Seite 1 Electric Drives Linear Motion and and Controls Hydraulics Assembly Technologies Pneumatics Service Rexroth IndraMotion MTX micro R911337297 Ausgabe 01 Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Referenz...
Seite 2 07.2012 Erstausgabe für V13 Schutzvermerk © Bosch Rexroth AG 2012 Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmel‐ dungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns. Verbindlichkeit Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung und sind nicht als zugesicherte Eigenschaften im Rechtssinne zu verstehen.
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG I/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Zu dieser Dokumentation..................... 11 Gültigkeit der Dokumentation....................... 11 Allgemeines............................11 Erforderliche und ergänzende Dokumentationen................. 12 1.3.1 Auswählen/Zusammenstellen......................12 1.3.2 Konfigurieren............................. 13 1.3.3 In Betrieb nehmen..........................13 1.3.4...
Seite 4 II/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite Restriktionen........................... 32 Relevante IF‑Signale........................33 Relevante Maschinenparameter (MP).................... 33 Relevante Systemdaten......................... 34 4.1.2 Optionen zum Wiederanfahren......................34 Wahl des Anfahrpunktes........................ 34 Wahl des Anfahrmodus........................35 4.1.3 Handlungsanweisung: Weg- und Wiederanfahren an die Kontur............
Seite 5 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG III/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite 6.3.2 Handlungsanweisung: Achspositionsüberwachung................52 Rückzugsvektor als Systemdatum......................52 6.4.1 Beschreibung............................. 52 Funktion............................52 Bemerkungen..........................54 Relevante NC-Funktionen......................55 6.4.2 Handlungsanweisung: Rückzugsvektor als Systemdatum..............55 Genauigkeit........................57 Genauigkeitsprogrammierung......................
Seite 6 IV/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite 8.1.9 Handlungsanweisung: Spline applizieren..................95 8.1.10 Handlungsanweisung: Spline aktivieren.................... 96 8.1.11 Handlungsanweisung: Spline deaktivieren..................96 Spline-Zusatzfunktionen........................97 8.2.1 Automatische Ecken- und Geradenerkennung.................. 97 Funktion............................97 Achs-Transformation....................101 Einleitung............................
Seite 7 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG V/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite Referenzstellung........................... 136 TCS, TCP............................. 137 Werkzeugkorrektur........................137 Besonderheiten..........................138 9.5.5 Handlungsanweisung: 3-Achs-Transformation Zylindermantel............138 4-Achs-Zylindermantel-Transformation ..................... 141 9.6.1 Beschreibung........................... 141 Funktion............................141 Referenzstellung........................... 144 Varianten............................144 Orientierung..........................
Seite 8 VI/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite 9.9.1 Beschreibung........................... 166 Funktion............................166 Referenzstellung........................... 167 Besonderheiten..........................167 Relevante NC-Funktionen......................168 Relevante Maschinenparameter....................168 Relevante Systemdaten....................... 168 9.9.2 Handlungsanweisung: Polarkinematik..................... 169 Applizieren............................ 169 Aktivieren............................171 Deaktivieren..........................
Seite 9 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG VII/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite Kopplungen........................ 193 11.1 Systemachskopplung.......................... 193 11.1.1 Beschreibung........................... 193 11.1.2 Applizieren der Systemachskopplung..................... 197 11.1.3 Aktivierung/Deaktivierung........................ 222 11.1.4 Synchronisierung..........................225 11.1.5 Systemachskopplung mit Spindeln....................227 11.1.6 Ausnahmebehandlung........................229 11.1.7...
Seite 10 VIII/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite SCS-Files - bzw. sercos Dateien....................266 Abschließende Arbeit........................267 Aktivieren............................267 12.2 Fliegendes Messen (FME)........................268 12.2.1 Beschreibung........................... 268 Zusammenfassung........................268 Begriffe bei FME........................... 268 Was passiert im IME‑Satz?......................268 Was passiert im FME‑Satz?......................
Seite 11 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG IX/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite 12.4.1 Beschreibung........................... 283 Funktion............................283 Restriktionen..........................288 Relevante Maschinenparameter (MP)..................295 12.4.2 Handlungsanweisung: Digitalisieren (Aufnehmen von Messwerten)..........295 12.5 Die Aufzeichnungsdatei........................303 12.5.1 Beschreibung........................... 303 Funktionen............................ 303 12.6...
Seite 12 X/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Inhaltsverzeichnis Seite 13.3.3 NC-Ausführung und Interface/SPS (WAITA/WAITO)..............334 Beschreibung..........................334 Handlungsanweisung........................335 13.3.4 NC-Ausführung und Positionen (*STOPA/*STOPO)............... 336 Beschreibung..........................336 Handlungsanweisung........................337 13.3.5 SPS und NC-Ausführung (Hilfsfkt., SSD)..................338 Beschreibung..........................
Seite 13: Zu Dieser Dokumentation
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 11/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Zu dieser Dokumentation Zu dieser Dokumentation Gültigkeit der Dokumentation Zielgruppe Diese Dokumentation richtet sich an Anwender, die eine Steuerung vom Typ IndraMotion MTX in Betrieb nehmen wollen. Erläutert werden grundlegende Inbetriebnahmeschritte und die Funktionen der Steuerung als Beschreibung und Handlungsanweisung.
Seite 14: Erforderliche Und Ergänzende Dokumentationen
12/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Zu dieser Dokumentation Im weiteren Verlauf benötigen Sie gute Kenntnisse über ● die Standard-Bedienoberfläche der Steuerung, ● die Windows-Benutzeroberfläche des PC-Bedienfelds und ● die Werkzeuge zur Konfiguration der Maschinenparameter.
Seite 15: Konfigurieren
1.3.3 In Betrieb nehmen Dokumentationstitel mit Typenschlüssel und Materialnummer Rexroth IndraMotion MTX micro Easy setup für Standard- Dreh- und Fräsmaschinen DOK-MTXMIC-EASY*******-COxx-DE-P, R911332280 Diese Dokumentation gibt einen Überblick über die Komponenten des Steuerungssystems IndraMotion MTX micro und un‐ terstützt mit Handlungsanweisungen und Beispielen bei der Erstinbetriebnahme.
Seite 16: Bedienen
Dieses Dokument beschreibt die MMI-Bediensoftware der IndraMotion MTX micro. Rexroth IndraMotion MTX micro 13VRS Programmierhandbuch DOK-MTXMIC-NC**PRO*V13-RExx-DE-P, R911336533 Das vorliegende Handbuch informiert über die Standard-Programmierung der Steuerung Rexroth IndraMotion MTX micro. Rexroth IndraMotion MTX 13VRS Standard-NC-Zyklen DOK-MTX***-NC*CYC**V13-PRxx-DE-P, R911336335 Diese Dokumentation beschreibt für die Steuerung Rexroth IndraMotion MTX die Anwendung der Standard-Zyklen der ver‐...
Seite 17: Antriebssystem: Inbetriebnahme Und Projektierung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 15/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Zu dieser Dokumentation 1.3.6 Antriebssystem: Inbetriebnahme und Projektierung Dokumentationstitel mit Typenschlüssel und Materialnummer Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte HCQ, HCT DOK-INDRV*-HCQ-T+HMQ-T-PRxx-DE-P, R911324184 Dient der Projektierung von Antriebssystemen Rexroth IndraDrive mit den hierin aufgeführten Komponenten ●...
Seite 18: Verwendete Symbole
16/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Zu dieser Dokumentation Warnung, Vorsicht, Hinweis) ggf. eine Signalgrafik (nach ANSI Z535.6-2006). Das Signalwort soll die Aufmerksamkeit auf den Sicherheitshinweis lenken und bezeichnet die Schwere der Gefährdung. Die Signalgrafik (Warndreieck mit Ausrufezeichen), welche den Signalwör‐...
Seite 19: Wichtige Gebrauchshinweise
Haftung oder Schadensersatz; die Risiken bei nicht-bestim‐ mungsgemäßem Gebrauch der Produkte liegen allein beim An‐ wender. Bevor Sie die Produkte der Firma Bosch Rexroth einsetzen, müssen die fol‐ genden Voraussetzungen erfüllt sein, um einen bestimmungsgemäßen Ge‐ brauch der Produkte zu gewährleisten: ●...
Seite 20: Nicht-Bestimmungsgemäßer Gebrauch
Wasser, unter extremen Temperaturschwankungen oder extremen Ma‐ ximaltemperaturen. ● Außerdem darf die Rexroth IndraMotion MTX nicht bei Anwendungen eingesetzt werden, die von Bosch Rexroth nicht ausdrücklich freigege‐ ben sind. Beachten Sie hierzu bitte unbedingt die Aussagen in den all‐ gemeinen Sicherheitshinweisen!
Seite 21: Bedienfunktionen (Manueller Betrieb)
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 19/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Tippen in Werkstückkoordinaten 3.1.1 Beschreibung Funktion Mit dieser Funktion können Sie die Werkstückkoordinaten (WCS) und, falls eine orientierungsfähige Achs-Transformation aktiv ist, die Z‑Richtung des Werkzeugs (TCS) tippen.
Seite 22: Relevante If-Signale
20/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Relevante IF‑Signale qCh_JogPlusWcs WCS Manuell+ qCh_JogMinusWcs WCS Minus- qCh_OpModeSel_00 Anw. Betriebsart Bit 0 bis 3 qCh_OpModeSel_03 Abb.3-2: Relevante IF‑Signale Relevante Maschinenparameter 1010 00002 Tipp-Beschleunigung 7050 01000 Tippen WCS: Handvorschübe...
Seite 23 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 21/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) ● JogWCSSelect siehe "Rexroth IndraMotion MTX Program‐ mierhandbuch". ● Die erstellten Programme müssen im Suchpfad abgelegt werden. Documentation Instruction Rexroth IndraMotion MTX Pro‐ Koordinatenanwahlpro‐ Documentation:...
Seite 24 22/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) wirksame Geschwin‐ wirksame Beschleuni‐ Tippmodus Länge des Verfahrweges digkeit gung Eilgang abhängig von der Dauer des gesetzten Kanal-IF-Sig‐ RapidVelWcs nals "Manuell -" bzw. "Manuell +"...
Seite 25: Handrad In Werkstückkoordinaten
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 23/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Instruction: Editieren von SPS-Signalen Rexroth IndraMotion MTX Documentation: Betriebsart wählen SPS‑Interface IW-Operation / IndraLogic: Geschwindigkeitsstufe oder Schrittweite anwählen ● An dem durch WcsJogIf "Systemachsnr. des Interfaces für Tippen in WCS"...
Seite 26 24/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Systemdatums "SysHandwWCS" eine Bewegung in der aktiven Ebene aus‐ geführt werden. Als Konturelemente stehen Gerade und Kreis zur Verfügung. Beispiel: Handrad in Werkstückkoordinaten Ist eine entsprechende Achs-Transformation aktiv, kann dadurch ein Werk‐...
Seite 27: Restriktion
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 25/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) – Vorschub Sperre, Antrieb Aus oder Sicherheitsabschaltung (bei Achsbewegung einer beteiligten Achse) Soll für den Handradbetrieb eine besondere Umgebung hergestellt werden (Achs-Transformation, Placements, usw.), ist das per Initialisierungspro‐...
Seite 28: Relevante Maschinenparameter
26/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Relevante Maschinenparameter 1010 00002 Tippen WCS: Tippbeschleunigung der, für den Kanal relevan‐ ten Koordinate. 7050 01010 Tippen WCS: Vorschub und Schrittmaß, Systemachsnummer. 7050 01020 Tippen WCS: Auflösen eines Inkrements.
Seite 29: Handlungsanweisung: Handrad In Werkstückkoordinaten
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 27/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) ergibt einen Kreisbogen. Die Lage des Mittelpunkts des Kreisbogens wird über die Systemdaten SysHandwWCS[<Kanalnr.>].MainCP und .ScndCP festgelegt. Abb.3-9: G18‑Ebene 3.2.2 Handlungsanweisung: Handrad in Werkstückkoordinaten Applizieren: IW-Operation / NC-Programmierung: zu bewegende Koordinate anwählen...
Seite 30 28/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Documentation Instruction Rexroth IndraMotion MTX Pro‐ Koordinatenanwahlpro‐ Documentation: grammierhandbuch gramm IW-Engineering / Configuration: Parameter editieren ● AccAxJog "Tipp-Beschleunigung" (1010 00002) ● IncrPerRev "Anzahl der Inkremente/Umdrehung" (9060 00001) ●...
Seite 31 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 29/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Documentation Instruction Editieren von Maschinenpa‐ Instruction: rametern Rexroth IndraMotion MTX Ma‐ Handrad in WCS Documentation: schinenparameter Aktivieren: IW-Operation / IndraLogic: Betriebsart wählen Anwahl der Kanalbetriebsart "Einrichten manuell Werkstückkoordinaten" über die Interface-Signale qCh_OpModeSel_00...qCh_OpModeSel_03 zu wählen.
Seite 32 30/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bedienfunktionen (manueller Betrieb) Documentation Instruction Instruction: Editieren von SPS-Signalen Rexroth IndraMotion MTX SPS- Drehrichtung vorgeben Documentation: Interface Hand Wheel: Verfahrbewegung auslösen Verfahrbewegung durch Drehen des Handrades auslösen. Deaktivieren:...
