Seite 1 Dokumentation EL72x1-0010 Servo-Motorklemmen mit OCT (One Cable Technology) Version: Datum: 30.11.2015...
Seite 3: Produktübersicht Servo-Motorklemme
Produktübersicht Servo-Motorklemme Produktübersicht Servo-Motorklemme EL7201-0010 [} 12] Servo-Motorklemme mit OCT, 50 V , 2,8 A EL7211-0010 [} 12] Servo-Motorklemme mit OCT, 50 V , 4,5 A EL72x1-0010 Version: 2.0...
Seite 4: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Produktübersicht Servo-Motorklemme .................... 3 2 Vorwort ............................... 6 Hinweise zur Dokumentation ...................... 6 Sicherheitshinweise .......................... 7 Ausgabestände der Dokumentation .................... 8 Versionsidentifikation EtherCAT Geräte ................... 8 3 Produktübersicht............................. 12 Einführung ............................ 12 Technische Daten........................... 14 Technologie ............................ 15 Start .............................. 17 4 Grundlagen der Kommunikation...................... 18 EtherCAT Grundlagen ........................
Seite 5 Inhaltsverzeichnis Betriebsarten .......................... 123 6.3.1 Übersicht........................... 123 6.3.2 CSV........................... 123 6.3.3 CST........................... 127 6.3.4 CSTCA.......................... 130 6.3.5 CSP........................... 134 Profile MDP 742 oder DS 402 ...................... 139 Prozessdaten MDP742......................... 139 Prozessdaten DS402........................ 143 7 EL72x1-0010-DS402 - Objektbeschreibung und Parametrierung ............. 148 Konfigurationsdaten........................ 149 Konfigurationsdaten (herstellerspezifisch).................. 152 Kommando-Objekt ........................
Seite 6: Vorwort
Patente: EP0851348, US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.
Seite 7: Sicherheitshinweise
Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
Seite 8: Ausgabestände Der Dokumentation
- Erste Veröffentlichung - Korrekturen & Ergänzungen - Korrekturen & Ergänzungen - Vorläufige Dokumentation für EL72x1-0010 Versionsidentifikation EtherCAT Geräte Bezeichnung Ein Beckhoff EtherCAT-Gerät verfügt über eine 14stellige technische Bezeichnung, die sich zusammensetzt • Familienschlüssel • Typ • Version • Revision Beispiel...
Seite 9: Eindeutige Seriennummer/Id
Vorwort Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. 1. • Typ, Version und Revision werden als dezimale Zahlen gelesen, auch wenn sie technisch hexadezimal gespeichert werden.
Seite 10: Beispiele Für Kennzeichnungen
Vorwort Beispiele für Kennzeichnungen: Abb. 1: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer Abb. 3: CU2016 Switch mit Chargennummer Version: 2.0 EL72x1-0010...
Seite 11: Abb. 4 El3202-0020 Mit Chargennummern 26131006 Und Eindeutiger D-Nummer 204418
Vorwort Abb. 4: EL3202-0020 mit Chargennummern 26131006 und eindeutiger D-Nummer 204418 Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer 22090101 und Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP76 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer 071201FF und Seriennummer 00346070 Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/DateCode 50110302 und Seriennummer 00331701 EL72x1-0010 Version: 2.0...
Seite 12: Produktübersicht
Produktübersicht Produktübersicht Einführung Abb. 8: EL7201 Abb. 9: EL7211 Version: 2.0 EL72x1-0010...
Seite 13: Servo-Motorklemmen Mit Oct
), mit integriertem Absolutwert-Interface, bieten hohe Servo-Performance in sehr kompakter Bauform. Die EL72x1-0010 wurde für die Motortypen der Reihe AM81xx von Beckhoff Automation konzipiert. Die schnelle Regelungstechnik, auf Basis einer feldorientierten Strom- und PI-Drehzahlregelung, unterstützt schnelle und hochdynamische Positionieraufgaben. Zahlreiche Überwachungen, wie der Über- und Unterspannung, des Überstroms, der Klemmentemperatur oder der Motorauslastung, über die Berechnung...
Seite 14: Technische Daten
Produktübersicht Technische Daten Voraussetzungen Technische Daten EL7201-0010 EL7211-0010 Anzahl Ausgänge 3 Motorphasen, 2 Motorhaltebremse Anzahl Eingänge 2 (4) Zwischenkreisspannung, 2 absolutes Feedback, 2 digitale Eingänge Zwischenkreisversorgungsspannung 8...50 V Versorgungsspannung 24 V über die Powerkontakte / über den E-Bus Ausgangsstrom 2,8 A 4,5 A Spitzenstrom 5,7 A für 1 Sekunde 9 A...
Seite 15: Technologie
Die EtherCAT-Servomotorklemme bietet dem Anwender die Möglichkeit kompakte und kostengünstige Anlagen zu konstruieren, ohne auf die Vorteile eines Servomotors verzichten zu müssen. Die Beckhoff Servoklemme Die EL72x1-0010 ist ein vollwertiger Servoverstärker für den direkten Anschluss von Servomotoren im unteren Leistungsbereich. Weitere Module oder Verkabelung, um eine Verbindung zum Steuerungssystem herzustellen entfallen dadurch komplett.
Seite 16: Anbindung An Die Steuerung
Bremsbetrieb, eine Rückspeisung in den Zwischenkreis. Mit der Integration eines vollwertigen Servoverstärkers in eine nur 12 mm breite EtherCAT-Klemme EL7201-0010 setzt Beckhoff in Sachen Baugröße neue Maßstäbe. Diese geringe Baugröße ist dank neuster Halbleitertechnik und dem daraus resultierendem sehr hohem Leistungsfaktor möglich. Doch trotz der geringen Baugröße muss auf nichts verzichtet werden.
Seite 17: Start
Produktübersicht Die exakte Berechnung des Durchtritts von 100% Auslastung erfordert die Kenntnis der aktuellen Auslastung. Abb. 11: Limitierung auf den Nennstroms des Motors Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie den EL72x1-0010 wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 29] beschrieben. • konfigurieren Sie den EL72x1-0010 in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 44] beschrieben. EL72x1-0010 Version: 2.0...
Seite 18: Grundlagen Der Kommunikation
Receiver Data - Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte, wie auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Web- site! Hinweis E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.
Seite 19: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung
Grundlagen der Kommunikation Abb. 12: Systemmanager Stromberechnung Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demsel- ben Massepotential erfolgen! Achtung Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung Die ELxxxx Klemmen sind mit einer Sicherungseinrichtung (Watchdog) ausgestattet, die z.B. bei unterbrochenem Prozessdatenverkehr nach einer voreinstellbaren Zeit die Ausgänge in einen sicheren Zustand schaltet, in Abhängigkeit vom Gerät und Einstellung z.B.
Seite 20: Abb. 13 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog
Grundlagen der Kommunikation Abb. 13: Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog Anmerkungen: • der Multiplier ist für beide Watchdogs gültig. • jeder Watchdog hat dann noch eine eigene Timereinstellung, die zusammen mit dem Multiplier eine resultierende Zeit ergibt. •...
Seite 21: Berechnung
Grundlagen der Kommunikation EtherCAT-Master oder sehr lange Zykluszeiten anzupassen. Der Standardwert des SM-Watchdog ist auf 100 ms eingestellt. Der Einstellbereich umfasst 0..65535. Zusammen mit einem Multiplier in einem Bereich von 1..65535 deckt dies einen Watchdog-Zeitraum von 0..~170 Sekunden ab. Berechnung Multiplier = 2498 →...
Seite 22: Coe-Interface
Grundlagen der Kommunikation Init Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init. Dort ist weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle 0 und 1 für die Mailbox-Kommunikation. Pre-Operational (Pre-Op) Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde. Im Zustand Pre-Op ist Mailbox-Kommunikation aber keine Prozessdaten-Kommunikation möglich.
Seite 23 Grundlagen der Kommunikation CoE-Parameter sind in einer Tabellen-Hierarchie angeordnet und prinzipiell dem Anwender über den Feldbus lesbar zugänglich. Der EtherCAT-Master (TwinCAT System Manager) kann über EtherCAT auf die lokalen CoE-verzeichnisse der Slaves zugreifen und je nach Eigenschaften lesend oder schreibend einwirken.
Seite 24: Abb. 15 Karteireiter "Coe-Online
Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein Systemmanager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherweise ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D.h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten.
Seite 25: Empfohlenes Vorgehen Bei Manueller Veränderung Von Coe-Parametern
Klemme verloren. Wird im Austauschfall eine neue Klemme mit Werkseinstellungen ab Hinweis Lager Beckhoff eingesetzt, bringt diese die Standardeinstellungen mit. Es ist deshalb emp- fehlenswert, alle Veränderungen im CoE-Verzeichnis eines EtherCAT Slave in der Startup List des Slaves zu verankern, die bei jedem Start des EtherCAT Feldbus abgearbeitet wird.
Seite 26: Abb. 17 Offline-Verzeichnis
Grundlagen der Kommunikation Abb. 17: Offline-Verzeichnis • wenn der Slave online ist ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zy- kluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦...
Seite 27: Kanalweise Ordnung
• Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL72x1-0010 Version: 2.0...
Seite 28: Distributed Clock
Grundlagen der Kommunikation Distributed Clock Die Distributed Clock stellt eine lokale Uhr im EtherCAT Slave Controller (ESC) dar mit den Eigenschaften: • Einheit 1 ns • Nullpunkt 1.1.2000 00:00 • Umfang 64 Bit (ausreichend für die nächsten 584 Jahre); manche EtherCAT-Slaves unterstützen jedoch nur einen Umfang von 32 Bit, d.h.
Seite 29: Installation
