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DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Abb.11-5:
Geschwindigkeitsprofil der Ankopplung
Erreicht die Folgeachse im Berechnungstakt des Interpolators die Leitge‐
schwindigkeit und die Leitposition, ist die Kopplung hergestellt. Maximale Ge‐
schwindigkeit und Beschleunigung werden im gekoppelten Zustand immer
auf die Maschinenparameter gesetzt. Bei zu großen Leitwertänderungen
kann die Kopplung abreißen. Ist das Wiederankoppeln (RecoupleEnable) er‐
laubt, versucht der SAC‑Interpolator den Leitwert einzufangen. Andernfalls
wird ein Fehler generiert, der zu einer Ausnahmebehandlung und schließlich
zum Abbruch der Kopplung führen kann.
Mit dem Abschalten aller Leitachswerte (Master[m].Enable=FALSE) und dem
Interpolationswert (IpoEnable=FALSE) im aktivem SAC‑Element bremst die
Folgeachse mit der achszulässigen Verzögerung (Rigidity=1) bzw. mit
AccCouple (Rigidity=0) bis zum Stillstand.
Über das Ausschalten (OnOff=0) der Systemachskopplung bringt der
SAC‑Interpolator die Folgeachse wieder in die Interpolationsposition. Sobald
Geschwindigkeit und Position im Berechnungstakt übereinstimmen, schaltet
sich die Kopplung ab und die Interpolationsposition wird wieder direkt zur
Achsvorgabe.
Den aktuellen Zustand der Kopplung zeigt die Systemachskopplung in
SysAxCoupleSta[i].State an. Zustandsänderungen können durch neue Sys‐
temdatenvorgaben oder durch den SAC‑Interpolator selbst ausgelöst wer‐
den.
Bosch Rexroth AG
199/349
Kopplungen
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