Seite 33: Kanalsteuerung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 31/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung Kanalsteuerung Weg- und Wiederanfahren 4.1.1 Beschreibung Funktion Die Funktion gestattet das Weg- und Wiederanfahren an die Kontur nach Un‐ terbrechung eines Teileprogramms oder einer Satzfolge in der Betriebsart "MDI-Satzeingabe"...
Seite 34: Restriktionen
32/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung Beim Wiederanfahren an die Kontur spielt der "Aufsetzpunkt" eine wichtige Rolle, weil die Strecke zwischen Aufsetzpunkt und dem Anfahrpunkt (Wieder‐ eintrittspunkt auf der Kontur) zum Einrechnen erforderlicher Korrekturwerte dient.
Seite 35: Relevante If-Signale
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 33/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung ● Wiederanfahren ist erst nach Ende eines ggf. aktiven CPL‑Wartezustan‐ des (z.B. WAIT) möglich. Ist ein CPL‑Wartezustand zum Unterbre‐ chungszeitpunkt aktiv, gibt die Steuerung eine Warnung aus.
Seite 36: Relevante Systemdaten
34/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung Relevante Systemdaten SysReentry Name Beschreibung Schreibrecht FeedVal Double_t Anfahrgeschwindigkeit im FeedMode == 2 Teileprogramm TangCircleRadius Double_t Radius des tangentialen Anfahrkreises Teileprogramm Approach Byte_t Anfahrkontur Teileprogramm Anfahrpunkt anfahren, falls ●...
Seite 37: Wahl Des Anfahrmodus
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 35/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung Wahl des Anfahrmodus Verfügbare Optionen: ● Manuell ● Automatik ● Einzelsatz Für die nachfolgend gezeigten Beispiel-Abbildungen gilt: Wahl des Anfahrpunktes ist auf "Unterbrechungspunkt" einge‐ stellt. Manuell: 1 ... 4: Wegfahren durch Tippbewegungen.
Seite 38 36/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung Automatik: 1 ... 4: Wegfahren durch Tippbewegungen S1, S2: Auslösen von NC‑Start Anfahrbewegung mit sofortiger Weiterbearbeitung am Anfahrpunkt (hier Unterbrechungspunkt), wenn das Kanal-Eingangssignal qCh_RetCont "Wiederanfahren" an die Kontur beim Auflösen von NC‑Start (S1) nicht gesetzt ist.
Seite 39: Handlungsanweisung: Weg- Und Wiederanfahren An Die Kontur
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 37/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung Einzelsatz: 1 ... 4: Wegfahren durch Tippbewegungen S1, S2 : Auslösen von NC‑Start Anfahrbewegung mit sofortiger Weiterbearbeitung am Anfahrpunkt (hier Unterbrechungspunkt), wenn das Kanal-Eingangssignal qCh_RetCont "Wiederanfahren" an die Kontur beim Auslösen von NC‑Start (S1) nicht gesetzt ist.
Seite 40 38/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung ● Das aktive Teileprogramm ist durch "Vorschub Halt" unterbrochen. ● Das Kanal-IF‑Signal iCh_RemoveFinish "Wegfahren beendet" ist nicht gesetzt. ● Das Kanal-IF‑Signal qCh_RetCont "Wiederanfahren an die Kontur" ist nicht gesetzt.
Seite 41 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 39/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung ● "Vorschub Halt" (NC-Stop) auslösen, durch das Setzen des Interface- Signals qCh_FeedHold = 1 "Vorschub Halt". ● Das Interface-Signal qCh_RetCont "Wiederanfahren an die Kontur" muss logisch "0" gesetzt sein.
Seite 42: Programmfortführung Mit Satzvorlauf Nach Programmabbruch
40/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung ● Das Setzen des Interface-Signals qCh_RetCont "Wiederanfahren an die Kontur" wird wie folgt interpretiert: qCh_RetCont = 1: Nach "NC-Start" wird auf der gespeicherten Wegfahrbewegung an die Kontur zurückgefahren.
Seite 43: Relevante Nc-Funktionen
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 41/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung terne Signale bereits vor dem Start des Satzvorlaufes korrekt anliegen, da der Zeitpunkt der Auswertung von RCB hier nur von der Abarbeitungsge‐ schwindigkeit der Steuerung abhängt. Das direkte aktivierende Programmieren von RCB ist nicht im Handeingabe‐...
Seite 44 42/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kanalsteuerung zustand wiederhergestellt werden, damit der Satzvorlauf den Zielsatz findet und anhält.
Seite 45: Dynamik Und Geschwindigkeitsführung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 43/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Dynamik und Geschwindigkeitsführung Dynamik und Geschwindigkeitsführung Bahnlängen- und Kurvenparameterinterpolation 5.1.1 Beschreibung Funktion Für Konturelemente mit Kurvenparameter – das sind die Spline-Typen 0 bis 4 und die Rundungs-Splines (Syntax SCO) – kann an Stelle der Bahnlängenin‐...
Seite 46: Relevante Nc-Funktionen
44/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Dynamik und Geschwindigkeitsführung Relevante NC‑Funktionen CPI(1) Einschalten der Kurvenparameterinterpolation CPI(0) Zurückschalten auf Bahnlängeninterpolation Abb.5-2: Relevante NC‑Funktionen...
Seite 47: Sicherheit / Überwachung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 45/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung Sicherheit / Überwachung Reduzierter Eilgang 6.1.1 Beschreibung Funktion Beim Einfahren von Teileprogrammen ist es oft nicht erwünscht, dass Eil‐ gangsätze mit maximaler Geschwindigkeit verfahren werden. Eine Reaktion des Bedieners mittels "Override"...
Seite 48 46/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung Parameter RedChVel "Reduzierte Eilganggeschwindigkeit" (7030 00110) die gewünschte reduzierte Eilganggeschwindigkeit zuweisen. Documentation Instruction Editieren von Maschinenpara‐ Instruction: metern Rexroth IndraMotion MTX Reduzierter Eilgang Documentation: Maschinenparameter IW-Operation / Maschine: Systemgrundstellung auslösen...
Seite 49: Test-Vorschub, Test-Eilgang
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 47/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung Test-Vorschub, Test-Eilgang 6.2.1 Beschreibung Funktion Überblendet für die Dauer der jeweils aktivierten Funktion die zuvor im Kanal wirksame Vorschub- bzw. Eilgangsgeschwindigkeit, sofern G8 oder G9 aktiv ist.
Seite 50: Relevante Cpl-Variablen
48/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung ● Ist der per CPL-Variable vorgegebene Test-Eilgang größer als der steu‐ erungsintern für die Bahn berechnete Eilgangswert, wirkt der steuerung‐ sintern für die Bahn berechnete Eilgangswert.
Seite 51: Handlungsanweisung: Test-Eilgang (Dryrun)
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 49/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung ● Mit dem Linken M-Key "Test-Vorschub" (L4) aktivieren ● Test-Vorschub ist aktiv, wenn das „$“-Zeichen im Statusfeld erscheint oder per SPS: qCh_TestFeed = 1: aktivieren des Test-Vorschubs mit dem kanalspezifischen Geschwindigkeits‐...
Seite 52 50/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung Aktivieren: IW-Operation / NC-Programmierung: einer permanenten CPL-Variable einen Wert zuweisen @_TEST_RAPID(<Kanalnummer>) = <Geschwindigkeit in mm/min> Test-Eilganggeschwindigkeit in der Variable ablegen. Documentation IndraMotion MTX Program‐ Documentation:...
Seite 53: Achspositionsüberwachung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 51/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung ● Mit dem Linken M-Key "Test-Eilgang" (L4) abwählen oder per SPS: qCh_TestRap = 0: deaktivieren des Test-Eilgangs Documentation Documentation: IndraWorks HMI Test-Vorschub Achspositionsüberwachung 6.3.1 Beschreibung...
Seite 54: Relevante Maschinenparameter (Mp)
52/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung Relevante Maschinenparameter (MP) 2010 00100 überwachte Achse 2010 00110 Position des Punktes 2010 00120 Interface-Signal des Punktes 2010 00130 zyklische Überwachung bei Rundachsen Abb.6-6: Relevante Maschinenparameter (MP) 6.3.2...
Seite 55 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 53/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung vom Werkstück abzuheben. Dies ist z.B. nach Stromausfällen von Bedeu‐ tung. Ist die Stromversorgung wiederhergestellt, möchte der Kunde das Werkzeug von der Werkstückoberfläche abheben, ohne diese zu beschädi‐...
Seite 56: Bemerkungen
54/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung Die Aktivierung der Speicherung mit einem nach rechts weisenden Binormalenvektor erfolgt mit dem NC-Befehl (vgl. Rexroth IndraMotion MTX Programmierhandbuch): RecordRevVec(2) oder alternativ RRV(2) Sobald der NC-Satz, in dem die Aktivierung erfolgt ist, zur Abarbeitung ge‐...
Seite 57: Relevante Nc-Funktionen
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 55/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung Beispiel: Programmabbruch durch Stromausfall Das folgende NC-Programm sei an der markierten Stelle durch einen Strom‐ ausfall unterbrochen worden: Programm: DCT(4,1,0)=10 RRV(1) G71 G17 G1 F1000 X-100 Y0 Z0...
Seite 58 56/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Sicherheit / Überwachung Werkstück zurückziehen wollen. In diesem Fall könnte dieser Zyklus wie folgt aussehen: Programm: A = SD.RevVec.Binormal[1] B = SD.RevVec.Binormal[2] C = SD.RevVec.Binormal[3] W = 17.0 :REM Rückzugsweg...
Seite 59: Genauigkeit
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 57/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Genauigkeit Genauigkeit Genauigkeitsprogrammierung 7.1.1 Beschreibung Funktion In bestimmten Anwendungsfällen kann ein kontrolliertes "Verschleifen" von Konturübergängen ausdrücklich erwünscht sein (z.B. bei der Bearbeitung von Freiformflächen). Die "Genauigkeitsprogrammierung" beschränkt deshalb 1.
Seite 60: Relevante Nc-Funktionen
58/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Genauigkeit ● Bei im Antrieb aktivem "Feed Forward" (schleppfehlerfreies Fahren; Vorsteuerung) berücksichtigt die Steuerung nur in Verbindung mit Ser‐ vodyn-Antrieben sercos Parameter P-0-0500 zur Berechnung der zuläs‐ sigen Bahngeschwindigkeit. Dazu liest sie den Parameterwert während des sercos Phasenhochlaufs aus dem Antrieb und speichert den Wert Ist P-0-0500 mit Werten >...
Seite 61: Handlungsanweisung: Genauigkeitsprogrammierung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 59/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Genauigkeit SDR(328,1) wie SD(328,1), Rückgabewert jedoch im Realformat. Alternative Programmierung: SDR(328). SDR(328,2) wie SD(328,2), Rückgabewert jedoch im Realformat. Abb.7-4: Relevante SD-Funktionen Ist die Funktion "Genauigkeitsprogrammierung" nicht aktiv, liefern alle Funkti‐...
Seite 62 60/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung...
Seite 63: Bahnbewegung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 61/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Bahnbewegung Spline 8.1.1 Überblick Funktion Im Vergleich zur Linear-Interpolation erreicht die Spline-Interpolation mit ei‐ ner geringeren Anzahl von Stützpunkten die gleiche Oberflächen- oder Kon‐ turgenauigkeit, da zwischen den Punkten Kurven erzeugt werden.
Seite 64 62/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung ● ein CAD/CAM-System erzeugt für das NC-Programm Stütz- oder Kon‐ trollpunkte, aus denen die NC Spline-Kurven generiert werden (siehe folgende Abbildung). ● beim Digitalisieren: Oberflächen als einzelne Punkte erfassen (siehe fol‐...
Seite 65 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 63/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung CAD/CAM-System geliefert. Dort werden sie einzeln als NC-Sätze pro‐ grammiert, an die NC übertragen und in der NC interpoliert. Abb.8-3: Splines mit Koeffizientenprogrammierung Vorteil: Die vom CAD/CAM-System gelieferten Daten bestimmen den Spline.
Seite 66 64/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Abb.8-4: kubische Splines ● Typ 3: B-Splines mit Kontrollpunktprogrammierung Bei der B-Spline-Programmierung (z.B. NURBS) stehen im NC-Pro‐ gramm die Kontrollpunkte der B-Spline-Kurve. Die Kurve verläuft nicht durch die Kontrollpunkte , sondern nähert sich mehr oder weniger dem Kontrollpunktpolygon an (s.
Seite 67: Spline Mit Koeffizientenprogrammierung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 65/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung 8.1.2 Spline mit Koeffizientenprogrammierung Allgemeines Die Koeffizientenprogrammierung von Splines setzt ein entspre‐ chendes CAD/CAM-Programmiersystem voraus, das die Koeffizi‐ enten in einem NC-Programm generieren kann. Integrale Monom-Splines mit Koeffizientenprogrammierung Der Spline wird durch ein Polynom bis zum Grad n=5 dargestellt.