Installation Installation Tragschienenmontage Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes mög- lich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor WARNUNG Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Montage Abb. 19: Montage auf Tragschiene Die Buskoppler und Busklemmen werden durch leichten Druck auf handelsübliche 35 mm Tragschienen (Hutschienen nach EN 60715) aufgerastet: 1.
Seite 30: Verbindungen Innerhalb Eines Busklemmenblocks
Installation Demontage Abb. 20: Demontage von Tragschiene Jede Klemme wird durch eine Verriegelung auf der Tragschiene gesichert, die zur Demontage gelöst werden muss: 1. Ziehen Sie die Klemme an ihren orangefarbigen Laschen ca. 1 cm von der Tragschiene herunter. Dabei wird die Tragschienenverriegelung dieser Klemme automatisch gelöst und sie können die Klemme nun ohne großen Kraftaufwand aus dem Busklemmenblock herausziehen.
Seite 31: Montagevorschriften Für Klemmen Mit Erhöhter Mechanischer Belastbarkeit
Installation Abb. 21: Linksseitiger Powerkontakt Beschädigung des Gerätes möglich Beachten Sie, dass aus EMV-Gründen die PE-Kontakte kapazitiv mit der Tragschiene ver- bunden sind. Das kann bei der Isolationsprüfung zu falschen Ergebnissen und auch zur Achtung Beschädigung der Klemme führen (z. B. Durchschlag zur PE-Leitung bei der Isolationsprü- fung eines Verbrauchers mit 230 V Nennspannung).
Seite 32: Zusätzliche Montagevorschriften
Installation Zusätzliche Montagevorschriften Für die Klemmen mit erhöhter mechanischer Belastbarkeit gelten folgende zusätzliche Montagevorschriften: • Jede Einbaulage ist zulässig • Es ist eine Tragschiene nach EN 60715 TH35-15 zu verwenden • Der Klemmenstrang ist auf beiden Seiten der Tragschiene durch eine mechanische Befestigung, z.B. mittels einer Erdungsklemme oder verstärkten Endklammer zu fixieren •...
Seite 33: Abb. 23 Steckbare Verdrahtung
Installation Steckbare Verdrahtung Abb. 23: Steckbare Verdrahtung Die Klemmen der Serien KSxxxx und ESxxxx enthalten eine steckbare Anschlussebene. Montage und Verdrahtung werden wie bei den Serien KLxxxx und ELxxxx durchgeführt. Im Servicefall erlaubt die steckbare Anschlussebene, die gesamte Verdrahtung als einen Stecker von der Gehäuseoberseite abzuziehen.
Seite 34: Abb. 25 Befestigung Einer Leitung An Einem Klemmenanschluss
Installation Verdrahtung Klemmen für Standardverdrahtung ELxxxx / KLxxxx und Klemmen für stehende Verdrahtung ESxxxx / KSxxxx Abb. 25: Befestigung einer Leitung an einem Klemmenanschluss Bis zu acht Anschlüsse ermöglichen den Anschluss von massiven oder feindrähtigen Leitungen an die Busklemmen. Die Klemmen sind in Federkrafttechnik ausgeführt. Schließen Sie die Leitungen folgendermaßen an: 1.
Seite 35: Montage Von Passiven Klemmen
Installation Schirmung Schirmung Analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitungen angeschlossen werden. Hinweis Montage von passiven Klemmen Hinweis zur Montage von Passiven Klemmen EtherCAT-Busklemmen (ELxxxx / ESxxxx), die nicht aktiv am Datenaustausch innerhalb des Busklemmenblocks teilnehmen, werden als passive Klemmen bezeichnet. Zu erken- Hinweis nen sind diese Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus.
Seite 36: Einbaulagen
Installation Einbaulagen Einschränkung von Einbaulage und Betriebstemperaturbereich Entnehmen Sie den technischen Daten zu einer Klemme, ob sie Einschränkungen bei Ein- baulage und/oder Betriebstemperaturbereich unterliegt. Sorgen Sie bei der Montage von Achtung Klemmen mit erhöhter thermischer Verlustleistung dafür, dass im Betrieb oberhalb und un- terhalb der Klemmen ausreichend Abstand zu anderen Komponenten eingehalten wird, so dass die Klemmen ausreichend belüftet werden! Optimale Einbaulage (Standard)
Seite 37: Schirmkonzept
Installation Abb. 29: Weitere Einbaulagen Schirmkonzept Die vorkonfektionierten Leitungen von Beckhoff Automation bieten zusammen mit der Schirmschiene einen optimalen Schutz gegen elektro-magnetische Störungen. Anschluss der Motorleitung an die Schirmschiene Befestigen Sie die Schirmschienenträger 1 auf der Hutschiene 2. Die Tragschiene 2 muss großflächig mit der metallischen Rückwand des Schaltschranks verbunden sein.
Seite 38: Hinweise Zur Strommessung Über Hall-Sensor
Installation Abb. 30: Schirmschiene Verdrahten Sie die Adern 4 der Motorleitung 5 und befestigen Sie dann das kupferummantelte Ende 6 der Motorleitung 5 mit der Schirmschelle 7 an die Schirmschiene 3. Ziehen Sie die Schraube 8 bis zum Anschlag Befestigen Sie die PE-Schelle 9 an die Schirmschiene 3. Klemmen Sie die PE-Ader 10 der Motorleitung 5 unter die PE-Schelle 9.
Seite 39: Abb. 32 Hinweis
Installation Um die Messung nicht zu beeinträchtigen wird empfohlen, äußere Magnetfelder vom Gerät abzuschirmen oder hinreichend weit entfernt zu halten. Abb. 32: Hinweis Hintergrund Ein stromdurchflossener Leiter erzeugt in seinem Umfeld ein magnetisches Feld nach B = µ * I / (2π * d) B [Tesla] magnetisches Feld µ0 = 4*π*10 [H/m] (Annahme: keine magnetische Abschirmung)
Seite 40: El72X1-0010 - Leds Und Anschlussbelegung
Installation EL72x1-0010 - LEDs und Anschlussbelegung EL7201-0010 Abb. 33: EL7201-0010 - LEDs LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 77]: INIT = Initialisierung der Klemme schnell Zustand der EtherCAT State Machine: BOOTSTRAP = Funktion für Firmware-Updates blinkend [} 194] der Klemme blinkend...
Seite 41: Abb. 34 El7201-0010 - Anschlussbelegung
Installation Anschlussbelegung Abb. 34: EL7201-0010 - Anschlussbelegung Klemmstelle Name Kommentar OCT + Positiver Eingang des absoluten Feedbacks Input 1 Digitaler Eingang 1 +24 V Power Kontakt +24 V Motorphase U Motorphase W Brake + Motorbremse + 50 V Versorgung des DC Zwischenkreises + (8...50 V) OCT - Negativer Eingang des absoluten Feedbacks Input 2...
Seite 42: Abb. 35 El7211-0010 - Leds
Installation EL7211-0010 Abb. 35: EL7211-0010 - LEDs LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 77]: INIT = Initialisierung der Klemme schnell Zustand der EtherCAT State Machine: BOOTSTRAP = Funktion für Firmware-Updates blinkend [} 194] der Klemme blinkend...
Seite 43: Abb. 36 El7211-0010 - Anschlussbelegung
Installation Anschlussbelegung Abb. 36: EL7211-0010 - Anschlussbelegung Klemmstelle Name Kommentar OCT + Positiver Eingang des absoluten Feedbacks Input 1 Digitaler Eingang 1 +24 V Power Kontakt +24 V Motorphase U Motorphase W Brake + Motorbremse + 50 V Versorgung des DC Zwischenkreises + (8...50 V) OCT - Negativer Eingang des absoluten Feedbacks Input 2...
Seite 44: Inbetriebnahme
Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist der Beckhoff Echtzeit Treiber auf diesem Port unter Windows zu installieren. Dies kann auf mehreren Wegen vorgenommen werden, ein Weg wird hier vorgestellt.
Seite 45: Abb. 39 Eigenschaften Ethercat Gerät
Inbetriebnahme Abb. 39: Eigenschaften EtherCAT Gerät Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start --> Systemsteuerung --> Netzwerk) Abb. 40: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL72x1-0010 Version: 2.0...
Seite 46: Abb. 41 Fehlerhafte Treiber-Einstellungen Des Ethernet Ports
Inbetriebnahme Abb. 41: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 2.0 EL72x1-0010...
Seite 47 Inbetriebnahme IP-Adresse des verwendeten Ports IP Adresse/DHCP In den meisten Fällen wird ein Ethernet-Port, der als EtherCAT-Gerät konfiguriert wird, kei- ne allgemeinen IP-Pakete transportieren. Deshalb und für den Fall, dass eine EL6601 oder Hinweis entsprechende Geräte eingesetzt werden, ist es sinnvoll, über die Treiber-Einstellung "In- ternet Protocol TCP/IP"...
Seite 48: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung
Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
Seite 49 2 Fälle zu unterscheiden. Hier am Beispiel der EL2521-0000 in der Revision 1019 a) für das Gerät EL2521-0000 liegt überhaupt keine ESI vor, weder für die Revision 1019 noch für eine ältere Revision. Dann ist vom Hersteller (hier: Beckhoff) die ESI anzufor- dern.
Seite 50 Zusätzlich zu der oben genannten Datei "OnlineDescription0000...xml" legt TwinCAT 3.x auch einen so genannten EtherCAT-Cache mit neuentdeckten Geräten an, z.B. unter Win- Hinweis dows 7 unter C:\User\[USERNAME]\AppData\Roaming\Beckhoff\TwinCAT3\Components \Base\EtherCATCache.xml (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!)Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen.
Seite 51 Inbetriebnahme Abb. 49: Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei --> prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden --> Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL72x1-0010 Version: 2.0...
Seite 52: Offline Konfigurationserstellung (Master: Twincat 2.X)
Form von XML-Dateien. Diese Dateien können vom jeweiligen Hersteller angefordert wer- den bzw. werden zum Download bereitgestellt. Auf der Beckhoff Website werden die ESI für Beckhoff EtherCAT Geräte bereitgehalten. Die ESI-Dateien sind im Installationsverzeichnis von TwinCAT (Standardeinstellung: C: \TwinCAT\IO\EtherCAT ) abzulegen. Beim Öffnen eines neuen Systemmanager-Fensters werden die Dateien einmalig eingelesen.TwinCAT bringt bei der Installation den Satz an...
Seite 53 Inbetriebnahme Abb. 52: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11) Abb. 53: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11 R2) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. Abb. 54: Auswahl Ethernet Port Diese Abfrage kann beim Anlegen des EtherCAT-Gerätes automatisch erscheinen, oder die Zuordnung kann später im Eigenschaftendialog (s.
Seite 54: Definieren Von Ethercat Slaves
