeichnis

1 Vorwort

2 Produktübersicht

3 Grundlagen der Kommunikation

4 Installation

5 Inbetriebnahme

6 Integrierte Sicherheit

7 Objektbeschreibung und Parametrierung

8 Fehlerbehebung

9 Anhang

Abbildungsverzeichnis

Quicklinks

Kapitel

Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL72 1-901-Serie

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL72 1-901-Serie

Inhaltsverzeichnis