Seite 68: Spline-Parameterlänge
66/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Beispiel: Spline-Kurve mit den beiden Kanalkoordinaten x und y Abb.8-6: Spline-Kurve mit den beiden Koordinaten x und y Spline-Parameterlänge Die Spline-Parameterlänge definiert die Länge des Definitionsintervalls von w.
Seite 69: Rationale Monom-Splines
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 67/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung X(w)=200+1.0w+0.5w -0.1w Endpunkt: X(10)=160 Endpunkt: Y(10)=310 Y(w)=100-1.0w+0.2w +0.2w Endpunkt: B(10)=20 B(w)=10+1.0w+0.0w -0.0w zweiter Spline im NC-Programm Die Spline-Parameterlänge ist 10 (modale Wirkung von PL aus N40). X und Y sind Spline-Mitglieder...
Seite 70 68/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung N20 SplineDef(2) N25 G108 G06 N30 X(A,0,-A) Y(0,2*B) DN(1,0,1)PL1 N40 X(0,-2*A,A) Y(2*B,-2*B) DN(2,-2,1) N50 X(-A,0,A) Y(0,-2*B) DN(1,0,1) N60 X(0,2*A,-A) Y(-2*B,2*B) DN(2,-2,1) N80 G1 Alle Kegelschnitte (Ellipse,..) lassen sich durch rationale Monom- Splines darstellen.
Seite 71: Spline Mit Stützpunktprogrammierung Und Tangentialen Übergängen (C1-Stetige Kubische Splines)
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 69/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Abb.8-7: Fehlerfall 8.1.3 Spline mit Stützpunktprogrammierung und tangentialen Übergängen (C1-stetige kubische Splines) Funktion Die Splines werden aus vorgegebenen Punkten (n-Stützstellen) und den Tangenten dieser Punkte berechnet. Die Punkte werden im NC-Programm vorgegeben.
Seite 72: Tangentenberechnung
70/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Es sind hier die Splines Umgekehrt wird ein Spline nur durch die Punkte festgelegt. Tangentenberechnung Der tangentiale Übergang wird mittels Parametrierung (Spline-Id siehe Kap. "Funktion" auf Seite 81) einstellt.
Seite 73 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 71/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Abb.8-11: Sehnen-Verfahren Start- und Endbedingung: An beliebigen Stellen innerhalb einer Spline-Sequenz – in den meisten Fällen wird dies der Beginn und das Ende sein – können Randbedingungen pro‐...
Seite 74: Bewegung Der Werkzeugorientierung
72/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung insbesondere bei Krümmungsstetigkeit verstärkt dazu, dass die Kurve "ausbeult" (siehe nächste Abbildung). ● Chordale Parametrisierung Sind die Spline-Stützpunkte unterschiedlich weit entfernt, wird der Ab‐ stand und die Richtung der Stützpunkte berücksichtigt.
Seite 75 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 73/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Abb.8-13: Vektororientierung ● Lineare Orientierungsbewegung als C -stetiger kubischer Spline Bei der linearen Orientierungsbewegung werden Splines in den fünf Ko‐ ordinaten x, y, z, phi, theta erzeugt. Die Splines sind mathematisch äquivalent zu Splines bei einer Achsbewegung in drei Linear- und zwei...
Seite 76 74/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Abb.8-14: Lineare Orientierungsbewegung Die Splines haben darüber hinaus folgende Eigenschaften: ● -Bewegung ( ) ist abhängig von der -Bewegung und umgekehrt. Dies bedeutet, dass z.B. in Sätzen, in denen nur programmiert ist, eine zusätzliche...
Seite 77: Kubische Hermite-Splines
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 75/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung N0 G06 G8 N1 y20 N2 y40 theta30 N3 y60 theta0 N4 y80 N5 ... N1 In diesem Satz beginnt bereits die Theta-Orientierungsbewegung des Werk‐ zeugs. N4 Erst in diesem Satz endet die Theta-Orientierungsbewegung des Werkzeugs.
Seite 78 76/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Generell werden bei Hermite-Splines sowohl die Stützpunkte r ( i=1,..,n) als auch die Tangenten an den Stützpunkten (Ableitungen der Koordinaten nach dem Weg) von einem CAD/CAM-System berechnet und anschließend der NC vorgegeben (vgl.
Seite 79: Spline Mit Stützpunktprogrammierung Und Krümmungsstetigen Übergängen (C2-Stetige Kubische Splines)
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 77/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Die Hermite-Splines haben folgende Eigenschaften: ● Aus n Punkten und n Tangenten der Spline-Sequenz entstehen n-1 Splines. Ein Spline r (w) verbindet die Punkte r und r ●...
Seite 80 78/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Start- und Endbedingung: Neben den Randbedingungen Typ 1, 2, 10 und 11, die auch für C -stetige Splines möglich sind (siehe "Start- und Endbedingung:" auf Seite 71), existie‐...
Seite 81 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 79/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung ● Vektororientierung (Variante 2) als eigenständiger C -kubischer Spline unabhängig vom Raum-Spline der Linearkoordinaten x, y, z. Diese Variante erfordert eine hohe Anzahl von Sätzen im Vorausschau‐...
Seite 82 80/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung N0 SplineDef(2203,x,y,z,O) ;Linearkoordinaten u. Orientierung sind Spline-Mitglieder (C N0 Coord(1); 5-Achstransformation mit Vektororientierung N0 x0 y0 z0 phi0 theta0 N0 G06 G8 N1 y20 N2 y40 theta30...
Seite 83: Spline Mit Kontrollpunktprogrammierung (B-Spline)
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 81/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung mit Stützpunktprogrammierung und tangentialen Übergängen (C1- stetige kubische Splines) " auf Seite 69). – Bei langen Spline-Sequenzen (Anzahl der Sätze zwischen SBC und EBC), die nicht vollständig im Vorausschaubereich (siehe Kap.
Seite 84 82/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung "drückt" ihn vom Punkt weg. Man spricht in diesem Fall vom rationalen B-Spline oder NURBS. ● B-Splines wirken lokal, d.h. die Veränderung eines Punktes beeinflusst eine vom Grad des B-Splines abhängige Anzahl Splines.
Seite 85: Detaillierte B-Spline-Beschreibung (Für Entwickler)
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 83/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung N2 x.. y.. z.. O(..) ;1. Spline: N3 x.. y.. z.. O(..) ;2. Spline, Punktgewicht 2.3: N4 x.. y.. z.. O(..) PW2.3 ..... ;18. Spline: N20 x,..
Seite 86 84/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Beispiel: Im folgenden Beispiel des NC-Programms mit 5-Achsbearbeitung steht <P0>, <P1> ... für einen Syntaxausdruck der Form x.. y.. z.. O(..,..,..) Die drei Linearkoordinaten x, y und z beschreiben die Position der Werkzeug‐...
Seite 87 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 85/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Da die Anzahl der Spline-NC-Sätze (N11 bis N17) um zwei größer als die An‐ zahl der Splines ist, entstehen am Anfang der Spline-Sequenz zwei interne Nichtverfahrsätze (N11 und N12).
Seite 88 86/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung N17 <P7> PL2.0 ;5. Knotenspanne ist 2.0 N18 G1 ;Spline aus Dies ergibt den Knotenvektor U = {0,0,0,0,2.3,2.3,3.1,4.3,6.3,6.3,6.3,6.3} Abb.8-22: Beispiel 2 Man beachte, dass ein doppelter Knoten die Anzahl der Splines um 1 ernied‐...
Seite 89: Approximierende B-Splines Mit Toleranzangabe
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 87/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Parameter Postprozessor APT‑Format Elemente MTX-Programmformat Bosch Rexroth Kontrollpunkt-Position Kontrollpunkt-Position = Position der Werkzeug‐ x<xti> y<yti> z<zti> O(<xhi-xti>,<yhi-yti>,<zhi-z) und WZ-Orientierung spitze (XTi,YTi,ZTi) und einer Position entlang mit i = 0 bis n.
Seite 90 88/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung den kann es außerdem zu einem unruhigen Bahngeschwindigkeitsver‐ lauf kommen, wenn Sätze mit und ohne Geschwindigkeitsabsenkung ei‐ nander abwechseln 3. Die einfache Lösung, pauschal Spline-Interpolation (G6) an Stelle von Linearinterpolation (G1) zu verwenden, scheitert oft daran, dass wiede‐...
Seite 91: Spline Programmieren
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 89/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Toleranzmaß der Orientierungsbewegung in mm oder Zoll. Ist kein Wirkradiusfaktor für den orientierungsvektor programmiert, ent‐ spricht ein mm einem Grad. "OE" ist nur bei aktiver Vektororientierung von Bedeutung.
Seite 92: Restriktionen
90/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Spline-Id Parametrisierung 0 = ohne Bedeutung Empfohlene Kombinati‐ Spline-Typ 1 = äquidistant Untertyp Grad Bedeutung 2 = chordal 3 = zentripetal Polynom-Koeffizienten- 1,..,5 SplineDef(3) Programmierung ohne Bedeutung Tangentenberechnung: c1-stetiger lokaler kubi‐...
Seite 93 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 91/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung DN(..) Nenner-Polynom bei Koeffizienten-Programmierung für die Be‐ schreibung von rationalen Monom-Splines (Bezier-Spline, rati‐ onaler B-Splines (NURBS), alle Kegelschnitte). PL(..) Spline-Parameterlänge Abb.8-26: Relevante NC-Funktionen - Spline mit Koeffizientenprogrammierung Beispiel: N10 SplineDef(2) ;Koeffizientenprogrammierung Grad 2...
Seite 94 92/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung N30 G06 X(20,1) Y(10,-1) PL3.0 N40 X(30.5,2.1) Y(10.8,-0.8) Z(5,1.3) PL4.2 N1000 G1 ● -stetige kubische Splines: G06 mit den modalen Parametern: <CoordName> Programmierung der Koordinaten; werden nur für die Berech‐...
Seite 95 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 93/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung <Id> Spline-Typ, (siehe Abb. 8-25 "Spline-Id" auf Seite <Members> Legt die Koordinaten- oder Achsnamen fest, die an der Spline- Bewegung teilnehmen. Nicht aufgeführte Koordinaten/Achsen können nur linear bewegt werden.
Seite 96: Relevante Maschinenparameter (Mp)
94/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Spline-Typ Endpunktprogrammierung SBC/EBC Koeffizientenprogrammierung, Nennerpolynom für rationale Spli‐ muss nein nein Kanalkoordinaten als Stützpunkte optional nein Typ = 1, 2, 10, 11 Kanalkoordinaten als Stützpunkte optional nein Typ = 1, 2, 3, 4, 10, 11 Kanalkoordinaten als Kontrollpunk‐...
Seite 97: Handlungsanweisung: Spline Applizieren
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 95/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung 8007 00099 Spline-Konfiguration (nur für C -stetigen kubischen Spline rele‐ vant) [1] Grad des Splines zwischen zwei Teilsequenzen: kubischer Spline (nur am Startpunkt C -stetig) quadratischer Spline (C -stetig zum Vorgän‐...
Seite 98: Handlungsanweisung: Spline Aktivieren
96/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung 8.1.10 Handlungsanweisung: Spline aktivieren IW-Operation / NC-Programmierung: Initialisieren Vor der erstmaligen Benutzung von G06 im NC-Programm ist die Initialisie‐ rung SplineDef zu programmieren, sofern dies nicht bereits im Maschinenpa‐...
Seite 99: Spline-Zusatzfunktionen
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 97/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Spline-Zusatzfunktionen 8.2.1 Automatische Ecken- und Geradenerkennung Funktion Hintergrund In vielen Fällen erzeugen CAD/CAM-Postprozessoren für die Bearbeitung von Freiformflächen NC-Programme, die ausschließlich Linearsätze (G1) ent‐ halten. Eine hohe Oberflächengüte zusammen mit einer kurzen Bearbei‐...
Seite 100 98/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung Vorgegeben wird ein Abstandsfaktor f . Der mittlere Punktabstand im Voraus‐ schaubereich sei . Die Abstandsbedingung für einen Satz j lautet dann Bei der Berechnung des mittleren Punktabstands werden die d mit erfüll‐...
Seite 101 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 99/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Bahnbewegung SPD(2203,x,y,z,O) CLD(ANG20,DIST5) G06 x.. y.. z.. phi.. theta.. ;Spline 2203 ein absolute Abstandsbedingung, absolute und relative Winkelbedingung sind aktiv x.. y.. z.. O(..) x.. y.. z.. O() CLD(DIST8) Ausschalten der Winkelbedingung, neue absolute Abstandsbedingung.
Seite 102 100/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung...
Seite 103: Achs-Transformation
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 101/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Achs-Transformation Einleitung 9.1.1 Erläuterungen Im Kapitel Achs-Transformation werden die z. Zt. anwendbaren Transformati‐ onen in der NC beschrieben. Eine Zusammenstellung aller Achs-Transforma‐ tionen finden Sie in Kap. 9.1.8 "Übersicht Achs-Transformationen (tabella‐...