Inbetriebnahme Abb. 55: Eigenschaftendialog EtherCAT Auswahl Ethernet Port Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der Twin- CAT Realtime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen wer- Hinweis den. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden.
Seite 55 Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z.B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibung vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
Seite 56 Abb. 60: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 57 Inbetriebnahme Abb. 61: EtherCAT Klemme im TwinCAT-Baum EL72x1-0010 Version: 2.0...
Seite 58: Online Konfigurationserstellung "Scannen" (Master: Twincat 2.X)
Diese Gerätebeschreibungen sind die so genannten ESI (EtherCAT Slave Information) in Form von XML-Dateien. Diese Dateien können vom jeweiligen Hersteller angefordert wer- den bzw. werden zum Download bereitgestellt. Auf der Beckhoff Website werden die ESI für Beckhoff EtherCAT Geräte bereitgehalten. Die ESI-Dateien sind im Installationsver- zeichnis von TwinCAT (Standardeinstellung: C:\TwinCAT\IO\EtherCAT ) abzulegen.
Seite 59 Inbetriebnahme Abb. 63: TwinCAT Anzeige CONFIG-Modus Online Scannen im Config Mode Die Online-Suche im RUN-Modus (produktiver Betrieb) ist nicht möglich. Es ist die Unter- scheidung zwischen TwinCAT-Programmiersystem und TwinCAT-Zielsystem zu beachten. Hinweis Das TwinCAT-Icon neben der Windows-Uhr stellt immer den TwinCAT-Modus des lokalen IPC dar. Im Systemmanager-Fenster wird dagegen der TwinCAT-Zustand des Zielsystems gezeigt.
Seite 60 Funktion aber nicht mehr zur Konfigurationserstellung verwendet werden sondern ggf. zum Vergleich [} 64] mit der festgelegten Erst-Konfiguration. Hintergrund: da Beckhoff aus Gründen der Produktpflege gelegentlich den Revisionsstand der ausgelieferten Produkte erhöht, kann durch einen solchen Scan eine Konfiguration er- zeugt werden, die (bei identischem Maschinenaufbau) zwar von der Geräteliste her iden- tisch ist, die jeweilige Geräterevision unterscheiden sich aber ggf.
Seite 61 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
Seite 62 Inbetriebnahme Abb. 71: Scan-Abfrage nach dem automatischen Anlegen eines EtherCAT Gerätes Abb. 72: Manuelles Auslösen des Teilnehmer-Scans auf festegelegtem EtherCAT Device Im Systemmanager kann der Scan-Ablauf am Ladebalken am unteren Bildschirmrand verfolgt werden. Abb. 73: Scanfortschritt Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden.
Seite 63 Inbetriebnahme Abb. 75: Anzeige Config/FreeRun Abb. 76: TwinCAT kann auch durch einen Button in diesen Zustand versetzt werden Das EtherCAT System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. „Beispielhafte Online-Anzeige“ befinden. Abb. 77: Beispielhafte Online-Anzeige Zu beachten sind • alle Slaves sollen im OP-State sein •...
Seite 64 (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte Achtung nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenom- men werden. Das Gerät wird dann in der Konfiguration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und Funktionen haben.
Seite 65 Inbetriebnahme Abb. 80: Korrekturdialog Die Anzeige der "Extended Information" wird empfohlen, weil dadurch Unterschiede in der Revision sichtbar werden. Farbe Erläuterung grün Dieser EtherCAT Slave findet seine Entsprechung auf der Gegenseite. Typ und Revision stimmen überein. blau Dieser EtherCAT Slave ist auf der Gegenseite vorhanden, aber in einer anderen Revision. Diese andere Revision kann andere Default-Einstellungen der Prozessdaten und andere/ zusätzliche Funktionen haben.
Seite 66 Abb. 81: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 67: Allgemeine Slave Pdo Konfiguration
Die von einem EtherCAT Slave zyklisch übertragenen Prozessdaten (Process Data Objects, PDO) sind die Nutzdaten, die in der Applikation zyklusaktuell erwartet werden oder die an den Slave gesendet werden. Dazu parametriert der EtherCAT Master (Beckhoff TwinCAT) jeden EtherCAT Slave während der Hochlaufphase, um festzulegen, welche Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte.
Seite 68 Inbetriebnahme • Die Prozessdateninformationen liegen bei so genannten "intelligenten" EtherCAT-Geräten ebenfalls im CoE-Verzeichnis vor. Beliebige Veränderungen in diesem CoE-Verzeichnis, die zu abweichenden PDO-Einstellungen führen, verhindern jedoch den erfolgreichen Hochlauf des Slaves. Es wird abgeraten, andere als die vorgesehene Prozessdaten zu konfigurieren, denn die Geräte-Firmware (wenn vorhanden) ist auf diese PDO-Kombinationen abgestimmt.
Seite 69: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves
Inbetriebnahme 6.1.6 Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves In dieser Übersicht werden in Kurzform einige Aspekte des EtherCAT Slave Betriebs unter TwinCAT behandelt. Ausführliche Informationen dazu sind entsprechenden Fachkapiteln z.B. in der EtherCAT- Systemdokumentation zu entnehmen. Diagnose in Echtzeit: WorkingCounter, EtherCAT State und Status Im Allgemeinen bietet ein EtherCAT Slave mehrere Diagnoseinformationen zur Verarbeitung in der ansteuernden Task an.
Seite 70 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
Seite 71 Inbetriebnahme Kennzeichen Funktion Ausprägung Anwendung/Auswertung Diagnoseinformationen des Zumindest der DevState ist in EtherCAT Master der PLC zyklusaktuell auszuwerten. zyklisch aktualisiert (gelb) oder azyklisch bereitgestellt Die Diagnoseinformationen (grün). des EtherCAT Master bieten noch weitaus mehr Möglichkeiten, die in der EtherCAT- Systemdokumentation behandelt werden.
Seite 72 Inbetriebnahme Kennzeichen Funktion Ausprägung Anwendung/Auswertung Diagnoseinformationen des State Informationsvariabeln des EtherCAT Masters, die zwar EtherCAT Masters, die aktueller Status (INIT..OP) am Slave zur Verlinkung azyklisch aktualisiert werden, des Slaves. Im normalen dargestellt werden, aber d.h. in einem Zyklus eventuell Betriebszustand muss der tatsächlich vom Master für nicht den letztmöglichen Slave im OP (=8) sein.
Seite 73 Inbetriebnahme EtherCAT-Systemdokumentation Es ist die ausführliche Beschreibung in der EtherCAT-Systemdokumentation (EtherCAT Grundlagen --> CoE Interface) zu beachten! Hinweis Einige Hinweise daraus in Kürze: • Es ist geräteabhängig, ob Veränderungen im Online-Verzeichnis slave-lokal gespeichert werden. EL- Klemmen (außer den EL66xx) verfügen über diese Speichermöglichkeit. •...
Seite 74: Standardeinstellung
Inbetriebnahme • PREOP • SAFEOP • OP zu durchlaufen. Der EtherCAT Master ordnet diese Zustände an in Abhängigkeit der Initialisierungsroutinen, die zur Inbetriebnahme des Gerätes durch die ES/XML und Anwendereinstellungen (Distributed Clocks (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 21].
Seite 75: Manuelle Führung
Inbetriebnahme Abb. 91: Default Zielzustand im Slave Manuelle Führung Aus bestimmten Gründen kann es angebracht sein, aus der Anwendung/Task/PLc die States kontrolliert zu fahren, z.B. • aus Diagnosegründen • kontrolliertes Wiederanfahren von Achsen • ein zeitlich verändertes Startverhalten ist gewünscht Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B.
Seite 76 Inbetriebnahme Hinweis Ebus Strom EL/ES-Klemmen werden im Klemmenstrang auf der Hutschiene an einen Koppler gesetzt. Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R. ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar. Zu jeder EL-Klemme ist die Information, wie viel Strom sie aus der E- Bus-Versorgung benötigt, online und im Katalog verfügbar.
Seite 77: Konfiguration Mit Dem Twincat System Manager
Inbetriebnahme 6.1.7 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager (Mit TwinCAT ab Version 2.10.0 (Build 1241), am Beispiel der EL5001 ab Firmware-Stand 0.7) Klicken Sie im linken Fenster des TwinCAT System Managers auf den Baumzweig der Klemme die Sie konfigurieren möchten (im Beispiel: Klemme 6 EL5001). Abb. 95: Baumzweig Klemme EL5001 Im rechten Fenster des TwinCAT System Managers stehen Ihnen nun verschiedene Karteireiter zur Konfiguration der Klemme zur Verfügung.
Seite 78 Inbetriebnahme Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 97: Karteireiter „EtherCAT“ Typ des EtherCAT-Geräts Product/Revision Produkt- und Revisions-Nummer des EtherCAT-Geräts Auto Inc Adr. Auto-Inkrement-Adresse des EtherCAT-Geräts. Die Auto-Inkrement-Adresse kann benutzt werden, um jedes EtherCAT-Gerät anhand seiner physikalischen Position im Kommunikationsring zu adressieren. Die Auto- Inkrement-Adressierung wird während der Start-Up-Phase benutzt, wenn der EtherCAT-master die Adressen an die EtherCAT-Geräte vergibt.
Seite 79: Sync-Manager
Inbetriebnahme Abb. 98: Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf. Wenn das EtherCAT-Gerät eine Mailbox hat, wird der SM0 für den Mailbox-Output (MbxOut) und der SM1 für den Mailbox-Intput (MbxIn) benutzt. Der SM2 wird für die Ausgangsprozessdaten (Outputs) und der SM3 (Inputs) für die Eingangsprozessdaten benutzt.
Seite 80 Inbetriebnahme PDO-Liste Liste aller von diesem EtherCAT-Gerät unterstützten PDOs. Der Inhalt des ausgewählten PDOs wird der Liste PDO-Content angezeigt. Durch Doppelklick auf einen Eintrag können Sie die Konfiguration des PDO ändern. Spalte Beschreibung Index Index des PDO. Size Größe des PDO in Byte. Name Name des PDO.
Seite 81 Inbetriebnahme Abb. 99: Karteireiter „Startup“ Spalte Beschreibung Transition Übergang, in den der Request gesendet wird. Dies kann entweder • der Übergang von Pre-Operational to Safe-Operational (PS) oder • der Übergang von Safe-Operational to Operational (SO) sein. Wenn der Übergang in "<>" eingeschlossen ist (z.B. <PS>), dann ist der Mailbox Request fest und kann vom Anwender nicht geändert oder gelöscht werden.
