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DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Referenzstellung
Varianten
Besonderheiten
Mehrdeutige Achspositionen
Abb.9-53:
Kinematik YZC
In der Referenzstellung steht die Werkzeugaufnahme (Spindelnase) im Null‐
punkt des Basis-Koordinatensystems (BCS) und ist entlang der z-Koordinate
ausgerichtet (vgl. Abbildungen).
In dieser Stellung sind die BCS-Koordinaten (x,y,z) = (0,0,0). Um dies zu er‐
reichen, müssen die in dieser Stellung angezeigten MCS-Koordinaten
(L
,Z
,R
) als Referenzposition in den Maschinenparametern eingetragen
0
0
0
1
1
werden (s.u.).
Es gibt zwei verschiedene Varianten der 3-Achs-Transformation LLR. Diese
unterscheiden sich durch den Typ der Linearachse L
1. L
= X-Achse
1
2. L
= Y-Achse
1
In der Referenzstellung dreht R
Der Vektor l
definiert in beiden Fällen die Geometrie der 3-Achs-Kinematik.
1
In der Referenzstellung zeigt l
punkt des BCS.
Die Abbildung 1.1 zeigt die LLR-Konfigurationen in der Referenzstellung mit
L
=X und die Abbildung 1.2 für L
1
der Achsen sind in den Abbildungen dargestellt. Diese sind entsprechend
einzustellen!
Gibt man eine TCP-Position (x,y,z) vor, so kann diese Stellung immer durch
zwei unterschiedliche Achsstellungen eingenommen werden. Diese beiden
Achsstellungen bezeichnet man als Transformations-Zweige. Der Transfor‐
mations-Zweig ist durch den Wert der R
●
Zweig +1: -90 ≤ C ≤ 90
●
Zweig -1: -90 < C < -270 bzw. 90 < C < 270
Bosch Rexroth AG
:
1
um die z-Koordinate (C-Achse).
1
jeweils von der R
-Achse (C-Achse) zum Null‐
1
1
=Y. Die positiven Dreh-/Verfahr-Richtungen
1
-Achse (C-Achse) festgelegt.
1
161/349
Achs-Transformation
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