Seite 104: Definitionen
102/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Diese kartesischen Koordinaten ergeben nun durch "Rausrechnen" der Achs-Transformation AT1 die eigentlichen Achssollwerte. Abb.9-1: Transformation der Programmkoordinatenwerte in Achssollwerte Aus der Art und Weise, wie Achssollwerte per Achs-Transformation aus den Programmkoordinaten erzeugt werden, erkennt man, dass Raumkoordinaten bzw.
Seite 105 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 103/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Ziffer Abk. Bedeutung Optionen Eingänge der Vorwärtstransfor‐ 0..3 mation, linear Eingänge der Vorwärtstransfor‐ 0..3 mation, rotatorisch Keine Orientierungsbewegung Lineare Orientierungsbewegung in den rotatorischen Achsen Kennung der unterstützten Ori‐...
Seite 106: Kennung Für Achsanordnungen
104/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Kennung für Achsanordnungen Um die Anordnung, Typ und Anzahl der Achsen, die an 5- und 6-Achs-Trans‐ formationen beteiligt sind, schnell zu erfassen, wird folgende Kennung defi‐ niert: L = Bezeichnung für lineare Achsen...
Seite 107: Konfigurierung Von Achs-Transformationen
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 105/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Einer Achs-Transformation an AT1 kann eine geeignete Achs-Transformation AT2 (zwischen MCS und BCS) nachgeschaltet werden. Beispiel: Die Greiferkoordinaten (x, y, z, , ) eines SCARA-Roboters (AT1) werden mit Hilfe der 5-Achs-Transformation (AT2) programmiert.
Seite 108: Ein- Und Ausschalten Von Achs-Transformationen
106/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Beispiel: 5-Achs-Transformation an der Stelle AT2, Keine Transformation an Stelle MP 1030 00120 [1] 1 (Achse Xa) [2] 2 (Achse Ya) [3] 3 (Achse Za) [4] 7...
Seite 109 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 107/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 3. Die Koordinatennamen und -Positionen im WCS werden entsprechend umgeschaltet. Aktivieren der Achs-Transformation per Systemdatum: Alternativ zu der oben beschriebenen Maschinenparameter-Nummer kann eine Achs-Transformation auch per Systemdatum aktiviert werden. Dazu existiert der steuerungsinterne Typ SysAxTrafo_t, der alle achstransformati‐...
Seite 110: Anzeige Der Aktiven Transformations-Daten
108/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 2. Die Koordinatennamen und -Positionen im MCS und in allen nachfol‐ genden Koordinatensystemen werden auf ACS‑Namen und ACS‑Positi‐ onen zurückgeschaltet Die Programmierung von COORD(0,2) löst folgende Aktionen aus: 1.
Seite 111 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 109/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation <?xml version="1.0"?> <xs:schema xmlns:xs="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" elementFormDefault="qualified" attributeFormDefault="unqualified"> <xs:include schemaLocation="basic_ty.xsd"/> <xs:complexType name="SysAxTrafo_"t> <xs:annotation> <xs:documentation>Konfigurationsdaten der Achs-Transformation </xs:documentation> <xs:documentation>Autor: KE</xs:documentation> <xs:documentation>Achtung! Werden hier Änderungen vorgenommen, muss gleichzeitig acb1sysd.h geändert werden.
Seite 112 110/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation <xs:element name= type="Double_t" minOccurs="0" maxOccurs="8"> AxZeroPos <xs:annotation> <xs:documentation>Achspositionen der Referenzstellung, entspricht MP 1030 00130 </xs:documentation> </xs:annotation> </xs:element> <xs:element name="LenParam" type="Double_t" minOccurs="0" maxOccurs="16"> <xs:annotation> <xs:documentation>Längen- und Winkelparameter entspricht MP 1030 00140 </xs:documentation>...
Seite 113: Übersicht Achs-Transformationen (Tabellarisch)
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 111/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation AT1NO% liefert die AxTrafoNo der aktiven AT1 des zweiten Kanals. Dabei bedeutet : AT1NO% = 0 keine Achstransformation aktiv AT1NO% = 1..20 Coord (AT1NO%) aktiv (z.B. Coord (4) AT1NO% = 1000 z.B.
Seite 114: 4-Achs-Transformation - Typ 1: Scara Auf Linearachse
112/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 4-Achs-Transformation - Typ 1: SCARA auf Linearachse 9.2.1 Beschreibung Funktion Bei dieser Transformation handelt es sich um einen SCARA-Arm auf einer Li‐ nearachse. Sie ist als 3‑Achs- und als 4‑Achsvariante realisiert.
Seite 115 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 113/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.9-6: Referenzstellung der Gegenspindel-Konfiguration Die Vektoren definieren die Geometrie der 4‑Achs-Kinematik. Sie beschreiben die Armlängen der Kinematik und haben die Form = (0,0,l = (0,0,l ist ein Vektor entlang z von der R ‑Achse zur R...
Seite 116: Relevante Nc-Funktionen
114/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation ten (X,Z,R ) = (X ) aus MP 1030 00130. Die positiven Dreh-/ Verfahrrichtungen der Achsen sind ebenfalls in der Abbildung dargestellt. Diese sind entsprechend einzustellen. In dieser Stellung steht die Spitze des rotationssymmetrischen Werkzeugs (Tool Center Point TCP) auf dem Ursprung des Basiskoordinatensystems (BCS) und ist entlang der z‑Koordinate ausgerichtet.
Seite 117 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 115/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00120 Systemachsen/-koordinaten der Transformation MP-Name: FwdInCoordIndTrafo[1..8] SD-Elem. : AxisAssignment[1..8] Systemachsnummer von Z Systemachsnummer von R (A-Achse) Systemachsnummer von R (A-Achse) [4..8] nicht relevant...
Seite 118 116/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
Seite 119 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 117/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [4..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Längenvektoren l in [mm].
Seite 120 118/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
Seite 121 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 119/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [5..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- Winkelparame‐ MP-Name: JointParTra‐ fo[1..16] SD-Elem. LenPa‐ ram[1..16] Definiert Längenvekto‐...
Seite 122: 4-Achs-Transformation - Typ 2: Lllr
120/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Die 3-Achs-Transformation LRR ist im 4. Maschinenparametersatz definiert. Am Programmanfang ist keine Achstransformation aktiv: Programm: Transformation aktivieren N100 G1 F1000 Z10 A1=10 A2=30 ;die Achsen Z,A1,A2 werden verfahren...
Seite 123 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 121/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.9-10: LLLR (Typ A-Achse)
Seite 124: Relevante Nc-Funktionen
122/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.9-11: LLLR (Typ B-Achse) Der Vektor l definiert die Geometrie der 4-Achs-Kinematik. Er hat die Form ). l ist der Vektor von der R -Achse (A-/B-Achse) zum Nullpunkt des BCS.
Seite 125 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 123/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Die Achspositionen der Referenzstellung müssen ermittelt werden. In der nachfolgenden Tabelle sind jeweils die äquivalenten MP-Nummern, MP-Name und SD-Elemente angegeben. Um eine Transformation zu appli‐ zieren, muss eine der Varianten entsprechend besetzt werden.
Seite 126 124/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
Seite 127 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 125/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [5..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Längenvektoren l in [mm].
Seite 128: 4-Achs-Transformation - Typ 3: Rlll
126/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 4-Achs-Transformation - Typ 3: RLLL 9.4.1 Beschreibung Funktion Bei dieser Transformation handelt es sich um eine Konfiguration mit drei Li‐ nearachsen und einer Schwenkachse. Die Schwenkachse R bewirkt eine Verdrehung des Werkstücks.
Seite 129 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 127/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.9-14: RLLL (Typ A-Achse)
Seite 130 128/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.9-15: RLLL (Typ B-Achse)
Seite 131: Relevante Nc-Funktionen
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 129/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.9-16: RLLL (Typ B-Achse) Der Vektor l definiert die Geometrie der 4-Achs-Kinematik. Er hat die Form ). l ist der Vektor von der R -Achse (A-/B-Achse) zum Nullpunkt des BCS.
Seite 132: Handlungsanweisung
130/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 9.4.2 Handlungsanweisung Applizieren Die Achstransformation kann über die relevanten Maschinenparameter appli‐ ziert werden. Dazu muss die Funktion Achstransformation über den Parame‐ ter tra "Achstransformationen" im Setup (SUP) aktiviert werden. Der Pfad des MP-Namens ist immer "TRA/AxTrafo[1..20]/...".
Seite 133 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 131/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
Seite 134 132/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [5..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Längenvektoren l in [mm].
Seite 135: 3-Achs-Zylindermantel-Transformation
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 133/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 3-Achs-Zylindermantel-Transformation 9.5.1 Beschreibung Allgemeines Die Zylindermantel-Transformationen wird für die Programmierung der Bear‐ beitungen auf der Mantelfläche eines zylindrischen Werkstücks verwendet. Dazu existieren 2 Varianten: ● die programmierte Kontur bezieht sich auf die abgewickelte Zylinder‐...
Seite 136: Variante 2 (Ebenenprojektion)
134/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Die Eigenschaft der Transformation liegt in der Konturbeschreibung der y‑Ko‐ ordinate: ● Die Programmierung der y‑Koordinate fährt mit der z‑Koordinate zu ei‐ ner Kontur, die man als Abwicklung auf einer Zylindermantelfläche be‐...
Seite 137 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 135/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation ● Die (y,z)‑Kontur wird bezogen auf eine (beliebige) Ebenenprojektion programmiert (z.B. Rohr in Rohr). Beispiel: Projektion auf das Basiskoordinatensystem BCS ; d.h. es ist kein Placement aktiv (BCS = WCS).
Seite 138: Gemeinsame Eigenschaften Der Varianten 1, 2
136/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 9.5.4 Gemeinsame Eigenschaften der Varianten 1, 2 Relevante NC‑Funktionen COORD (<I>) TRFOPT(<RADIUS>) mit I=1..20. Aktivierung der in MP 1030 00110 (Achs-Transformationstyp) definierten Zylindermantel-Transformation. Mit TRFOPT kann der Zylinderradius (RADIUS > 0) mit übergeben werden.
Seite 139: Tcs, Tcp
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 137/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.9-27: Referenzstellung TCS, TCP TCS bezeichnet das Werkzeugkoordinatensystem. / TCP bezeichnet den Tool Center Point (Werkzeugmittelpunkt) ohne/ mit Korrektur. Werkzeugkorrektur Steht Werkzeugaufnahmepunkt Referenzposition (x = y = z = 0 im BCS), befindet sich der Tool Center Point (TCP) mit aktiver WZ‑Längenkorrektur auf der Position...
Seite 140: Besonderheiten
138/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.9-28: Werkzeugkorrektur Besonderheiten Der x‑Nullpunkt liegt auf der Manteloberfläche, d.h. mit x < 0 wird die Ein‐ tauchtiefe programmiert. 9.5.5 Handlungsanweisung: 3-Achs-Transformation Zylindermantel Applizieren Die Achstransformation kann über die relevanten Maschinenparameter appli‐...
Seite 141 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 139/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00120 Systemachsen/-koordinaten der Transformation MP-Name: FwdInCoordIndTrafo[1..8] SD-Elem. : AxisAssignment[1..8] Systemachsnummer von X Systemachsnummer von C Systemachsnummer von Z [4..8] nicht relevant 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8]...
Seite 142 140/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [6..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Längenvektoren l in [mm].
Seite 143: 4-Achs-Zylindermantel-Transformation
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 141/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation N140 x10 z5 ;die Koordinaten x,z werden verfahren N999 COORD(0) ;Ausschalten Achs-Transformation ;ab hier werden wieder Achsen programmiert Der Parameter TRFOPT(<Zylinderradius>) muss mit einem Zylin‐ derradius-Wert > 0 programmiert werden.
Seite 144 142/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation ● die programmierte Kontur bezieht sich auf die Ebenenprojektion auf die Zylindermantelfläche. Die Maschinenkonfiguration besteht aus drei linearen MCS-Koordinaten X,Y,Z, welche ein rechtshändiges kartesisches Koordinatensystem aufspan‐ nen. Das Werkzeug ist an der X-Achse angebracht. Auf der Rundachse C ist der zu bearbeitende Zylinder rotationssymmetrisch angebracht.
Seite 145 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 143/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Werkzeug - Aufnahme Abb.9-33: Referenzposition Z-Achse Abb.9-34: Position und Orientierung phi-Abwicklung Abb.9-35: Position und Orientierung phi-Projektion Abb.9-36: Projektion...
Seite 146: Referenzstellung
144/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.9-37: Projektion Referenzstellung In der Referenzstellung befindet sich die Werkzeugaufnahme (TCP ) in der Rotationsachse C (Abb. 9-34 "Position und Orientierung phi-Abwicklung" auf Seite 143). Der BCS-Nullpunkt liegt dann auf der Manteloberfläche mit (x,y,z)=(0,0,0) (Abb.
Seite 147: Relevante Nc-Funktionen
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 145/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Beide Achstransformationen unterstützten eine Werkzeugkorrektur. Der Werkzeugkorrekturvektor l = (l ,0,0) zeigt vom korrigierten Werkzeug‐ mittelpunkt TCP zum unkorrigierten TCP . Nur die Längenkorrektur L1 ist kompensierbar, d.h. es wird nur in Richtung der x-Koordinate korrigiert.