Seite 82 Inbetriebnahme Abb. 100: Karteireiter „CoE – Online“ Darstellung der Objekt-Liste Spalte Beschreibung Index Index und Subindex des Objekts Name Name des Objekts Flags Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt.
Seite 83 Inbetriebnahme Update List Die Schaltfläche Update List aktualisiert alle Objekte in der Listenanzeige Auto Update Wenn dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird der Inhalt der Objekte automatisch aktualisiert. Advanced Die Schaltfläche Advanced öffnet den Dialog Advanced Settings. Hier können Sie festlegen, welche Objekte in der Liste angezeigt werden. Abb. 101: Dialog „Advanced settings“...
Seite 84: Start Up Und Parameter-Konfiguration
(Master: TwinCAT 2.11 R3) Installation der neuesten XML-Device-Description Stellen Sie sicher, dass Sie die entsprechende aktuellste XML-Device-Description in Twin- CAT installiert haben. Diese kann im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunter- Hinweis geladen und entsprechend der Installationsanweisungen installiert werden. Die Einbindung an die NC kann wie folgt durchgeführt werden: •...
Seite 85: Achse Automatisch Hinzufügen
Inbetriebnahme Achse automatisch hinzufügen • Nach dem erfolgreichen Einscannen der Klemmen erkennt TwinCAT automatisch die neuen Achsen. Es wird die Frage gestellt, ob die erkannten Achsen automatisch hinzugefügt werden sollen (siehe Abb. Achse erkannt). Wenn dieses bestätigt wird, werden alle Achsen automatisch mit der NC verknüpft.
Seite 86 Inbetriebnahme Abb. 104: Neuen Task einfügen • Wählen Sie mit der rechten Maustaste Achsen aus und fügen anschließend eine neue Achse an (siehe Abb. Auswahl einer neuen Achse). Abb. 105: Auswahl einer neuen Achse • Wählen Sie unter Typ eine Kontinuierliche Achse aus und bestätigen Sie mit OK (siehe Abb. Achsentyp auswählen und bestätigen).
Seite 87 Inbetriebnahme • Markieren Sie Ihre Achse mit der linken Maustaste. Unter der Registerkarte Einstellungen wählen Sie "Verknüpft mit..." aus (siehe Abb. Verknüpfung der Achse mit der Klemme). Abb. 107: Verknüpfung der Achse mit der Klemme • Wählen Sie die passende Klemme aus (CANopen DS402, EtherCAT CoE) und bestätigen Sie mit "OK ".
Seite 88: Einstellungen Mit Dem Drive Manager
Einstellungen mit dem Drive Manager (Master TwinCAT 2.11 R3) Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM8131-0F20-0000 der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Einsatz des Drive Managers ab Revisionsstand -0019 Der Drive Manager wird erst ab der Revision -0019 [} 193] der EL72x1-0010 unterstützt.
Seite 89: Start-Up Mit Dem Drive Manager
Inbetriebnahme Die nachfolgenden Punkte sollen als Start-up dienen, um die Servoklemme in relativ kurzer Zeit in Betrieb nehmen zu können. Detaillierte Informationen zum Drive Manager entnehmen Sie bitte der zugehörigen Dokumentation "AX5000 Einführung in den TCDrivemanager" Start-up mit dem Drive Manager •...
Seite 90 Inbetriebnahme Abb. 111: Automatisch Scannen des angeschlossenen Motors • Sollten Sie sich für die manuelle Eingabe des angeschlossenen Motors entscheiden, klicken Sie bitte auf Select Motor. Abb. 112: Auswahl des angeschlossenen Motors Version: 2.0 EL72x1-0010...
Seite 91 Inbetriebnahme • Im Auswahlfenster können Sie den passenden Motor auswählen und mit Ok bestätigen. Abb. 113: Liste der verfügbaren Motoren • Das nächste Dialogfenster sollte mit Ok bestätigt werden. Damit werden automatisch nötige Parameter in der NC eingetragen und der Skalierungsfaktor berechnet. Wird dies nicht bestätigt, müssen Sie diese Einstellungen manuell eintragen.
Seite 92: Anpassung Weiterer Parameter Mit Dem Drive Manager
NC in Betrieb nehmen. Eine kurze Beschreibung hierzu finden Sie im Kapitel "Inbetriebnahme des Motors mit der NC [} 103]". Oder Sie sprechen die NC aus der PLC heraus an. Auch dazu ist in der Dokumentation ein kleines http://infosys.beckhoff.com/content/1031/el72x1-0010/Resources/ zip/1859339787.zip hinzugefügt worden.
Seite 93: Einstellungen Im Coe-Register
Abb. 117: Anpassung Kp 6.2.3 Einstellungen im CoE-Register (Master TwinCAT 2.11 R3) Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM8131-0F20-0001 der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. EL72x1-0010 Version: 2.0...
Seite 94 - Proportionalanteil Geschwindigkeitsregler Kp [} 97] Einfügen der Motor XML-Datei Download der EL72x1-0010 Motor XML-Dateien Die Motor XML-Dateien können im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunter geladen werden. Hinweis Zur Erleichterung der Inbetriebnahme der Servoklemme EL72x1-0010 wurden für die Servomotoren die von der EL72x1-0010 unterstützt werden, Motor XML-Dateien erstellt.
Seite 95 Inbetriebnahme Abb. 119: Auswahl der richtigen Motor XML-Datei • Anschließend sind alle nötigen Parameter eingestellt, um den Motor in Betrieb zu nehmen (siehe Abb. CoE Parameter der Motor XML-Datei). Abb. 120: CoE Parameter der Motor XML-Datei Startup-Liste Sollten applikationsabhängige Feineinstellungen nötig sein, sollten diese ebenfalls im Star- tup geändert werden.
Seite 96: Einstellung Weiterer Parameter
Inbetriebnahme Anpassung von Strom und Spannung Überhitzung des Motors möglich! Um den angeschlossenen Motor nicht zu überhitzenist es wichtig, die Spannung die von der Servoklemme ausgegeben wird der tatsächlich angeschlossenen Spannung anzupas- Achtung sen. Dazu muss der Index 0x8010:19 [} 168] (0x2002:19 [} 149], DS402-Profil) "Nominal DC Link Voltage" der angeschlossenen Spannung passend eingestellt werden Einstellung weiterer Parameter Singleturn Bits (MDP742: Index 0x8000:12 [} 167] / DS402: Index 0x2010:12...
Seite 97: Einstellungen In Der Nc
6.2.4 Einstellungen in der NC (Master TwinCAT 2.11 R3) Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM8122-0F20-0000, der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Inhaltsverzeichnis • Definition der Einheit [} 97] •...
Seite 98 Inbetriebnahme Abb. 122: Definition der Einheit Auswahl der max. Geschwindigkeit Die maximale erlaubte Geschwindigkeit errechnet sich anhand der maximalen Motorgeschwindigkeit (Typenschild) und der zu verfahrenden Distanz. Hier bezogen auf 360° pro Sekunde. Version: 2.0 EL72x1-0010...
Seite 99 Inbetriebnahme Abb. 123: Anpassung der Bezugsgeschwindigkeit Die Bezugsgeschwindigkeit ist der maximalen erlaubten Geschwindigkeit gleichgestellt. Darunter können bei Belieben noch die max. und min. Geschwindigkeit für den Handbetrieb der NC eingestellt werden. Totzeitkompensation Die Totzeitkompensation befindet sich etwas weiter unten. Öffnen dazu die Weiteren Einstellungen. Die Totzeitkompensation sollte theoretisch 3 Zyklen der NC-Zykluszeit betragen, besser hat sich jedoch 4 Zyklen der NC-Zykluszeit erwiesen.
Seite 100 Inbetriebnahme Abb. 124: Totzeitkompensation Die Einstellung der Totzeitkompensation ist nur im Expert Mode möglich (Abb. Einstellung des Expert Modes). Abb. 125: Einstellung des Export Modes Version: 2.0 EL72x1-0010...
Seite 101: Einstellung Der Geber-Maske
Inbetriebnahme Einstellung der Geber-Maske In der Registerkarte Parameter der Encodereinstellungen Achse1_ENC können die maximalen Werte für die Geber-Maske eingestellt werden. Die EL72x1-0010 stellt für den Geber maximal 32 Bit zur Verfügung. Mit dem Parameter Geber-Maske (Maximalwert des Gebers) kann die Anzahl der Bits eingestellt werden, die maximal zur Verfügung stehen sollen.
Seite 102: Berechnung Des Skalierungsfaktors
Inbetriebnahme Berechnung des Skalierungsfaktors Abb. 127: Skalierungsfaktor einstellen Ausgabe Skalierung Bitte tragen Sie in der Registerkarte Parameter der Drive-Einstellungen, beim Parameter Ausgabeskalierung (Geschw.) den Wert 32 ein. Abb. 128: Ausgabeskalierung Schleppüberwachung Position Die Schleppabstandsüberwachung kontrolliert, ob der aktuelle Schleppabstand einer Achse einen Grenzwert überschreitet.
Seite 103 Inbetriebnahme Beschädigung von Geräten, Maschinen und Peripherieteilen möglich! Bei der Parametrierung der Schleppüberwachung können durch Einstellen zu hoher Grenz- werte Geräte, Maschinen und Peripherieteile beschädigt werden! Achtung Abb. 129: Schleppüberwachung Inbetriebnahme des Motors mit der NC • Sind die Parameter eingestellt, dann ist der Motor prinzipiell betriebsbereit. Einzelne weitere Parameter müssen der jeweiligen Applikation angepasst werden.
Seite 104 Inbetriebnahme Abb. 130: Achse freigeben Sie können nun die Achse mit Hilfe der Funktionstasten F1, F2 (Rückwärts) und F3, F4 (Vorwärts) bewegen. Sie können hier den Kv Faktor verstellen und sich somit an einen passenden Faktor herantasten. Stellen Sie zunächst 0 ein, um die richtige Bezugsgeschwindigkeit einzustellen. Wie die Bezugsgeschwindigkeit berechnet wird, entnehmen Sie bitte dem Kapitel "Auswahl der max.
Seite 105: Anwendungsbeispiel
6.2.5 Anwendungsbeispiel Installation der neuesten XML-Device-Description Stellen Sie sicher, dass Sie die entsprechende aktuellste XML-Device-Description in Twin- CAT installiert haben. Diese kann im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunter- Hinweis geladen und entsprechend der Installationsanweisungen installiert werden. Motoransteuerung mit Visualisierung Download (http://infosys.beckhoff.com/content/1031/el72x1-0010/Resources/zip/1859339787.zip):...
Seite 106 Inbetriebnahme Abb. 132: Auswahl der Zielplattform Bei der System Manager Datei muss folgendes beachtet werden: • Starten Sie den System Manager im Konfig-Modus. • Stellen Sie sicher, dass die E/A-Konfiguration mit Ihrer tatsächlichen Konfiguration übereinstimmt. Im Beispielprogramm ist nur eine EL7041 integriert. Wenn Sie weitere Klemmen angeschlossen haben, müssen Sie diese zusätzlich einfügen oder Ihre Konfiguration neu einscannen.
