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Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
Referenzstellung
Varianten
Orientierung
Besonderheiten
Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Abb.9-37:
Projektion
In der Referenzstellung befindet sich die Werkzeugaufnahme (TCP
Rotationsachse C
(Abb. 9-34 "Position und Orientierung phi-Abwicklung" auf
Seite
143). Der BCS-Nullpunkt liegt dann auf der Manteloberfläche mit
(x,y,z)=(0,0,0)
(Abb. 9-31 "TCP in BCS-Nullposition" auf Seite
Steht die Werkzeugspitze (inkl. Längenkorrektur) auf diesem Punkt, ent‐
spricht dies den zugehörigen MCS-Koordinaten (X,C,Z,Y,B) = (RadiusZylin‐
der + ltx + X
, C
, Z
,Y
,B
0
0
0
0
me ist vom BCS-Nullpunkt um den Radius R des Zylinders in negative x-
Richtung verschoben (vergl.
142,
Abb. 9-34 "Position und Orientierung phi-Abwicklung" auf Seite
Die Werkzeugorientierung ist entlang X ausgerichtet (d.h. phi=0).
Es gibt zwei verschiedene Varianten der 4-Achs-Zylindermanteltransformati‐
on. Diese unterscheiden sich durch unterschiedliche y-Koordinaten:
1. die programmierte Kontur bezieht sich auf die abgewickelte Zylinder‐
mantelfläche (Standard)
2. die programmierte Kontur bezieht sich auf eine Ebenenprojektion auf
die Zylindermantelfläche
Die positiven Dreh-/Verfahr-Richtungen der Achsen sind in den Abbildungen
dargestellt. Diese sind entsprechend einzustellen!
Mit Einschalten der 4-Achs-Zylindermantel-Transformation wird die lineare
Orientierungsbewegung aktiviert. Der Winkel phi wird linear vom Anfangs-
zum Endpunkt interpoliert.
●
Die C-Achse kann als Endlos- oder als Rundachse betrieben werden.
●
Werkzeugkorrektur
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
). D.h., die Referenzstellung der Werkzeugaufnah‐
0
Abb. 9-31 "TCP in BCS-Nullposition" auf Seite
) in der
0
142).
143).
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