Seite 148: Relevante Systemdaten
146/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Relevante Systemdaten Die Achstransformation kann alternativ zu den Maschinenparameter auch per Systemdatum definiert werden. Dazu muss der Benutzer eine Systemvariab‐ le vom Typ "SysAxTrafo_t" anlegen (siehe Maschinenparameter Kapitel Sys‐...
Seite 149 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 147/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 1030 Systemachsen/-koordinaten der Transformation 00120 MP-Name: FwdInCoordIndTrafo[1..8] SD-Elem. : AxisAssignment[1..8] Systemachsnummer von X Systemachsnummer von C Systemachsnummer von Z Systemachsnummer von Y [5..8] nicht relevant 1030 Achsklassifikationen der Transformationsachsen 00125 MP-Name: CoordClass[1..8]...
Seite 150: Aktivieren
148/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 1030 Achspositionen der Referenzstellung 00130 MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [5..8] nicht relevant 1030 Längen- und Winkelparameter 00140 MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Längenvektoren l in [mm].
Seite 151: Deaktivieren
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 149/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation N01 G1 F1000 XA110 YA10 C30 ;die Achsen XA,YA,B,C werden verfahren N02 COORD(4) TRFOPT(100) ;4-Achs-Zyl-Transformation mit Radius R=100 [mm] aktivieren N03 x-5 y30 z50 phi10 ;(y,z)-Position mit Eintauchtiefe 5 und Orien‐...
Seite 152: Gemeinsame Eigenschaften Der Varianten 1, 2
150/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Ausgangsgrößen im MCS: X, Z, C Eingangsgrößen im BCS: x, y, z 9.7.4 Gemeinsame Eigenschaften der Varianten 1, 2 Allgemeines Mit der Stirnseiten-Transformation ist eine Koordinatenprogrammierung (x,y) einer Kontur auf der Stirnseite eines Werkstücks möglich.
Seite 153: Relevante Maschinenparameter
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 151/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Relevante Maschinenparameter Die Maschinenparameter sind für beide Varianten im wesentlichen identisch. Die Parameter der Linearachse Z sind jeweils nur für die 3‑Achsvariante rele‐ vant. 1030 00110 Transformationstyp Für die Stirnseiten-Transformation ist folgender Typ zu wählen:...
Seite 154: Referenzstellung
152/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 1030 00140 Längen- und Winkelparameter. Hier kann festgelegt werden, ob die Linearachse X den Werk‐ stückmittelpunkt überschreiten darf oder nicht. Linearachse X darf Mittelpunkt überfah‐ Linearachse X auf positive Positionen be‐...
Seite 155: Werkzeugkorrektur
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 153/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Der TCP (Tool Center Point) befindet sich in Referenzstellung, wenn das Werkzeug die Position x = y = z = 0 im BCS einnimmt. Werkzeugkorrektur Werkzeuglängenkorrektur L Die Werkzeuglängenkorrektur wirkt im TCS, wobei der Korrekturvektor...
Seite 156: Besonderheiten
154/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Transformationszweige und automatischer Zweigwechsel Jede TCP‑Position, ausgenommen der BCS‑Nullpunkt, kann durch zwei un‐ terschiedliche Maschinenkoordinatenpaare der beteiligten Achsen abgebildet werden (siehe folgende Abbildung). Deshalb sind in der Steuerung zur Be‐...
Seite 157 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 155/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Bei verbotenem Zweigwechsel zerlegt die NC den Satz automatisch in 3 Teilsätze: 1. Teilsatz: Bahnbewegung bis zur BCS‑Koordinate 0,0. 2. Teilsatz: 180°-Drehung der beteiligten Rund-/Endlosachse. 3. Teilsatz: Restbahnbewegung von 0,0 bis zum Endpunkt.
Seite 158 156/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.9-50: Erzeugung eines Zwischensatzes bei Satzübergang im BCS-Null‐ punkt Bahnbewegungen nahe der Drehachse der beteiligten Rund-/Endlosachse: Bei der Annäherung der Werkzeugbahn an die Drehachse der beteiligten Rundachse werden in Abhängigkeit vom Abstand zur Drehachse verschiede‐...
Seite 159: Handlungsanweisung: 2/3-Achs-Transformation Stirnseite
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 157/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation zerlegt. Damit ergibt sich nur für die Nullpunkt-nahen Teilsätze eine starke Absenkung. 9.7.5 Handlungsanweisung: 2/3-Achs-Transformation Stirnseite Applizieren Die Achstransformation kann über die relevanten Maschinenparameter appli‐ ziert werden. Dazu muss die Funktion Achstransformation über den Parame‐...
Seite 160 158/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
Seite 161 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 159/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [4..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Hier kann festgelegt werden, ob die Linearachse X den Werkstück‐...
Seite 162: 3-Achs-Transformation Llr-Kartesisch
160/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation 3-Achs-Transformation LLR-kartesisch 9.8.1 Beschreibung Funktion Name der Transformation Transformationstyp Wirkstelle LLR - kartesisch 3021005 3-Achs-Transformation LLR - kartesisch 3021004 3-Achs-Transformation Die Kinematik der 3-Achs-Transformation LLR besteht aus zwei Linearach‐...
Seite 163: Referenzstellung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 161/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Abb.9-53: Kinematik YZC Referenzstellung In der Referenzstellung steht die Werkzeugaufnahme (Spindelnase) im Null‐ punkt des Basis-Koordinatensystems (BCS) und ist entlang der z-Koordinate ausgerichtet (vgl. Abbildungen). In dieser Stellung sind die BCS-Koordinaten (x,y,z) = (0,0,0). Um dies zu er‐...
Seite 164: Relevante Nc-Funktionen
162/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation Werkzeugkorrektur An der Wirkstelle AT1 (3021005) wird keine Werkzeugkorrektur unterstützt. An der Wirkstelle AT2 (3021004) wird eine Werkzeugkorrektur im Werkzeug‐ koordinatensystem TCS (Tool-Coordinate-System) unterstützt . In der Refe‐...
Seite 165: Handlungsanweisung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 163/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation LenParam Definiert die Längen- und Winkelparameter. EpsilonRanges Epsilon-Umgebungen Abb.9-56: Relevante Systemdaten 9.8.2 Handlungsanweisung Applizieren Die Achstransformation kann über die relevanten Maschinenparameter appli‐ ziert werden. Dazu muss die Funktion Achstransformation über den Parame‐...
Seite 166 164/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
Seite 167 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 165/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] [4..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert den Längenvektoren l in [mm].
Seite 168: Polarkinematik
166/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation schaltet die Achstransformation im NC-Programm aus. Polarkinematik 9.9.1 Beschreibung Funktion Name der Transformation Transformationstyp Wirkstelle Polarkinematik 2-Achs-Variante 2011003 3-Achs-Variante 3021006 Die Maschinenkonfiguration der Polarkinematik besteht aus einer Rundachse C, auf der eine Linearachse X montiert ist.
Seite 169: Referenzstellung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 167/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation TcpPos (C=0) TcpPos (C<0) Abb.9-59: 2-/3-Achs-Polarkinematik (Draufsicht) TcpPos (C=0) TcpPos (C<0) Abb.9-60: 2-/3-Achs-Polarkinematik (Draufsicht) Der BCS-Nullpunkt kann sich an einer beliebigen Position der Arbeitsfläche befinden (siehe Abb. 9-58 "2-/3-Achs-Polarkinematik (Seitenansicht)" auf Sei‐...
Seite 170: Relevante Nc-Funktionen
168/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation ● Zweig -1: X < 0 ● Das BCS liegt parallel zum MCS. Welche der beiden Trafo-Zweige benutzt wird, entscheidet sich beim Ein‐ schalten der Achstransformation durch die vorgegebene Stellung der X- Achse.
Seite 171: Handlungsanweisung: Polarkinematik
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 169/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation AxisAssignment Definiert die an der Transformation beteiligten Systemachsen/- koordinaten der Transformation. AxisClassification Definiert die Achsklassifikation der Transformationsachsen. AxZeroPos Definiert die Achspositionen der Referenzstellung. LenParam Definiert die Längen- und Winkelparameter.
Seite 172 170/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00125 Achsklassifikationen der Transformationsachsen MP-Name: CoordClass[1..8] MP-Name: CoordDir[1..8] SD-Elem. : AxisClassification[1..8] Definiert die an der Transformation beteiligten Achsen inklusive Be‐ wegungsrichtung. ● MP-Nr. oder SD-Element: Wert ">0"...
Seite 173: Aktivieren
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 171/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation MP-Nummer Beschreibung 1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung MP-Name: RefPosTrafo[1..8] SD-Elem. : AxZeroPos[1..8] (falls vorhanden) [4..8] nicht relevant 1030 00140 Längen- und Winkelparameter MP-Name: JointParTrafo[1..16] SD-Elem. : LenParam[1..16] Definiert die Längenvektoren l...
Seite 174: Deaktivieren
172/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Achs-Transformation N99 COORD(0) ;Ausschalten 2-Achs-Transformation ;ab hier werden wieder die Achsen program‐ miert Deaktivieren Deaktivieren COORD(0) bzw. COORD(0,2) schaltet die Achstransformation im NC-Programm aus.
Seite 175: Technologien
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 173/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Technologien 10.1 Gewindebohren 10.1.1 Beschreibung Allgemeines Gewindebohren kann auf zwei Arten durchgeführt werden: ● mit Ausgleichsfutter ● ohne Ausgleichsfutter. Hier wird nur das Gewindebohren ohne Ausgleichsfutter beschreiben.
Seite 176 174/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien "Gewindebohren ohne Ausgleichsfutter" besteht immer aus zwei aufeinan‐ derfolgenden Sätzen ● G63 zum "Einbohren" und ● G63 bzw. G63.2 für den "Rückzug" aus der Bohrung. Die Gewindesteigung wird wie folgt vorgegeben: ●...
Seite 177 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 175/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Die Programmierung von TappRet1 und TappRet2 kann per Handeingabe und per Zyklus erfolgen. Um die Anwendung der Funktionalität "Rückzug aus Gewindebohrung" zu vereinfachen, wird empfohlen, für den automatischen und den manuellen Rückzug jeweils ein Unterprogramm (Zyklus) zu schreiben.
Seite 178: Restriktionen
176/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien 0150 GOTO N130 0160 ENDIF 0170 IF P4=NUL THEN N180 (MSG, ** P4 VORSCHUB IST NICHT PROGRAMMIERT **) N190 M0 0200 GOTO N180 0210 ENDIF 0220 BACHSE%=ROUND(P1) 0230 IF P3>0 THEN...
Seite 179: Relevante Nc-Funktionen
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 177/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien ● Einbohren und Rückzug müssen immer mit identischer Gewindestei‐ gung (F/S bzw. H) programmiert werden. ● Wird zwischen "Einbohren" und "Rückzug" eine "Pause" benötigt, z.B. Verweilzeit oder Hilfsfunktion, muss der Rückzug mit G63.2 program‐...
Seite 180: Relevante If-Signale
178/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Im Zusammenhang mit Rexroth EcoDrive 03 darf Bit 8 in S‑0‑0034 nicht gesetzt werden! S‑0‑0044, S‑0‑0076 Wichtungsart und S‑0‑0160 Als Wichtungsart ist "rotatorische Wichtung im Moduloformat" erforderlich.
Seite 181: Relevante Maschinenparameter (Mp)
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 179/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien iAx_TrvCmd "Fahrbefehl" für die C‑Achse und Bohrachse für die Dauer des Gewindebohrens iAx_InPos "Achse in Position" wird am Beginn und am Ende jeder Bohr‐ bewegung überprüft. Abb.10-8: Relevante IF‑Signale am Achsinterface...
Seite 182 180/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien IW-Engineering / Configuration: Spindel/C-Achse anlegen Instruction Instruction: C-Achse anlegen IW-Engineering / Configuration: Parameter editieren Die Spindeldynamik beim Gewindebohren wird von folgenden Parametern bestimmt: ● MaxSpAccPosCtrl[1] "Beschleunigung im Lagereglerbereich[1] von Ge‐...
Seite 183: Gewindeschneiden
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 181/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien – iAx_InPos"Achse in Position" wird am Beginn und am Ende jeder Bohrbewegung überprüft. Documentation Instruction Instruction: Editieren von SPS-Signalen Rexroth IndraMotion MTX Documentation: Gewindebohren SPS-Interface Aktivieren: IW-Operation / NC-Programmierung: Funktion Gewindebohren verwenden Es stehen folgende Funktionen für das Gewindebohren zur Verfü‐...
Seite 184 182/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Gewindeschneiden ist wie die Zirkularinterpolation (G2, G3) eine von der ak‐ tiven Ebene (G17 ... G20) abhängige Funktion. Die Vorschubgeschwindigkeit der Schneidbewegung ergibt sich aus der aktu‐...