Seite 107 Inbetriebnahme • Bei der SPS-Konfiguration muss der Pfad des SPS-Programms angepasst werden. Klicken Sie dazu auf das angefügte SPS-Programm und wählen Sie die Registerkarte IEC1131 aus (siehe Abb. Ändern des SPS-Pfades). Dort müssen Sie Ändern anwählen und den richtigen Pfad bestimmen. Abb. 134: Ändern des SPS-Pfades •...
Seite 108 Inbetriebnahme Abb. 136: Globale Variablen Nachdem die globalen Variablen deklariert worden sind, können Sie mit der Programmierung starten. Dazu deklarieren Sie vorerst die lokalen Variablen (siehe Abb. Lokale Variablen). MC_Direction ist ein Aufzählungstyp, der dem Baustein MC_MoveVelocity die Bewegungsrichtung vorgibt, der wiederum eine Endlosfahrt des Motors durchführt. Mit dem Funktionsbaustein MC_Reset wird ein Reset der Achse durchgeführt.
Seite 109 Inbetriebnahme Abb. 138: Programmcode Mit Hilfe der folgenden Visualisierung (siehe Abb. Visualisierung) kann der Motor anschließend betrieben werden. Bitte betätigen Sie den Taster Enable, um die Freigaben für die Achse zu setzen. Sie können jetzt im "Free run mode" den Taster Left oder Right betätigen und der Motor dreht sich mit einer im fbMoveVelocity_Axis_1 definierten Geschwindigkeit, in die ausgewählte Richtung, oder Sie können im "Absolute mode"...
Seite 110: Inbetriebnahme Ohne Die Nc, Status-Wort/Control-Wort
Inbetriebnahme Abb. 139: Visualisierung Informationen zu Funktionsbausteinen und Datentypen Weitere Informationen zu den verwendeten Funktionsbausteinen und Datentypen erhalten Sie im aktuellen Beckhoff Information System. Hinweis 6.2.6 Inbetriebnahme ohne die NC, Status-Wort/Control-Wort (Master: TwinCAT 2.11 R3) Die Betriebsarten CST, CSTCA, CSV und CSP lassen sich grundsätzlich auch ohne die TwinCAT NC betreiben.
Seite 111: Endstufe Freigeben Über Control-Wort
Inbetriebnahme Endstufe freigeben über Control-Wort Für jede Betriebsart ist es notwendig, die Endstufe freizugeben. Dazu müssen über die PLC im Control-Wort (MDP742 [} 175] / DS402 [} 153]) die folgenden Werte in der angegeben Reihenfolge eingeben werden (siehe Abb. DS402 State Machine ). Im Statusl-Wort (MDP742 [} 173] / DS402 [} 153]) werden die entsprechenden Statusmeldungen ausgegeben.
Seite 112 Inbetriebnahme Abb. 140: DS402 State Machine CST - cyclic synchronous torque Im Index 0x7010:03 [} 175] Modes of operation (MDP) oder Index 0x6060:0 [} 153] Modes of operation (DS402) muss Cyclic synchronous torque mode gewählt werden. In den jeweiligen Prozessdaten sollte ebenfalls das Predefined PDO Assignment: 'Cyclic synchronous torque mode (CST)' gewählt werden (siehe CoE-Prozessdaten [} 139] oder DS402-Prozessdaten [} 143]).
Seite 113 Inbetriebnahme Unter dem Index 0x6010:03 [} 173] Modes of operation display (MDP) oder dem Index 0x6061:0 [} 153] Modes of operation display (DS402) kann überprüft werden, in welchem Modus sich die Servoklemme tatsächlich befindet. Über die PLC kann in der Variable Target torque ein definiertes Moment eingestellt werden, auf dem die Servoklemme regeln soll.
Seite 114: Einstellungen Der Automatischen Konfiguration
Inbetriebnahme Über die PLC kann in der Variable Target position 0x7010:05 [} 175] (MDP) oder 0x607A:0 [} 155] (DS402) eine definierte Position eingestellt werden, auf die der Motor fahren soll. Bei der Berechnung der Position wird der berechnete Skalierungsfaktor [} 101] zugrunde gelegt. Der in der Variable Target position eingetragene Wert muss mit dem berechneten Skalierungsfaktor multipliziert werden.
Seite 115: Parameterliste Der Automatischen Konfiguration
Inbetriebnahme Abb. 141: Flussdiagramm der automatischen Konfiguration Parameterliste der automatischen Konfiguration Folgende Parameter sind von der automatischen Konfiguration betroffen. EL72x1-0010 Version: 2.0...
Seite 116: Endschalter Konfigurieren
Inbetriebnahme Index (hex) Bezeichnung Bedeutung MDP 407 Profil DS402 Profil Current loop integral time wird nach dem symmetrischen Optimum berechnet 8010:12 [} 168] 2002:12 [} 149] Current loop proportional gain wird nach dem symmetrischen Optimum berechnet 8010:13 [} 168] 2002:13 [} 149] Max. current wird aus dem elektronischen Typenschild des ange- 8011:11 [} 170] 2003:11 [} 150]...
Seite 117: Referenzierung
Inbetriebnahme Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM8131-0F20-0000 der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Inhaltsverzeichnis • Referenzierung [} 117] - Funktionsbaustein "MC_Home" [} 117] - Referenz Modi [} 118] Referenzierung Die Referenzierung funktioniert nicht über den Online-Inbetriebnahme-Reiter der Achse (siehe Abb.
Seite 118 Inbetriebnahme Abb. 144: Beschaltung des MC_Home Bausteins • In der folgenden Abb. Auszug der Funktionsbeschreibung des MC_Home sehen Sie einen Auszug aus der Funktionsbeschreibung des MC_Home. Die gesamten Informationen entnehmen Sie bitte direkt aus der zugehörigen Funktionsbeschreibung. Abb. 145: Auszug der Funktionsbeschreibung des MC_Home Referenz Modi •...
Seite 119 Inbetriebnahme Abb. 146: Auswahl der Referenz Modi in der NC Weiterhin lässt sich in der NC die Geschwindigkeit einstellen die bei der Referenzfahrt genutzt werden soll (Abb. Einstellung der Referenzgeschwindigkeit). Abb. 147: Einstellung der Referenzgeschwindigkeit EL72x1-0010 Version: 2.0...
Seite 120: Touch Probe
6.2.10 Touch Probe (Master TwinCAT 2.11 R3) Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen Servomotor AM8131-0F20-0000 der Firma Beckhoff Automation aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. Funktionsbeschreibung Die in der EL72x1-0010 implementierte Funktion Touch Probe bietet dem Anwender die Möglichkeit, zu einem definierten Zeitpunkt, die aktuelle Position des angeschlossenen Motors zu speichern.
Seite 121 Inbetriebnahme Abb. 148: Touch Probe inputs EL72x1-0010 Version: 2.0...
Seite 122 Inbetriebnahme Abb. 149: Touch Probe outputs Step-by-step • Um die Touch Probe Funktion generell zu aktivieren, muss TP1 Enable auf true gesetzt werden. • Anschließend muss entschieden werden, ob bei einer positiven Flanke auf dem Eingang 1 die Position gespeichert werden soll (TP1 Enable pos edge = true), bei einer negativen Flanke (TP1 Enable neg edge = true) oder in beiden Fällen (beide auf "true"...
Seite 123: Betriebsarten
Inbetriebnahme Flanke am Eingang 1 der Klemme die Position gespeichert. Ist TP1 Enable neg edge gesetzt und TP1 Continous nicht, wird nur bei der ersten negativen Flanke am Eingang 1 der Klemme die Position gespeichert. Möchte man diesen Vorgang wiederholen, muss zunächst der TP1 Enable wieder deaktiviert und anschließend wieder aktiviert werden.
Seite 124 Inbetriebnahme Step-by-Step • Fügen Sie die Klemme, wie im Kapitel Konfigurationserstellung TwinCAT [} 52] - manuell oder - Online scan [} 58] beschrieben, zur Konfiguration hinzu. • Verknüpfen Sie die Klemme, wie im Kapitel Einbindung in die NC-Konfiguration [} 84] beschrieben, mit der NC. •...
Seite 125 Inbetriebnahme Abb. 151: Predefined PDO Assignment wählen • Aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4) • Durchlaufen Sie die State Machine der Klemme. Dazu gibt es zwei Möglichkeiten: ◦ Sie nutzen die TwinCAT NC. Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können in der Registerkarte Online der Achse die Achse freigeben.
Seite 126 Inbetriebnahme Abb. 152: Freigaben setzen ◦ Sie nutzen nicht die TwinCAT NC. In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Befolgen Sie dazu die An- weisungen im Kapitel Inbetriebnahme ohne die NC [} 110]. • Über die zyklische Variable Target velocity (Abb. Vorgabe Drehmoment) können Sie eine definierte Geschwindigkeit vorgeben.
Seite 127: Cst
Inbetriebnahme 6.3.3 CST - cyclic synchronous torque (Drehmomentregelung) In der Betriebsart CST arbeitet die EL72x1-0010 im zyklischen Drehmomentinterface. Über die Variable Target torque kann ein definiertes Drehmoments eingestellt werden. Step-by-Step • Fügen Sie die Klemme, wie im Kapitel Konfigurationserstellung TwinCAT [} 52] - manuell oder - Online scan [} 58] beschrieben, zur Konfiguration hinzu.
Seite 128 Inbetriebnahme Abb. 155: Predefined PDO Assignment wählen • Aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4) • Durchlaufen Sie die State Machine der Klemme. Dazu gibt es zwei Möglichkeiten: ◦ Sie nutzen die TwinCAT NC. Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können in der Registerkarte Online der Achse die Achse freigeben.
Seite 129 Inbetriebnahme Abb. 156: Freigaben setzen ◦ Sie nutzen nicht die TwinCAT NC. In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Befolgen Sie dazu die An- weisungen im Kapitel Inbetriebnahme ohne die NC [} 110]. • Über die zyklische Variable Target torque (Abb. Vorgabe Drehmoment) können Sie ein definiertes Moment vorgeben.
Seite 130: Cstca
Inbetriebnahme Abb. 157: Vorgabe Drehmoment 6.3.4 CSTCA CSTCA - cyclic synchronous torque with commutation angle (Drehmomentregelung mit Kommutierungswinkel) Diese Betriebsart ist ebenfalls zur Verwendung am zyklischen Drehmomentinterface. Zusätzlich hat der Anwender die Möglichkeit den Kommutierungswinkel anzugeben. Über die Variable Commutation angle kann ein Winkel eingestellt werden, der mit einem definierten Drehmoment der Variablen Target torque gehalten werden soll.
Seite 131 Inbetriebnahme Abb. 158: Auswahl Betriebsart • Wählen Sie bei den Predefined PDO Assignments ebenfalls Cyclic synchronous torque mode with commutation angle (CSTCA), Abb. Predefined PDO Assignment wählen. EL72x1-0010 Version: 2.0...
