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DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
3
COUPLED
4
STOPPING
5
STOPPED
6
DISCOUPLING
7
ERROR
1x
ABORT
2x
PENDING
Koppelverhältnisse und
Leitwertbestimmung:
Folgeachswert und Leitwert stimmen in Position und Geschwindig‐
-
keit im Berechnungstakt überein.
Alle Leitwerte wurden deaktiviert, der SAC‑Interpolator stoppt die
-
Folgeachse.
-
Die Folgeachse hat keinen Leitwert und steht still.
Die Systemachskopplung soll abgeschaltet werden, der SAC‑Inter‐
-
polator führt die Achse auf den Interpolationswert zurück.
Es ist eine Ausnahmesituation aufgetreten, die Kopplung wurde
-
abgebrochen.
Es wurde eine Ausnahmebehandlung ausgelöst.
Die Ausnahmebehandlung benutzt den SAC‑Interpolator, so dass
-
sich ABORT mit den Zuständen 1‑7 überlagert (z.B. 14
ABORT‑STOPPING).
Es ist mindestens eine bedingte Umschaltung (SwitchCond > 0)
aktiv und noch nicht abgeschlossen.
-
Der bisherige Zustand der Systemkopplung wird bis zur Umschal‐
tung überlagert (z.B. 23 PENDING-COUPLED).
Abb.11-7:
Zustände der Systemachskopplung
Die Leitachsen lassen sich mit der Leitachsverschiebung (Shift) in dem Ver‐
hältnis Ausgangsumdrehung (N_Output)/ Eingangsumdrehung (N_Input) plus
einem Leitwertversatz (Offset) koppeln. Die Summe aller bewerteten Leitach‐
sen mit dem Achswert der Folgeachse ergeben den Gesamtleitwert:
Abb.11-8:
Leitwertberechnung
Die Kopplungsfaktoren können auch als reelle Zahlen angegeben werden,
um z.B. Verschiebungen von linearen Leitachse zu berücksichtigen.
Für die Kopplung zweier endlos drehenden Rundachsen sollten
die Verhältnisfaktoren N_Output und N_Input nach Möglichkeit
immer ganzzahlig angegeben werden. Andernfalls kann sich der
Darstellungsfehler eines Faktors (14 Stellen) mit jeder weiteren
Umdrehung der Leitachse zu einer messbaren Abweichung auf‐
akkumulieren.
Bei Zahnradbearbeitungen wie dem Wälzfräsen oder dem Zahnradstoßen
wiederholt sich der Eingriffsbereich des Werkzeugs für jede Zahnlücke, so
dass ein schnelleres Ankoppeln an eine beliebige Zahnlücke Synchronisati‐
onszeit einspart. Die Teilung des Zahnrads an der Folgeachse gibt der An‐
Bosch Rexroth AG
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Kopplungen
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