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Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
9.2
4-Achs-Transformation - Typ 1: SCARA auf Linearachse
9.2.1
Beschreibung
Funktion
Name der Transformation
SCARA auf Linearachse
LLRR
SCARA auf Linearachse LRR 2112001
Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Bei dieser Transformation handelt es sich um einen SCARA-Arm auf einer Li‐
nearachse. Sie ist als 3‑Achs- und als 4‑Achsvariante realisiert.
●
3‑Achsvariante in (y,z,φ)
●
4‑Achsvariante in (x,y,z,φ)
Die wesentlichen Transformationseigenschaften sind bei beiden Varianten
identisch. Bei der 4‑Achsvariante wird zusätzlich die x‑Koordinate (inklusive
x‑Werkzeuglängenkorrektur) mit berücksichtigt. Die nachfolgenden Skizzen
und Beschreibungen beziehen sich i. w. auf die 4‑Achsvariante.
Transformationstyp
3122001
Abb.9-4:
Funktion - 3‑Achsvariante SCARA auf Linearachse
Ausgangsgrößen im
MCS:
Eingangsgrößen im
BCS:
Die Konfiguration besitzt zwei (eine) Linearachsen (X) und Z. Darauf sitzen
zwei rotatorische Achsen R
R
, R
schwenkt das Werkzeug. Die Achsen R
2
2
(Typ A‑Achse). Die y‑Koordinate ergibt sich durch gleichzeitiges Verfahren
der Z- und R
‑Achse. Die Achse R
1
●
Der Orientierungsvektor "ρ" wird berechnet (in Polarkoordinaten).
●
Eine lineare Orientierungsbewegung in "φ" ist möglich.
●
Eine Online-Korrektur ist für alle Koordinaten möglich.
●
Die rotatorischen Achsen können als Endlos- oder als Rundachsen defi‐
niert werden.
Abb.9-5:
Referenzstellung der Hauptspindel-Konfiguration
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Wirkstelle
AT2
AT2
(X),Z,R
,R
1
2
(x),y,z,φ
und R
. Die Drehachse R
1
2
dient der Orientierung.
2
Koordinatensystem
MCS, BCS
MCS, BCS
schwenkt die Achse
1
und R
drehen beide um X
1
2
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