Seite 132 Inbetriebnahme Abb. 159: Predefined PDO Assignment wählen • Aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4) • Durchlaufen Sie die State Machine der Klemme. Dazu gibt es zwei Möglichkeiten: ◦ Sie nutzen die TwinCAT NC. Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können in der Registerkarte Online der Achse die Achse freigeben.
Seite 133 Inbetriebnahme Abb. 160: Freigaben setzen ◦ Sie nutzen nicht die TwinCAT NC. In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Befolgen Sie dazu die An- weisungen im Kapitel Inbetriebnahme ohne die NC [} 110]. • Über die zyklische Variable Target torque können Sie ein definiertes Moment vorgeben. Der Wert wird in 1000stel vom rated current angegeben und das Moment wird nach folgeneder Formel berechnet, wobei der rated current sich auf den Wert im Index 0x8011:12 [} 170] rated current bezieht.
Seite 134: Csp
Inbetriebnahme Abb. 161: Vorgabe Drehmoment und Kommutierungswinkel 6.3.5 CSP - cyclic synchronous position (Positionsregelung) In der Betriebsart CSP arbeitet die EL72x1-0010 im zyklischen Positionsinterface. Über die Variable Target position kann eine definierte Position eingestellt werden. Minimale Zykluszeit Die Zykluszeit im CSP Modus sollte mindestens 250 µs betragen. Hinweis Step-by-Step •...
Seite 135 Inbetriebnahme Abb. 162: Auswahl Betriebsart • Wählen Sie bei den Predefined PDO Assignments ebenfalls Cyclic synchronous position mode (CSP), Abb. Predefined PDO Assignment wählen. EL72x1-0010 Version: 2.0...
Seite 136 Inbetriebnahme Abb. 163: Predefined PDO Assignment wählen • Aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4) • Durchlaufen Sie die State Machine der Klemme. Dazu gibt es zwei Möglichkeiten: ◦ Sie nutzen die TwinCAT NC. Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können in der Registerkarte "Online"...
Seite 137 Inbetriebnahme Abb. 164: Freigaben setzen ◦ Sie nutzen nicht die TwinCAT NC. In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren. Befolgen Sie dazu die An- weisungen im Kapitel Inbetriebnahme ohne die NC [} 110]. • Über die zyklische Variable Target position (Abb. Vorgabe Position) können Sie eine definierte Position vorgeben.
Seite 138: Schleppfehlerüberwachung
Inbetriebnahme Schleppfehlerüberwachung Weiterhin besteht im CSP Mode die Möglichkeit, eine Schleppfehlerüberwachung einzuschalten. Im Auslieferungszustand ist die Schleppfehlerüberwachung ausgeschaltet. Bei allen anderen Modes kommt dies nicht zum Einsatz und wird ignoriert. • Mit dem Following error window (Index 0x8010:50 [} 168] MDP742 / Index 0x6065 [} 154] DS402) lässt sich das Fenster der Schleppfehlerüberwachung einstellen.
Seite 139: Profile Mdp 742 Oder Ds 402
Beide Profile beinhalten die gleichen Parameter, sie unterscheiden sich nur in den festgeschriebenen Bezeichnungen und dem Index der Parameter. Das MDP 742 Profil (Modular Device Profile) hat die für Beckhoff EtherCAT-Klemmen übliche Aufteilung der CoE-Objekte. Das DS402 Antriebsprofil ist in der IEC61800-7-200 spezifiziert (CiA402) und nutzt eine andere Aufteilung der Objektverzeichnisstruktur Die Drive State Machine der EL72x1-0010 basiert in beiden Profilen auf der CiA402 State Machine [} 110],...
Seite 140 Inbetriebnahme Abb. 168: Karteireiter Prozessdaten SM2, EL72x1-0010 (default) Version: 2.0 EL72x1-0010...
Seite 141: Pdo-Zuordnung
Inbetriebnahme Abb. 169: Karteireiter Prozessdaten SM3, EL72x1-0010 (default) PDO-Zuordnung Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager“ (siehe Abb. Karteireiter Prozessdaten SM3, EL72x1-0010) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + 3). Im Feld darunter „PDO Zuordnung“ können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden.
Seite 142: Predefined Pdo Assignment
Inbetriebnahme SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12 Index Größe (Byte.Bit) Name PDO Inhalt 0x1600 (default) DRV Controlword Index 0x7010:01 [} 175] 0x1601 (default) DRV Target velocity Index 0x7010:06 [} 175] 0x1602 DRV Target torque Index 0x7010:09 [} 175] 0x1603 DRV Commutation angle Index 0x7010:0E [} 175] 0x1604 DRV Torque limitation Index 0x7010:0B [} 175] 0x1605...
Seite 143: Prozessdaten Ds402
Inbetriebnahme Name SM2, PDO-Zuordnung SM3, PDO-Zuordnung Cyclic synchronous velocity mode (CSV) 0x1600 [} 180] (DRV Controlword) 0x1A00 [} 181] (FB Position) 0x1601 [} 180] (DRV Target velocity) 0x1A01 [} 181] (DRV Statusword) Cyclic synchronous torque mode (CST) 0x1600 [} 180] (DRV Controlword) 0x1A00 [} 181] (FB Position) 0x1602 [} 180] (DRV Target torque) 0x1A01 [} 181] (DRV Statusword) 0x1A03 [} 182] (DRV Torque actual value)
Seite 144 Inbetriebnahme Abb. 171: Karteireiter Prozessdaten SM2, EL72x1-0010 (default) Version: 2.0 EL72x1-0010...
Seite 145 Inbetriebnahme Abb. 172: Karteireiter Prozessdaten SM3, EL72x1-0010 (default) PDO-Zuordnung Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager“ (siehe Abb.) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + 3). Im Feld darunter „PDO Zuordnung“ können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden. Ein Neustart des EtherCAT-Systems oder Neuladen der Konfiguration im Config-Modus (F4) bewirkt einen Neustart der EtherCAT-Kommunikation und die Prozessdaten werden von der Klemme übertragen.
Seite 146 Inbetriebnahme SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12 Index Größe (Byte.Bit) Name PDO Inhalt 0x1600 (default) DS402 Controlword Index 0x6040 [} 153] 0x1601 (default) DS402 Target velocity Index 0x60FF [} 156] 0x1602 DS402 Target torque Index 0x6071 [} 154] 0x1603 DS402 Commutation angle Index 0x60EA [} 156] 0x1604 DS402 Torque limitation Index 0x6072 [} 154] 0x1605...
Seite 147 Inbetriebnahme Name SM2, PDO-Zuordnung SM3, PDO-Zuordnung Cyclic synchronous velocity mode (CSV) 0x1600 [} 161] (DS402 Controlword) 0x1A00 [} 162] (DS402 Statusword) 0x1601 [} 161] (DS402 Target velocity) 0x1A01 [} 162] (DS402 Position actual va- lue) Cyclic synchronous torque mode (CST) 0x1600 [} 161] (DS402 Controlword) 0x1A00 [} 162] (DS402 Statusword) 0x1602 [} 161] (DS402 Target torque) 0x1A01 [} 162] (DS402 Position actual va-...
Seite 148: El72X1-0010-Ds402 - Objektbeschreibung Und Parametrierung
Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Be- Hinweis reich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanwei- sungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf...
Seite 149: Konfigurationsdaten
EL72x1-0010-DS402 - Objektbeschreibung und Parametrierung Konfigurationsdaten Index 2002 Amplifier Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2002:0 Amplifier Settings Maximaler Subindex UINT8 0x49 (73 2002:11 Device type 1: Servo drive (nicht änderbar) UINT32 0x00000001 2002:12* Current loop integral ti- Integralanteil Stromregler UINT16 0x000A (10...
Seite 150 EL72x1-0010-DS402 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 2003 Motor Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2003:0 Motor Settings Maximaler Subindex UINT8 0x2D (45 2003:11* Max current Spitzenstrom UINT32 0x00001770 Einheit: mA (6000 Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen. (siehe Automatischen Scannen der elektr.
Seite 151 EL72x1-0010-DS402 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 2004 Brake Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2004:0 Brake Settings Maximaler Subindex UINT8 0x14 (20 2004:01 Manual override (re- Manuelles Lösen der Motorhaltebremse BOOLEAN 0x00 (0 lease) 2004:11* Release delay Zeit, die die Haltebremse zum Öffnen (Lösen) benötigt, UINT16 0x0000 (0 nachdem der Strom angelegt wurde...
Seite 152: Konfigurationsdaten (Herstellerspezifisch)
EL72x1-0010-DS402 - Objektbeschreibung und Parametrierung Konfigurationsdaten (herstellerspezifisch) Index 2020 Vendor data Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 2020:0 Vendor Maximaler Subindex UINT8 0x14 data 2020:11 Amplifier Spitzenstrom des Verstärkers (Scheitelwert) UINT32 0x00001F peak Einheit: mA current (8000 2020:12 Amplifier Nennstrom des Verstärkers (Scheitelwert) UINT32 0x00000F...
Seite 153 EL72x1-0010-DS402 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 6040 Controlword Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6040:0 Control- UINT16 0x0000 DS402 Controlword [} 110] word Bit 0: Switch on Bit 1: Enable voltage Bit 2: reserved Bit 3: Enable operation Bit 4 - 6: reserved Bit 7: Fault reset Bit 8 - 15: reserved Index 6041 Statusword...
Seite 154 EL72x1-0010-DS402 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 6065 Following error window Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6065:0 Followi- Schleppabstandsüberwachung: Schleppfehlerfenster UINT32 0xFFFFFF ng error FF (-1 Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfak- window tor [} 101] multipliziert werden 0xFFFFFFFF (-1 ) = Schleppabstandsüberwachung aus Jeder andere Wert = Schleppabstandsüberwachung ein...
Seite 155 EL72x1-0010-DS402 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 6077 Torque actual value Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6077:0 Torque This object shall provide the actual value of the torque. INT16 0x0000 actual Der Wert wird in 1000stel vom rated current angegeben value Formel:l: Index 6079 DC link circuit voltage...
Seite 156 EL72x1-0010-DS402 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 60BC Touch probe 2 positive edge Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 60BC:0 Touch probe 2 positive Positiver Positionswert von TP 2 INT32 0x00000000 edge Einheit :der angegebene Wert muss mit dem entspre- chenden Skalierungsfaktor [} 101] multipliziert werden Index 60BD Touch probe 2 negative edge Index (hex) Name...