Seite 185 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 183/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Relativmaß-Programmierung aktivieren G91 G18 G8 M3 S1000 Z/X‑Ebene aktivieren Zustellbewegung des Schneidwerkzeuges (1) G0 X‑10 Gewindeschneiden (2) G33 Z‑50 K2 Endpunkt: inkremental um -50 mm in Z‑Richtung feste Gewindesteigung: 2 mm/Umdr.
Seite 186: Relevante Nc-Funktionen
184/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Wenn Rückzugsdaten konfiguriert und aktiviert sind ● im Teileprogramm mit "ThreadSet(RD( , ),RON1))" (siehe Programmier‐ handbuch "Zusatzfunktionen zum Gewindeschneiden ThreadSet, TST") ● in den Maschinenparametern (siehe "THRD/Ch[k]/Retr/").
Seite 187: Relevante Sercos Parameter
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 185/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Relevante sercos Parameter Konfigurationsliste AT S‑0‑0016 Die Istposition der Spindel muss übertragen werden. S‑0‑1050.1.6 S‑0‑0043 und Geschwindigkeits-Polarität und Lage-Polarität der Spindel müssen gleich sein. S‑0‑0055 Abb.10-15: sercos Parameter Relevante IF‑Signale...
Seite 188: Applizieren
186/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien 7050 00610 Geschwindigkeitssprung (THRD/Ch[k]/Vel/VelJumpThrd) Legt den maximalen Geschwindigkeitssprung am Anfang und am Ende der Schneidbewegung fest. 7050 00615 Bahnbeschleunigung (THRD/Ch[k]/Acc/AccThrd) Gibt die Bahnbeschleunigung am Beginn der Schneidbewe‐...
Seite 189: Deaktivieren
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 187/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien ● G33 "Gewindeschneiden" ● G165 "Gewinde Einzelschnitt" ● G166 "Gewindekette" ● G167 "Gewindedrehen" ● G168 "Plangewinde" ● G169 "Kegelgewinde" Die Zyklen zum Gewindeschneiden (G165 ... G169) sind in dem Handbuch "Standard-NC-Zyklen"...
Seite 190: Restriktionen
188/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Abb.10-19: Zirkulares Eckenrunden Restriktionen ● RoundEps (RNE) lässt sich nur in Verbindung mit zwei Linearsätzen einsetzen, während Rounding (RND) zusätzlich auch für Zirkularsätze und Helicalsätze wirkt. ●...
Seite 191: Relevante Maschinenparameter
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 189/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Relevante Maschinenparameter NCP/CornRound/CH[x]/MaxDev (705000110) Maximal zulässige Abweichung von der programmierten Kon‐ tur. Daraus errechnet die Steuerung automatisch den passenden Radius des Übergangsbogens. NCP/CornRound/CH[x]/MinLen (705000120) Mindestsatzlänge, ab welcher verrundet wird.
Seite 192 190/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Falls einer der benachbarten Verfahrsätze kleiner ist, wird kein Über‐ gangsbogen erzeugt. ● Der Parameter MaxAng "Winkel, bis zu dem Satzübergänge als kont. gelten" (7050 00130) enthält den Maximalwinkel, bis zu welchem Satz‐...
Seite 193: Handlungsanweisung: Ecken Verrunden Mit Radiusangabe Applizieren Und Aktivieren/Deaktivieren
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 191/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien 10.3.3 Handlungsanweisung: Ecken verrunden mit Radiusangabe applizie‐ ren und aktivieren/deaktivieren Diese Funktion fügt zwischen 2 Linear-, Zirkular- bzw. Helicalsätzen in der Hauptebene tangentiale Übergangsbögen ein. Dadurch wird zwar die pro‐...
Seite 194 192/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Technologien Rounding(<Radius>) bzw. RND(<Radius>) "Ecken verrunden mit Radiusan‐ gabe" <Radius> Gewünschter Radius des Übergangskreisbogens, Nachkomma‐ stellen sind erlaubt. Die Funktionen ChLength(), ChSection(), RoundEps() und Roun‐ ding() wirken modal und wählen sich gegenseitig ab.
Seite 195: Kopplungen
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 193/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Kopplungen 11.1 Systemachskopplung 11.1.1 Beschreibung Die Systemachskopplung bietet die Möglichkeit, kanalübergreifend elektroni‐ sche Getriebe aufzubauen. Für jede Systemachse sind bis zu fünf Leitachs- Abhängigkeiten vorgesehen. Zusätzlich kann der Interpolationswert der Fol‐...
Seite 196 194/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen 110 SD.SysAxCoupleCmd[B%].Master[3].AxIndex = A% 111 SD.SysAxCoupleCmd[B%].Master[3].N_Input = 4 112 SD.SysAxCoupleCmd[B%].Master[3].N_Output = 3 113 SD.SysAxCoupleCmd[B%].Master[3].Enable = TRUE 114 SD.SysAxCoupleCtr.Validate=1 Die Kopplungsangaben erfolgen ausschließlich für die Folgeachse B. Achs‐...
Seite 197 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 195/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen SAC-Steuerelemente OnOff - Ein-/Ausschalten der Kopplung IpoEnable - Folgeachsinterpolationswert berücksichtigen Master[m].Enable - Leitwert[m] berücksichtigen AccCouple - maximale Beschleunigung VelCouple - maximale Folgeachsgeschwindigkeit Die Systemachskopplung ist unabhängig von der Betriebsart der, den Ach‐...
Seite 198 196/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abb.11-3: Übersicht der MTX-Kopplungsarten Mit dem Zu- oder Abschalten der Systemachskopplung wird ein Interpolator aktiv, der die Folgeachse an den aktiven Leitwert (Geschwindigkeit und Posi‐ tion im Kopplungsverhältnis der Leitachsen) heranführt.
Seite 199: Applizieren Der Systemachskopplung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 197/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen 11.1.2 Applizieren der Systemachskopplung Systemdatenübersicht: Die Systemachskopplung wird durch die Systemdatenstruktur SysAxCoupleCmd gesteuert. Die Struktur legt für jede Systemachse die Abhängigkeit zu Leitachsen mit den entsprechenden Kopplungsverhältnissen fest und signalisiert dem Inter‐...
Seite 200 198/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abb.11-4: Prinzipschaltbild der Systemachskopplung Nach dem Systemhochlauf sind alle SAC’s im inaktiven Zustand. Der OnOff– Schalter aktiviert die Systemachskopplung. Leitachs- und Interpolationswerte der Folgeachsen sind dabei getrennt zu- und abschaltbar (Master[m].Enable, IpoEnable).
Seite 201 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 199/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abb.11-5: Geschwindigkeitsprofil der Ankopplung Erreicht die Folgeachse im Berechnungstakt des Interpolators die Leitge‐ schwindigkeit und die Leitposition, ist die Kopplung hergestellt. Maximale Ge‐ schwindigkeit und Beschleunigung werden im gekoppelten Zustand immer auf die Maschinenparameter gesetzt.
Seite 202 200/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abb.11-6: Zustandsübergäng der Systemachskopplung Zustände der Systemachskopp‐ lung: Die Systemachskopplung ist inaktiv. HUNTING Der SAC‑Interpolator versucht den Leitwert erstmals zu erreichen. Der SAC‑Interpolator versucht den Kopplungszustand wieder her‐...
Seite 203 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 201/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Folgeachswert und Leitwert stimmen in Position und Geschwindig‐ COUPLED keit im Berechnungstakt überein. Alle Leitwerte wurden deaktiviert, der SAC‑Interpolator stoppt die STOPPING Folgeachse. STOPPED Die Folgeachse hat keinen Leitwert und steht still.
Seite 204 202/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen wender mit dem Systemdatum GearTeeth bekannt. Die Steuerung koppelt somit an den nächstliegenden Teilbereich. Abb.11-9: Zahnradstoßen Der Zahnrad-Rohling wird durch die Folgeachse angetrieben. Das Zahnrad wird mit 62 Zähnen gefertigt, wobei das Werkzeug 42 Zähne besitzt. Das Übersetzungsverhältnis kann mit N_Input = 62 und N_Output = -42 angege‐...
Seite 205 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 203/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Um eine Tabelle in der Systemachskopplung verwenden zu können, muss diese mit dem NC‑Befehl CoupleSplineTab(TAB(<tabelle>),LOAD) in den Systemtabellenspeicher SysAxCoupleTab geladen werden. Die geladenen Tabellen können per Tabellenname ohne Pfadangabe oder über die Platznummer im Systemtabellenspeicher SysAxCoupleTab adres‐...
Seite 206 204/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ;-------------------------------------------------------------- CoupleSplineTab(TAB(nocken.fct),LOAD) ;-------------------------------------------------------------- ; 2. Nocken-Tabelle in der Kopplungsbeziehung aktivieren ;-------------------------------------------------------------- 1 SD.SysAxCoupleCmd[YB%].Master[1].Enable = TRUE 1 SD.SysAxCoupleCmd[YB%].Master[1].AxIndex = XB% 1 SD.SysAxCoupleCmd[YB%].Master[1].Tab = "nocken.fct" 1 SD.SysAxCoupleCmd[YB%].Master[1].Offset = -20.0 1 SD.SysAxCoupleCmd[YB%].Master[1].N_Input...
Seite 207 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 205/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Dieser Zustand wird kurzfristig beim Entfernen der Tabelle mit CoupleSplineTab(TAB(<tab>),UNLOAD) eingenommen. Systemdatendefinition des Tabellenspeichers SysAxCoupleTab[i]: Element Wertebereich Beschreibung .FileName String 1..100 Dateiname mit Pfadangabe der Quellda‐ .State Short 0..4...
Seite 208 206/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Die Formel erlaubt die Verknüpfung von Einzelleitwerten mit mathematischen Operationen und Funktionen. Ein Einzelleitwert ist jeweils durch das System‐ datum SysAxCoupleCmd[axis].Master[m] definiert und enthält bereits die Skalierung, Verschiebung und Tabellenbewertung der Leitachsposition. Das Ergebnis der Formel ist der Folgeachsleitwert.
Seite 209 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 207/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen In jedem Interpolationstakt wird über die Formel aus dem zeitdiskreten Win‐ kel der C-Achse eine Folgeachsposition X ermittelt: Abb.11-15: Oszilloskopaufzeichnung zur Formelkopplung Mit der Ersetzung von R durch den Folgeachs "AC"...
Seite 210 208/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen eingesetzt und ein Überlauffehler diagnostiziert. Der kleinste von Null verschiedene erlaubte Wert ist +/- 1.0E-99. Bei Unterschreitung des Wertebereichs wird das Ergebnis zu Null gesetzt. Bei Multiplikationen löst der Unterlauf eine Fehlerdiagnose aus.
Seite 211 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 209/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Die Laufzeitmessung aller programmierten Formeln der Systemachs‐ kopplung hat eine unzulässige Systembelastung ergeben. Entweder muss die NC-Zykluszeit verlängert oder eine leistungsfähigere Hard‐ ware eingesetzt werden. ● 31 (Fehler bei der Formelverarbeitung) Die Schachtelungstiefe (z.B.
Seite 212 210/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Definitionsbereichsverletzung Die mathematische Operation ist für das Argument nicht defi‐ niert. Beispiel: “…ASIN(3.0)…“. Die Formelverarbeitung wird mit dem funktionsspezifischen Ersatzergebnis fortgesetzt. Unterlauffehler Das Ergebnis einer Multiplikation oder Potenzierung ist un‐...
Seite 213 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 211/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Operand Bedeutung Einheit FolgeachseInterpolationswert (Achskoordinate); gesperrtem Interpolationswert [mm,°] (SysAxCmd[axis].IpoEnable FALSE) liefert AC=0. Leitwert der Leitachse m: [mm,°] Leitachsen (SysAxCmd[axis].Master[m].Enable = FALSE) liefern Lm=0. Kreiszahl Folgeachs aus vorherigem Ipo-Takt.
Seite 214 212/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Vergleich "=", nicht "<>", "<", ">", 1 < 2 < 3 Syntaxfehler erlaubt "<=", ">=" rechts 2 OR NOT NOT 1 2 OR NOT(NOT 1) links 0 AND 1 AND 2...
Seite 215 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 213/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Überlauf Op in Op < MININT: [MININT.. INT( Op ) Ganzzahl(Op) [MININT.. MININT MAXINT] MAXINT] Op > MAXINT: MAXINT Signum Op < 0 : -1 SGN( Op )
Seite 216 214/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Trigonometrische Funktionen Diagnose: Definitionsbe‐ Ergebniswerte‐ Syntax Bedeutung reich bereich Ersatzergebnis Undefiniert ACOS( Op ) Arcuscosinus Op in [-1..+1] [0..180] Op < -1 : 0 Op > 1 : 180...
Seite 217 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 215/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Überlauf Op < -230 : Sinus Hyperbo‐ SINH( Op ) [BW] SINH(-230) licus [-230..230] Op >230 : SINH(230) Tangens Hy‐ TANH( Op ) Op in [BW] -1]..[1 perbolicus Abb.11-23:...
Seite 218 216/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Überlauf : SQR( Op ) Op in [BW] [BW] Unterlauf: 0 Undefiniert SQRT( Op ) √Op Op in [0..MAX] [0..MAX] Op < 0 : 0 Abb.11-25: Arithmetikfunktionen Bedingte Ausdrücke...
