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Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
●
die programmierte Kontur bezieht sich auf die Ebenenprojektion auf die
Zylindermantelfläche.
Die Maschinenkonfiguration besteht aus drei linearen MCS-Koordinaten
X,Y,Z, welche ein rechtshändiges kartesisches Koordinatensystem aufspan‐
nen. Das Werkzeug ist an der X-Achse angebracht. Auf der Rundachse C ist
der zu bearbeitende Zylinder rotationssymmetrisch angebracht. Die Z-Achse
läuft parallel zur Längsrichtung des Zylinders (siehe
Nullposition" auf Seite 142
wicklung" auf Seite
143).
Der BCS-Nullpunkt liegt auf der Manteloberfläche (siehe
BCS-Nullposition" auf Seite
Eintauchtiefe.
In beiden Varianten (Abwicklung und Projektion) wird die y-Bewegung wird
von der Rundachse C erzeugt (siehe
142). Die lineare Y-Achse erzeugt am TCP die Orientierung phi (siehe
9-32 "Orientierung phi" auf Seite
Die beiden 4-Achs-Zylindermantel-Transformationen kommen an der Wirk‐
stelle 2 zum Einsatz, d.h. sie transformieren zwischen dem Basiskoordinaten‐
system (BCS) mit den Koordinaten x,y,z,phi und dem Maschinenkoordinaten‐
system (MCS) mit den Koordinaten X, Y, Z, C.
●
Programmiert werden die BCS-Eingangsgrößen x,y,z,phi
●
Berechnet werden die MCS-Ausgangsgrößen X,Y,Z,C
Abb.9-31:
TCP in BCS-Nullposition
Der Werkzeugkorrekturvektor und zeigt vom TCP zur Werkzeugaufnahme.
Abb.9-32:
Orientierung phi
Die Referenzposition der Z-Achse liegt in der C-Achse, vergl. folgende Abbil‐
dung.
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Abb. 9-31 "TCP in BCS-
-
Abb. 9-34 "Position und Orientierung phi-Ab‐
142). Die (negative) x-Koordinate beschreibt die
Abb. 9-32 "Orientierung phi" auf Seite
142).
+ Z
+ X
X
MCS
Z
l
1
Y
x
x
BCS
l
t
+C
y
Abb. 9-31 "TCP in
Abb.
z
C
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