Seite 157: Informations-/Diagnostikdaten
EL72x1-0010-DS402 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 6502 Supported drive modes Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6502:0 Supported drive mo- This object shall provide information on the supported UINT32 0x00000000 drive modes. (DS402 Object 0x6502) Es werden nur die Modi CSV, CST, CSTCA und CSP unterstützt Bit 0: PP Bit 1: VL...
Seite 158 EL72x1-0010-DS402 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 2040 Amplifier Info data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2040:0 Amplifier Info data Maximaler Subindex UINT8 0x12 (18 2040:11 Amplifier temperature Klemmeninnentemperatur UINT16 0x0000 (0 Einheit: 0,1 °C 2040:12 DC link voltage Zwischenkreisspannung UINT32 0x00000000...
Seite 159 EL72x1-0010-DS402 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2059:0 OCT Nameplate Maximaler Subindex UINT8 0x24 (36 2059:01 Motor vendor Motorhersteller STRING 2059:02 Electric motor type Motortyp STRING 2059:03 Serial No Seriennummer STRING 2059:04 Order code Bestellnummer STRING (Auf diesen Index wird beim Autoconfig geprüft, ob der Motor identisch zum Vorgänger ist)
Seite 160: Standardobjekte
EL72x1-0010-DS402 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 2059:13 Max speed Maximale Geschwindigkeit UINT32 0x00000000 Einheit: 1/min 2059:14 Moment of inertia Massenträgheitsmoment UINT16 0x0000 (0 Einheit: g cm^2 2059:15 T motor warn limit Warnungsschwelle Motortemperatur UINT16 0x0000 (0 Einheit: 0,1 °C 2059:16...
Seite 161 EL72x1-0010-DS402 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 100A Software version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 100A:0 Software version Firmware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01...
Seite 162 EL72x1-0010-DS402 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1606 DS402 RxPDO-Map Target position Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1606:0 DS402 RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 7 UINT8 0x01 (1 Target position 1606:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry UINT32 0x607A:00, 32 Index 1607 DS402 RxPDO-Map Touch probe function Index (hex) Name Bedeutung...
Seite 163 EL72x1-0010-DS402 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1A07 DS402 TxPDO-Map Touch probe 1 negative edge Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A07:0 DS402 TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 8 UINT8 0x01 (1 Touch probe 1 negati- ve edge 1A07:01 SubIndex 001 1.
Seite 164 EL72x1-0010-DS402 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1C13 TxPDO assign Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x02 (2 1C13:01 Subindex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1A00 rigen TxPDO Mapping Objekts) (6656 1C13:02 Subindex 002...
Seite 165 EL72x1-0010-DS402 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1C32 SM output parameter Index (Hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event 1C32:02 Cycle time Zykluszeit (in ns):...
Seite 166 EL72x1-0010-DS402 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event 1C33:02 Cycle time UINT32...
Seite 167: El72X1-0010-Mdp742 - Objektbeschreibung Und Parametrierung
Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Be- Hinweis reich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanwei- sungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf...
Seite 168 EL72x1-0010-MDP742 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 8008 FB OCT Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8008:0 FB OCT Settings Maximaler Subindex UINT8 0x00 (0 8008:01 Enable autoconfig Nach dem Einslesen des elektronischen Typenschilds BOOLEAN 0x00 (0 wird automatisch konfiguriert (siehe Automatischen Scannen der elektr.
Seite 169 EL72x1-0010-MDP742 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8010:39 Select info data 1 Auswahl "Info data 1" UINT8 0x01 (1 Hier kann eine zusätzliche Information in die zykli- schen Prozessdaten angezeigt werden. Erlaubte Werte: Torque current (filtered 1ms) DC link voltage (mV) PCB temperature (0.1 °C)
Seite 170 EL72x1-0010-MDP742 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 8011 DRV Motor Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8011:0 DRV Motor Settings Maximaler Subindex UINT8 0x2D (45 8011:11* Max current Spitzenstrom UINT32 0x00001770 Einheit: mA (6000 Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen. (siehe Automatischen Scannen der elektr.
Seite 171 EL72x1-0010-MDP742 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8011:29 I2T warn level I2T-Modell Warnschwelle UINT8 0x50 (80 Einheit: % 8011:2A I2T error level I2T-Modell Fehlerschwelle UINT8 0x69 (105 Einheit: % 8011:2B* Motor Temperature Übertemperatur Warnschwelle UINT16 0x03E8 warn level Einheit: 0,1 °C...
Seite 172: Konfigurationsdaten (Herstellerspezifisch)
EL72x1-0010-MDP742 - Objektbeschreibung und Parametrierung Konfigurationsdaten (herstellerspezifisch) Index 801F DRV Vendor data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 801F:0 DRV Vendor data Maximaler Subindex UINT8 0x14 (20 801F:11 Amplifier peak current Spitzenstrom des Verstärkers (Scheitelwert) UINT32 0x00001F40 Einheit: mA (8000 801F:12 Amplifier rated current Nennstrom des Verstärkers (Scheitelwert)
Seite 173 EL72x1-0010-MDP742 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 6001 FB Touch probe inputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6001:0 FB Touch probe inputs Maximaler Subindex UINT8 0x14 (20 6001:01 TP1 Enable Touchprobe 1 eingeschaltet BOOLEAN 0x00 (0 6001:02 TP1 pos value stored Positiver Wert von Touchprobe 1 gespeichert BOOLEAN 0x00 (0...
Seite 174: Ausgangsdaten
EL72x1-0010-MDP742 - Objektbeschreibung und Parametrierung Ausgangsdaten Index 7001 FB Touch probe outputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7001:0 FB Touch probe out- Maximaler Subindex UINT8 0x0E (14 puts 7001:01 TP1 Enable Touchprobe 1 einschalten BOOLEAN 0x00 (0 7001:02 TP1 Continous 0: Es wird nur beim ersten Event getriggert BOOLEAN...
Seite 175 EL72x1-0010-MDP742 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 7010 DRV Outputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7010:0 Maximaler Subindex UINT8 0x0E Outputs 7010:01 Control- Controlword UINT16 0x0000 word Bit 0: Switch on Bit 1: Enable voltage Bit 2: Quick stop (inverse) Bit 3: Enable operation Bit 4 - 6: reserved Bit 7: Fault reset...
Seite 176: Informations-/Diagnostikdaten
EL72x1-0010-MDP742 - Objektbeschreibung und Parametrierung Informations-/Diagnostikdaten Index 10F3 Diagnosis History Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 10F3:0 Diagnosis History Maximaler Subindex UINT8 0x37 (55 10F3:01 Maximum Messages Maximale Anzahl der gespeicherten Nachrichten Es UINT8 0x00 (0 können maximal 50 Nachrichten gespeichert werden 10F3:02 Newest Message Subindex der neusten Nachricht...
Seite 177 EL72x1-0010-MDP742 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 9009 FB OCT Nameplate Die in diesem Index beschriebenen Parameter werden immer aus dem elektronischen Typenschild des angeschlossenen Motors gelesen. Aus diesen Parametern ergeben sich die in diesem Kapitel mit Sternchen (*) markierten Parameter automatisch, wenn das Automatische Scannen des elektronischen Typenschild eingeschaltet ist (Index 8001 [} 167]).
Seite 178 EL72x1-0010-MDP742 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 9009:13 Max speed Maximale Geschwindigkeit UINT32 0x00000000 Einheit: 1/min 9009:14 Moment of inertia Massenträgheitsmoment UINT16 0x0000 (0 Einheit: g cm^2 9009:15 T motor warn limit Warnungsschwelle Motortemperatur UINT16 0x0000 (0 Einheit: 0,1°C 9009:16...
Seite 179: Standardobjekte
EL72x1-0010-MDP742 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 9018 DRV Info data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 9018:0 DRV Info data Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 9018:11 Auxiliary voltage (10 Hilfsspannung UINT32 0x00000000 Einheit: mV Index A010 DRV Amplifier Diag data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp...
Seite 180 EL72x1-0010-MDP742 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32 0x1C213052 (471937106...
Seite 181 EL72x1-0010-MDP742 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1605 DRV RxPDO-Map Torque offset Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1605:0 DRV RxPDO-Map Tor- PDO Mapping RxPDO 6 UINT8 0x01 (1 que offset 1605:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), UINT32 0x7010:0A, 16 entry 0x0A (Torque offset))
Seite 182 EL72x1-0010-MDP742 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1A02 DRV TxPDO-Map Velocity actual value Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A02:0 DRV TxPDO-Map Ve- PDO Mapping TxPDO 3 UINT8 0x01 (1 locity actual value 1A02:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), UINT32 0x6010:07, 32 entry 0x07 (Velocity actual value))
Seite 183 EL72x1-0010-MDP742 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1A08 FB TxPDO-Map Touch probe 1 pos position Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A08:0 FB TxPDO-Map Touch PDO Mapping TxPDO 9 UINT8 0x01 (1 probe 1 pos position 1A08:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), UINT32 0x6001:11, 32 entry 0x08 (Torque actual value))
