Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro Referenz Seite 243

DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
;
1 DIM AXINFO%(3)
1 VERSION=0
1 ERR_VAR%=MCODS(45,-1,VERSION,AXINFO%,3)
1 IF ERR_VAR% <> 0 THEN
1 SETERR("Unknown system axis count")
1 ENDIF
1 MAXAX%=AXINFO%(1)
;---------------------------------------------------
; Systemdaten initialisieren , Abbruchfreigabe
; sperren, SAC-Reset auslösen
;---------------------------------------------------
1 FOR I%=1 TO MAXAX%
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].OnOff
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].IpoEnable
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].VelCouple
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].AccCouple
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].AbortEnable
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].AbortAsupNo
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].AbortAsupChan
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].AbortDelay
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].AbortAction
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].AbortRetractPos = 0.0
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].Reset
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].ExtError
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].RecoupleEnable
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].GearTeeth
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].SyncMode
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].Rigidity
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].PosWinSel
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].PosWin[1]
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].PosWin[2]
1 FOR J%=1 TO 3
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].Master[J%].Enable
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].Master[J%].AxIndex
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].Master[J%].N_Input
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].Master[J%].N_Output = 0
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].Master[J%].Tab = ""
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].Master[J%].SwitchCond = 0
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].Master[J%].SwitchMin
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].Master[J%].SwitchMax
1 NEXT
1 NEXT
1 CALL SAC_VALID
1 CALL SAC_OFFSYNC[MAXAX%,0]
;
;---------------------------------------------------
; Noch aktive ausstehende Ausnahmebehandlungen
; abbrechen
;---------------------------------------------------
1 FOR I%=1 TO MAXAX%
1 IF SD.SysAxCoupleSta[I%].Abort = 3 THEN
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].Reset
1 ENDIF
1 NEXT
1 CALL SAC_VALID
1 CALL SAC_OFFSYNC[MAXAX%,0]
;---------------------------------------------------
; Nach Grundstellung ausstehende Fehler loeschen
;---------------------------------------------------
1 FOR I%=1 TO MAXAX%
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].Reset
1 NEXT
1 CALL SAC_VALID
1 CALL SAC_OFFSYNC[MAXAX%,1]
;---------------------------------------------------
; Reset wieder zurücknehmen
;---------------------------------------------------
1 FOR I%=1 TO MAXAX%
1 SD.SysAxCoupleCmd[I%].Reset
1 NEXT
1 CALL SAC_VALID
;---------------------------------------------------
; Kopplungsversatz in Vorbereitung übernehmen
;---------------------------------------------------
SACSYNC
WAIT
Parametrieren einer Folgeachskopplung:
Bosch Rexroth AG
Kopplungen
= 0
= FALSE
= 0.0
= 0.0
= 0
= 0
= 0
= 0
= 0
= 1
= 0
= TRUE
= 0
= 2
= 0
= 0
= 0.0
= 0.0
= FALSE
= 0
= 0
= 0.0
= 0.0
= 1
= 1
= 0
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