Seite 219 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 217/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Relationen Diagnose: Definitionsbe‐ Ergebniswerte‐ Syntax Bedeutung reich bereich Ersatzergebnis prüft Gleichheit |Op2-Op1| < Op1 und Op2 Op1 = Op2 1E-13 : 1 im [BW] |Op2-Op1| >= 1E-13 : 0 prüft...
Seite 220 218/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Logische Ausdrücke stellen insbesondere die Bedingung der "?" - ":" - Opera‐ tion. Bedingte Ausdrücke Diagnose: Definitionsbe‐ Ergebniswerte‐ Syntax Bedeutung reich bereich Ersatzergebnis Op1<>0: Op2 Op1,Op2 und...
Seite 221 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 219/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abb.11-30: Alternative Ankopplung bei Moduloachsen Folgende Ankopplungsarten werden unterschieden: ● Geschwindigkeitsausgleich Es wird auf den Lageausgleich verzichtet und stattdessen ein Offset nach Erreichen der Leitgeschwindigkeit gespeichert und mitgeführt.
Seite 222 220/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Der Synchronisiermode hat Einfluss auf die Bewegung der Folge‐ achse beim An- und Abkoppeln, sowie beim Ein- und Ausschalten der Kopplung. Mit der wegoptimalen, zeitoptimalen oder rich‐...
Seite 223 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 221/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ;--------------------------------------------------- 1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].Master[1].Enable = FALSE ;--------------------------------------------------- ; zeitoptimale zahngenaue Wiederankopplung ;--------------------------------------------------- 1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].SyncMode 1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].GearTeeth = 21 1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].Master[1].Enable = TRUE 1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].Master[1].Offset = OFFSET! Synchronlaufüberwachung der Das Synchronlaufverhalten im Verband ist für die Güte der Bearbeitung ent‐...
Seite 224: Aktivierung/Deaktivierung
222/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Ergebnis der Synchronlaufüberwachung Modus der Synchronlauf‐ SysAxCoupleSta[i].InPos SysAxCoupleSta[i]. überwachung (1 = Synchronlauf, 0 = kein StateAddOn Synchronlauf) nicht aktiv (SysAxCoupleCmd[i]. PosWinSel = 0 oder SysAxCoupleSta[i]. State ≠ 1, 2, 3) 0: keine Zusatzinforma‐...
Seite 225 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 223/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen 1 MASTER% = SD.SysAxCoupleCtr.CfgErrMaster 1 CASE ERRNO% OF LABEL 0: ERRSTR$ = "NoError" LABEL 1: ERRSTR$ = "Circularity" LABEL 2: ERRSTR$ = "Max Depth" LABEL 3: ERRSTR$ = "Illegal Axis"...
Seite 226 224/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abb.11-34: Systemdatenübernahme Für eine interpolatorgenaue Umschaltung der Kopplungsvorschrift in einem Echtzeitumschaltung einer Leitachse vorgegebenen Positions- oder Geschwindigkeitsbereich kann pro Master eine Übernahmebedingung in SysAxCoupleCmd[i].Master[m].SwitchCond vorgegeben werden: ●...
Seite 227: Synchronisierung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 225/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen dann erfüllt, wenn das Bit SwitchCond-100 in der Maske ExtCond z.B. durch die SPS gesetzt wurde. Der Schalter SysAxCoupleCmd[i].Master[m].Enable wirkt unbedingt. Mit SysAxCoupleCmd[i].Master[m].Enable=0 werden die aktiven Leitachsvorga‐...
Seite 228 226/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen 1 CALL SACSYNC_COUPLED(CL%) ;Bearbeitung mit Wälzfräser Bei Bedarf kann zusätzlich die Synchronlaufüberwachung einbezogen wer‐ den. Der NC‑Befehl SACSYNC kann auch mehrere unterschiedliche SAC‑Zustän‐ de gleichzeitig überwachen: SACSYNC(TO=200,CL=3,CR=5,A=0) In einem Zeitfenster von 200 ms wird erwartet, dass die CL‑Achse gekoppelt...
Seite 229: Systemachskopplung Mit Spindeln
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 227/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ;warte, bis die XB-Achse sowohl das INPOS1-Fens‐ SACSYNC(XB=3000) ter als auch das INPOS2-Fenster erreicht hat. Die anderen Kopplungszustände werden nicht ausge‐ wertet. ;warte, bis die XB-Achse sollwertgekoppelt ist und SACSYNC(XB=2003) das INPOS2-Fenster erreicht hat.
Seite 230 228/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ● "Drehzahl erreicht" (iSp_ProgSpReach) ● "Spindel Positionieren aktiv" (iSp_OrientateAct) ● "Spindel Positionieren beendet" (iSp_OrientateFinish) ● "Spindel Linkslauf aktiv"(iSp_TurnM4 ) ● "Drehzahl aktiv" (iSp_TurnCmd) ● "Synchronfenster 1/2" (iSp_Synchr1/2) beziehen sich bei aktiver Systemachskopplung auf die Interpolationsposition ohne Systemachskopplungsanteile.
Seite 231: Ausnahmebehandlung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 229/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen 0190 SD.SysAxCoupleCmd[S2%].Master[1].N_Output = ;Datenübernahme 0200 SD.SysAxCoupleCtr.Validate N210 SACSYNC(S2=3) ;Warte bis Überlagerung aktiv N230 G97 M203 S2=500 ;Bohrdrehzahl 500 U/min N240 G95 G1 Z=-20 F2 ;Vorschub bei 100% S2-Poti 1000 mm/min ;Abkopplung...
Seite 232 230/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Näheres hierzu ist der Antriebsdokumentation zu entnehmen. Steuerungsgeführte Reaktionen: In einer Koppel-Kaskade kann in jedem Kopplungselement ein Fehler auftre‐ ten, der zu einer Notreaktion führen soll. Auch externe Ereignisse, wie z.B.
Seite 233 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 231/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abb.11-38: Fehlerverarbeitung in einer Kopplungskaskade Über das Systemdatum SysAxCoupleCmd[i].AbortEnable können die einzel‐ nen Signalquellen freigeschaltet werden: ● Keine Fehlerreaktion durchführen direkte Fehlerquellen (Error=1..4) ● Bit 0 (# 1) Reaktion bei Fehler des Antriebs ●...
Seite 234 232/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ● Bit 3 (# 8) Reaktion bei Fehler im Interpolationskanal (Kanalfehler) indirekte Fehlerquellen (Error=5,6) ● Bit 4 (# 16) Reaktion bei Fehler einer SAC-Folgeachse ● Bit 5 (# 32) Reaktion bei Fehler der SAC-Leitachse 1 ●...
Seite 235 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 233/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ● (BIT 2) Kanalfehler mit Störungsart absetzen - oder - ● (BIT 3‑6) Kopplung normal bzw. modifiziert fortsetzen Bei einem Achsfehler kann weder die Abbruchart "Rückzug" noch "Kopplung"...
Seite 236 234/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Ausnahme-Kopplung wird mit SysAxCoupleCmd[i].Reset = 1 abgebro‐ chen. Wie beim Rückzug erfolgt eine Kanal-Fehlermeldung unter Be‐ rücksichtigung eines gestarteten ASUP. Nach der Fehlerbehandlung befindet sich das SAC‑Objekt immer im Zustand ABORT‑ERROR, von dem aus es nur nach Fehlerlöschen (Grundstellung)
Seite 237 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 235/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abb.11-39: Ablauf der Fehlerverarbeitung...
Seite 238 236/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Ein ASUP‑Programm darf in einem Kanal nur einmal aktiviert werden. Parametrieren Sie deshalb nur ein SAC‑Element im Ver‐ band zur ASUP‑Aktivierung in einem bestimmten Kanal. Die Feh‐...
Seite 239 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 237/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abbruchzustände in ABORT_INACTIVE - Der Abbruchmechanismus ist inaktiv. SysAxCoupleSta[i].Abort: ABORT_DELAY Abbruch eingeleitet, Wartezeit aktiv. ABORT_RETRACT - Rückzug der Systemachse aktiv. ABORT_COUPLE Systemachse bleibt in (modifizierter) Kopp‐ lung.
Seite 240 238/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ; Beispiele: absolute Rückszugsbewegung bei Abbruch: 1 SD.SysAxCoupleCmd[1].AbortAction = 1 Achsstop bei Abbruch: 1 SD.SysAxCoupleCmd[1].AbortAction = 8+16+32+64 ;--------------------------------------------------- ; Systemachsindizes der Z-, XB-, YB- und VM-Achse: 1 Z%=3 : XB%=4 : YB%=5 : VM%=64 ;---------------------------------------------------...
Seite 241: Anwendungszyklen
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 239/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Fehler in SysAxCoupleSta[i].Error: NO_ERROR Es liegt kein Fehler vor. UNCOUPLED Die Kopplung kann nicht aufrecht erhalten werden und es liegt keine Wiederankop‐ plungsfreigabe (RecoupleEnable=FALSE) vor. AXIS_ERROR Die Folgeachse hat einen Zustandsklas‐...
Seite 242 240/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen LABEL 11: ERRSTR$ = "Syncmode (für Achstyp) nicht zulässig" LABEL 12: ERRSTR$ = "Ungültige Koppelgeschwindigkeit" LABEL 13: ERRSTR$ = "Ungültige Koppelbeschleunigung" LABEL 14: ERRSTR$ = "Ungültige Eingangsdrehzahl"...
Seite 243 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 241/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen 1 DIM AXINFO%(3) 1 VERSION=0 1 ERR_VAR%=MCODS(45,-1,VERSION,AXINFO%,3) 1 IF ERR_VAR% <> 0 THEN SETERR("Unknown system axis count") 1 ENDIF 1 MAXAX%=AXINFO%(1) ;--------------------------------------------------- ; Systemdaten initialisieren , Abbruchfreigabe ;...
Seite 244 242/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Programm: ;--------------------------------------------------- ; Programmname: SAC_INIT ; Funktion: Vorbereitung und Übergabe einer Beispielkoppelkaskade: Z-Achse + BV-Achse -> B-Achse +->CL-Achse ->CR-Achse ; Parameter: keine ;--------------------------------------------------- 1 CALL SAC_OFF ;--------------------------------------------------- ;...
Seite 245 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 243/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen ; ---------- Synchronlauffenster CR ---------------- 1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].PosWin[1] = 0.02 1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].PosWin[2] = 0.01 1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].PosWinSel ;--------------------------------------------------- ; Folgeachse CR (Master CL) ;--------------------------------------------------- 1 SD.SysAxCoupleCmd[CR%].OnOff 1 SD.SysAxCoupleCmd[CR%].IpoEnable = TRUE 1 SD.SysAxCoupleCmd[CR%].VelCouple = 5600000.0...
Seite 246: Systemdatenüberblick
244/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen 11.1.8 Systemdatenüberblick SAC‑Kontrollstruktur: SysAxCoupleCtr Element Type Einheit Wertebereich Beschreibung 0: Übernahme beendet .Validate Byte 0, 1 1: Übernahme aktivieren .CfgErrNum Byte 0..10 0: kein Fehler 1: Zirkulation (Selbstkopplung) 2: Verschachtelung zu tief 3: Achse kann nicht Folgeachse werden (z.B.
Seite 247 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 245/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen 0 - nicht masterrelevant .CfgErrMaster Byte 0..3 1..3 - fehlerhafter Master Bitmaske zur externen Echtzeitumschaltung: Bit 2 - aktiviert SwitchCond 100 Unsigned .ExtCond Bit 2 - aktiviert SwitchCond 101...
Seite 248 246/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen .PosWinSel Byte 0..3 0: keine Synchronlaufüberwachung 1: Nachlaufüberwachung mit PosWin[1] 2: Nachlaufüberwachung mit PosWin[2] 3: Nachlaufüberwachung mit PosWin[1] und Pos‐ Win[2], Hystereseverhalten .PosWin[i], i = [1,2] Double mm,°...
Seite 249 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 247/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen .AbortAction BITMASK 0 oder Abbruchbehandlung nach Wartezeit: Bit 0..6 0: Kopplung läuft weiter - oder - #1 Bit 0: Rückzug absolut nach AbortRetractPos - oder - #2 Bit 1: Rückzug relativ um AbortRetractPos...
Seite 250 248/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen .Enable Boolean TRUE, FALSE TRUE: Leitwert für Folgeachse berücksichtigen FALSE: Leitwert nicht berücksichtigen .AxIndex Byte 0..64 0: Leitachse nicht definiert 1..64: Systemachsindex der Leitachse .SwitchCo Short 0, 1, 2,...
Seite 251 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 249/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen .State Byte 0..7 Zustand der Systemachskopplung: 11..17 0: Aus (OFF) 21..27 1: Ankoppeln (HUNTING) 2: Wiederankoppeln (RECOUPLING) 3: Synchron (COUPLED) 4: Stoppen (STOPPING) 5: Gestoppt (STOPPED) 6: Entkoppeln (DISCOUPLE) 7: Fehler (ERROR) 1x: Abbruch (ABORT‑x)
Seite 252 250/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen .InPos 0..1 Zustand der Synchronlaufüberwachung: a) PosWinSel = 1 oder 2: InPos = 0, wenn |IST - IST | > PosWin[PosWinSel] leitwert Folgeachse InPos = 1, wenn...