Seite 184 EL72x1-0010-MDP742 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1C13 TxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x03 (3 1C13:01 Subindex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1A00 rigen TxPDO Mapping Objekts) (6656 1C13:02 Subindex 002...
Seite 185 EL72x1-0010-MDP742 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event 1C32:02 Cycle time Zykluszeit (in ns):...
Seite 186 EL72x1-0010-MDP742 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event 1C33:02 Cycle time UINT32...
Seite 187 EL72x1-0010-MDP742 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index FB40 Memory interface Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default FB40:0 Memory interface Maximaler Subindex UINT8 0x03 (3 FB40:01 Address reserviert UINT32 0x00000000 FB40:02 Length reserviert UINT16 0x0000 (0 FB40:03 Data reserviert OCTET- STRING[8] EL72x1-0010 Version: 2.0...
Seite 188: Fehlerbehebung
In der zum EtherCAT-Gerät gehörigen ESI/XML-Datei werden die DiagMessages in Textform erklärt: Anhand der in der DiagMessage enthaltenen Text-ID kann die entsprechende Klartextmeldung in den Sprachen gefunden werden, die in der ESI/XML enthalten sind. Üblicherweise sind dies bei Beckhoff- Produkten deutsch und englisch.
Seite 189: Implementierung Twincat Systemmanager
Fehlerbehebung Abb. 174: DiagMessages im CoE Unter x10F3:02 ist der Subindex der neuesten DiagMessage auslesbar. Unterstützung zur Inbetriebnahme Das System der DiagMesssages ist vor allem während der Anlageninbetriebnahme einzu- setzen. Zur Online-Diagnose während des späteren Dauerbetriebs sind die Diagnosewerte Hinweis z.B. im StatusWord des Gerätes (wenn verfügbar) hilfreich. Implementierung TwinCAT Systemmanager Ab TwinCAT 2.11 werden DiagMessages, wenn vorhanden, beim Gerät in einer eigenen Oberfläche angezeigt.
Seite 190 Fehlerbehebung Interpretation Aufbau der Text-ID Der Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiert werden. Bei Beckhoff EtherCAT-Geräten (EL, EP) lautet er nach xyzz üblichwerweise: 0: Systeminfo 1: General Fehlernummer 1: Info 2: Communication 4: Warning 3: Encoder...
Seite 191: Übersicht Text-Ids
Fehlerbehebung Übersicht Text-IDs Text-ID Text (nur englisch) Ursache 0x0001 Information System No error No error 0x0002 Information System Communication establis- Kommunikation aufgebaut 0x0003 Information System Initialization: 0x%X, 0x allgemeine Information, Parameter je nach Ereignis. Inter- %X, 0x%X pretation siehe Gerätedokumentation. 0x1000 Information System...
Seite 192 Fehlerbehebung Text-ID Text (nur englisch) Ursache 0x8103 Fehler Allgemein No variable linkage Keine Variablen verknüpft 0x8104 Fehler Allgemein Terminal-Overtempera- Die Innentemperatur der Klemme überschreitet die para- ture metrierte Fehlerschwelle. Das Aktivieren der Klemme wird unterbunden 0x8105 Fehler Allgemein PD-Watchdog Die Kommunikation zwischen Feldbus und Endstufe wird durch einen Watchdog abgesichert.
Seite 193: Anhang
Anhang 10.1 Firmware-Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.
Seite 194: Ethercat Al Status Codes
Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. 10.3 Firmware Update EL/ES/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. Speicherorte In einem EtherCAT-Slave werden an bis zu 3 Orten Daten für den Betrieb vorgehalten:...
Seite 195: Anzeige Der Slave-Kennung Esi
Hardware. Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder so- Hinweis gar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg, die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT Modus Config/Freerun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
Seite 196: Änderung Der Slave-Kennung Esi
Anhang Abb. 178: Konfiguration identisch ansonsten ein Änderungsdialog, um die realen Angaben in die Konfiguration zu übernehmen. Abb. 179: Änderungsdialog In diesem Beispiel in Abb. „Änderungsdialog“. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen.
Seite 197 EtherCAT Slave nötig, damit die Änderung wirksam wird. Versionsbestimmung der Firmware Versionsbestimmung nach Laseraufdruck Auf einem Beckhoff EtherCAT Slave ist eine Seriennummer aufgelasert. Der Aufbau der Seriennummer lautet: KK YY FF HH KK - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr...
Seite 198: Versionsbestimmung Mit Dem System-Manager
• offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE ent- halten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenom- men werden.
Seite 199: Fpga-Firmware *.Rbf
Anhang Abb. 183: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. • Slave in INIT schalten (A) • Slave in BOOTSTRAP schalten • Kontrolle des aktuellen Status (B, C) • Download der neuen *efw-Datei •...
Seite 200 Anhang Abb. 184: Versionsbestimmung FPGA-Firmware Falls die Spalte Reg:0002 nicht angezeigt wird, klicken sie mit der rechten Maustaste auf den Tabellenkopf und wählen im erscheinenden Kontextmenü, den Menüpunkt Properties. Abb. 185: Kontextmenu "Eigenschaften" (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren.
Seite 201: Update Eines Ethercat-Geräts
Anhang Abb. 186: Dialog "Advanced settings" Update Für das Update der FPGA-Firmware • eines EtherCAT-Kopplers, muss auf auf diesem Koppler mindestens die FPGA-Firmware-Version 11 vorhanden sein. • einer E-Bus-Klemme, muss auf auf dieser Klemme mindestens die FPGA-Firmware-Version 10 vorhanden sein. Ältere Firmwarestände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und...
Seite 202 Anhang Abb. 187: Dialog "Weitere Eimstellungen" wählen Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA, Abb. 188: Dialog "Schreibe FPGA" wählen Version: 2.0 EL72x1-0010...
Seite 203: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte
Anhang Abb. 189: Datei auswählen Wählen Sie die Datei (*.rbf) mit der neuen FPGA-Firmware aus und übertragen Sie diese zum EtherCAT- Gerät. ACHTUNG: Beschädigung des Gerätes möglich! Das Herunterladen der Firmware auf ein EtherCAT-Gerät dürfen Sie auf keinen Fall unter- brechen! Wenn Sie diesen Vorgang abbrechen, dabei die Versorgungsspannung ausschal- Achtung ten oder die Ethernet-Verbindung unterbrechen, kann das EtherCAT-Gerät nur vom Her- steller wieder in Betrieb genommen werden!
Seite 204: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes
Anhang 10.4 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Um den Auslieferungszustand der Backup-Objekte bei den ELxxxx-Klemmen wiederherzustellen, kann im TwinCAT System Manger (Config-Modus) das CoE-Objekt "Restore default parameters", Subindex 001angewählt werden (s. Abb. „Auswahl des PDO ‚Restore default parameters‘“) Abb. 191: Auswahl des PDO "Restore default parameters" Durch Doppelklick auf "SubIndex 001"gelangen Sie in den Set Value -Dialog.
Seite 205: Support Und Service
Anhang 10.5 Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
Seite 206 Abbildungsverzeichnis Abbildungsverzeichnis Abb. 1 EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeich- nung (seit 2014/01)........................Abb. 2 EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer ......Abb. 3 CU2016 Switch mit Chargennummer ..................Abb. 4 EL3202-0020 mit Chargennummern 26131006 und eindeutiger D-Nummer 204418 ....Abb.
Seite 207 Abbildungsverzeichnis Abb. 42 TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports ..................Abb. 43 Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beck- hoff ESI-Dateien suchen......................Abb. 44 Aufbau Bezeichnung ......................... Abb. 45 Hinweisfenster OnlineDescription, TwinCAT 2 ................. Abb. 46 Hinweisfenster OnlineDescription, TwinCAT 3.x ...............
Seite 208 Abbildungsverzeichnis Abb. 87 Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC .............. Abb. 88 EL3102, CoE-Verzeichnis ......................Abb. 89 Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 ................Abb. 90 Default Verhalten System Manager ..................Abb. 91 Default Zielzustand im Slave ....................Abb. 92 PLC-Bausteine ..........................
Seite 209 Abbildungsverzeichnis Abb. 133 Auswahl der MAC-Adresse......................106 Abb. 134 Ändern des SPS-Pfades......................107 Abb. 135 Erforderliche Bibliotheken......................107 Abb. 136 Globale Variablen ........................108 Abb. 137 Lokale Variablen ........................108 Abb. 138 Programmcode .......................... 109 Abb. 139 Visualisierung ..........................110 Abb.
Seite 210 Abbildungsverzeichnis Abb. 178 Konfiguration identisch ......................196 Abb. 179 Änderungsdialog........................196 Abb. 180 EEPROM Update........................197 Abb. 181 Auswahl des neuen ESI......................197 Abb. 182 Anzeige FW-Stand EL3204 ....................... 198 Abb. 183 Firmware Update ........................199 Abb. 184 Versionsbestimmung FPGA-Firmware ..................200 Abb.

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El7201-0010 El7211-0010

Beckhoff EL72 1-0010 Serie Dokumentation

Inhaltsverzeichnis

1 Produktübersicht Servo-Motorklemme

2 Vorwort

3 Produktübersicht

4 Grundlagen der Kommunikation

5 Installation

6 Inbetriebnahme

7 El72X1-0010-DS402 - Objektbeschreibung und Parametrierung

8 El72X1-0010-MDP742 - Objektbeschreibung und Parametrierung

9 Fehlerbehebung

10 Anhang

Abbildungsverzeichnis

Quicklinks

Kapitel

Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL72 1-0010 Serie

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL72 1-0010 Serie

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