Seite 253: Kanalachskopplung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 251/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen .State Short 0..4 Zustand der Tabelle 0 - nicht belegt 1 - Tabelle wird geladen 2 - Tabelle ist geladen 3 - Tabelle wird benutzt 4 - Tabelle wird entfernt .FileTime...
Seite 254: Besonderheiten Und Restriktionen
252/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Abb.11-47: Formeln zur Achskopplung Die Funktion f(p) liegt dabei als Funktionstabelle (Kopplungstabelle) im Spei‐ cher der NC ab. Ein Achsverband besteht aus einer Masterachse und einer oder mehreren Slaveachsen.
Seite 255: Relevante Nc-Funktionen
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 253/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Relevante NC-Funktionen AxCou‐ Kanalachskopplung herstellen/aufheben ple(..) Couple‐ Kopplungstabelle kompilieren SplineT‐ ab(..) Abb.11-48: Relevante NC‑Funktionen, Kanalachskopplung Relevante CPL-Funktionen Kanalachsnummer m, wenn die Achse m Masterachse einer Achskopplung ist.
Seite 256: Beispiel
254/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen Beispiel Koppeln mit Abstand 0. N100 AXC(C0,A(),B()) C: Masterachse A/B: Slaveachsen Beide Slaveachsen laufen mit "linearer" Kopplung. Die Defaultwerte Koppelabstand 0.0 und Koppelfaktor 1.0 sind wirksam. Koppeln bei den aktuellen Achspositionen.
Seite 257: Deaktivieren
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 255/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Kopplungen 11.2.4 Deaktivieren Die Funktion "AxCouple" ermöglicht das Abschalten einer bestimmten Kopp‐ lung oder aller Kopplungen. ● AxCouple(<Masterachsname>, -1) beendet die Kopplung mit der pro‐ grammierten Masterachse. ●...
Seite 258 256/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung...
Seite 259: Messfunktionen
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 257/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Messfunktionen 12.1 Fahren gegen Messtaster (G75) 12.1.1 Beschreibung Zusammenfassung G75 dient zum automatisierten Messen der Werkstück-Position. Anstelle des Werkzeugs wird ein Messtaster eingespannt. Bei einem G75‑Satz fährt die NC in die programmierte Richtung, bis der Messtaster gegen das Werkstück...
Seite 260: Warum Hat Der Messtaster Nicht Ausgelöst
258/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Gleichzeitig senden sie das Signal "Messtaster-Flanke erkannt" zur NC. Die NC prüft permanent, ob sie das Signal "Messtaster-Flanke erkannt" von der Messachse mit dem kleinsten Systemachs-Index empfängt.
Seite 261: Relevante Maschinenparameter (Mp)
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 259/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Relevante Maschinenparameter (MP) Probe1Edge Pfad: MEAS / Dr[i] / Probe1Edge Name: "Flanke Messtaster 1" (entspricht Macoda‑ID 1003 00011) EnablProbeFunc Pfad: MEAS / Dr[i] / EnablProbeFunc Name: "Messtasterfunktion verfügbar"...
Seite 262: Sercos Parameter
260/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● Beim G75.1- (G75-) Satz gilt: Im Kanal muss mindestens eine Messachse vorhanden sein. ● Beim G75.2-Satz gilt: Im Kanal muss mindestens eine Messachse vorhanden sein, die den Messtaster 2 unterstützt.
Seite 263: Scs-File Bzw. Sercos Datei
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 261/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Relevant sercos Parameter: Zugeordnet: für Name G75.1 G75.2 SCS-File S‑0‑0130 Messwert 1 positive Flanke Optional S‑0‑0131 Messwert 1 negative Flanke Optional S‑0‑0132 Messwert 2 positive Flanke Optional S‑0‑0133...
Seite 264: Optionale Parameter Im Scs-File
262/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● Beide Parameter S‑0‑0426 und S‑0‑0427 können unabhängig von ei‐ nander gesetzt werden - entweder auf S‑0‑0051 "Lage-Istwert-Geber 1" oder S‑0‑0053 "Lage-Istwert-Geber 2". Optionale Parameter im SCS-File G75.1:...
Seite 265 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 263/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen S‑0‑0026 "Konfigurations-Liste Signal-Statuswort" und S‑0‑0328 "Bit-Zuweisungs-Liste Signal-Statuswort" wie folgt setzen: ● S‑0‑0015 auf "frei konfigurierbares Telegramm" ● S‑0‑0016 oder S‑0‑1050.1.6 hinzufügen Signal-Statuswort (S‑0‑0144) ● S‑0‑0026 hinzufügen von "Messtaster 1 positiv erfasst"...
Seite 266: Irrelevante Parameter Für Scs-File
264/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen "Messwert 2 negative Flanke" (S‑0‑0133) - je nach dem, ob MP Probe2Edge positive oder negative Messtaster- Flanke vorgibt. In diesem Falle wird der Messwert nicht über den Service-Kanal gelesen.
Seite 267: Aufgabe
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 265/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Das Beispiel dient lediglich als Vorlage. Sie sind verpflichtet, dasselbe Ihren Anforderungen anzupassen. Die Inbetriebnahme der Messtaster-Funktionen G75.1 und G75.2 ist nur als Ergänzung der regulären Inbetriebnahme zu betrachten.
Seite 268: Scs-Files - Bzw. Sercos Dateien
266/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen MEAS / Dr[3] / ● EnablProbeFunc = "Nur Messtaster 1" ● Probe1Edge = "positive Flanke" ● Probe2Edge = nicht relevant MEAS / Dr[4] / ● EnablProbeFunc = "Nein"...
Seite 269: Abschließende Arbeit
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 267/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen SCS-File Antrieb 5: ● S‑0‑0426 = (51) ; S‑0‑0051"Lage-Istwert-Geber 1" ● S‑0‑0427 = (53) ; S‑0‑0053 "Lage-Istwert-Geber 2" ● S‑0‑0015 = (0b111) ; Binär 7: "frei konfigurierbares Telegramm"...
Seite 270: Fliegendes Messen (Fme)
268/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen 12.2 Fliegendes Messen (FME) 12.2.1 Beschreibung Zusammenfassung FME ergänzt einen Fahr-Befehl (G0, G1, etc.). FME misst während der Fahr- Bewegung die Werkstück-Position und trägt daher die Bezeichnung "Fliegen‐...
Seite 271: Warum Hat Der Messtaster Nicht Ausgelöst
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 269/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Empfängt die Messachse eine Messtaster-Flanke, speichert sie umgehend den gefundenen Messwert. Der Fahr-Befehl ist beim Erreichen der programmierten Position abgeschlos‐ sen. FME prüft, ob der Messtaster ausgelöst hat oder nicht.
Seite 272: Relevante Maschinenparameter (Mp)
270/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Relevante Maschinenparameter (MP) Probe1Edge Pfad: MEAS / Dr[i] / Probe1Edge Name: "Flanke Messtaster 1" (entspricht Macoda‑ID 1003 00011) EnablProbeFunc Pfad: MEAS / Dr[i] / EnablProbeFunc Name: "Messtasterfunktion verfügbar"...
Seite 273: Sercos Parameter
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 271/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● Werden für die FME-Funktion zwei oder mehr "aktiv"-Bits vereinbart, dann bedient die NC lediglich das Bit mit dem kleinsten Index. Die ande‐ ren bleiben wirkungslos. sercos Parameter Die Messtaster-Funktion des Antriebs ist von sercos International spezifiziert.
Seite 274: Optionale Parameter Im Scs-File
272/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen S‑0‑0053 "Lage-Istwert-Geber 2". Optionale Parameter im SCS-File Gibt es im SCS-File keine optionalen Parameter für Fliegendes Messen: ● wird bei jedem IME‑Satz automatisch: das Echtzeit-Status-Bit 1 mit "Messtaster 1 positiv erfasst"...
Seite 275: Irrelevante Parameter Für Scs-File
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 273/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● S‑0‑0015 auf "frei konfigurierbares Telegramm" ● S‑0‑0016 oder S‑0‑1050.1.6 hinzufügen von Signal-Statuswort (S‑0‑0144) ● S‑0‑0026 hinzufügen von "Messtaster 1 positiv erfasst" (S‑0‑0409) oder "Messtaster 1 negativ erfasst" (S‑0‑0410) - je nach dem, ob MP Probe1Edge positive oder negative Messtaster- Flanke vorgibt.
Seite 276: Maschinenparameter (Mp)
274/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● Stellen Sie sicher, dass die Messtaster-Funktionalität im Antrieb so zur Verfügung steht, wie es der Antriebs-Hersteller fordert. Gegebenenfalls sind hierfür zusätzliche Tätigkeiten erforderlich. ● Stellen Sie sicher, dass das Signal für Messtaster 1 ordnungsgemäß er‐...
Seite 277: Abschließende Arbeit
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 275/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● S‑0‑1050.1.6 = (130, ... ) ; S‑0‑0130 "Messwert 1 positive Flanke" hin‐ zufügen ● Stellen Sie sicher, dass außer S‑0‑0426 und S‑0‑0130 keiner der in Abb. 12-8 "sercos Parameter für Fliegendes Messen" auf Seite 271 auf‐...
Seite 278: Messen Auf Einer Kontur (Moc)
276/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen 12.3 Messen auf einer Kontur (MOC) 12.3.1 Beschreibung Zusammenfassung Das Messen auf einer Kontur ähnelt den Funktionen "Fahren gegen Mess‐ taster (G75)" (siehe Seite 257) und "Fliegendes Messen (FME)"...
Seite 279: Mögliche Reaktionen Auf Das Messereignis
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 277/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● müssen folgende Zusatzbedingungen erfüllen, wenn ein Messtaster als Signalquelle benutzt wird: – es können nur solche sercos-Antriebe sein, die selbst die Messtas‐ terfunktion unterstützen. – müssen über Maschinenparameter "Messtasterfunktion verfügbar"...
Seite 280: Messereignis Nicht Eingetreten
278/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Da das Teileprogramm bei einer Kanalgrundstellung abgebro‐ chen wird, kommt nach dem Messereignis das Ende der Mess‐ strecke (MOC()) nicht mehr und das Messen auf einer Kontur bleibt aktiv.
Seite 281: Ermitteln Der Messwerte Per Cpl-Funktionen
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 279/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ist in "/feprom/schemas/sdmoc.xsd_" zu finden. Das Systemdatum sollte als kanalgroßes Feld definiert werden (siehe "/feprom/SDDefMoc.xml_"). /SysMeasPos[Channel]/ gemessene Positionen der Kanalach‐ double ACSPos[1..8] sen in mm gemessene Positionen der Kanalach‐...
Seite 282: Relevante Maschinenparameter (Mp)
280/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Relevante Maschinenparameter (MP) EnablProbeFunc Pfad: MEAS / Dr[i] / EnablProbeFunc Name: "Messtasterfunktion verfügbar" (entspricht Macoda-ID 1003 00012) Probe1Edge Pfad: MEAS / Dr[i] / Probe1Edge Name: "Flanke Messtaster 1"...
Seite 283: Deaktivieren
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 281/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen 12.3.4 Deaktivieren Ein Satz mit einem MOC ohne Parameter (mit leeren Klammern) stellt das En‐ de der Messstrecke dar. Spätestens hier wird die Messlogik deaktiviert. Je nach programmierter Fehlerreaktion wird in diesem Satz eine Warnung oder Fehlermeldung erzeugt, wenn das Messereignis nicht eingetreten ist.
Seite 284 282/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen N10 ASPSET(3, SAFEPOS01, ; Asynchrones Unterprogramm "SAFEPOS01" im System als Nummer 3 anmelden. N20 MOC(MP2, ES2, RE2, AS3) ; wenn der Messtaster 2 eine steigende Flanke lie‐...
Seite 285: Digitalisieren (Aufnehmen Von Messwerten)
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 283/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen N50 X… Y… Z… ; es wird gemessen → hier könnte der Messtaster auslösen ● es wird auf der Bahn angehalten (Vorschub halt) und die Messwerte gelatcht ●...
Seite 286 284/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● Synchronisieren eines externen Gerätes mit der NC-internen Aufzeich‐ nung der Messwerte. Dazu lässt sich einer der High-Speed-Digitalaus‐ gänge der Steuerung verwenden. ● In der Aufzeichnungsdatei stehen zusätzliche Informationen (Normie‐...
Seite 287 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 285/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Beispiel: Aufbau und Verbindung der NC- und Antriebskomponenten zum Digitalisie‐ ren auf einer 3-Achs-Maschine. Abb.12-13: Aufbau und Verbindung der NC- und Antriebskomponenten zum Digi‐ talisieren Vorgang des Digitalisierens: ●...
Seite 288 286/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen rend des Abtastens konstant zu halten, d.h. die Signale des Laser- Messsystems werden mit dem internen Messsystem der Laser-Zustell‐ achse (z.B. Z‑Achse) in Echtzeit verrechnet. Dadurch kann die Z-Achse der Höhenlinie der Oberfläche im IPO‑Takt nachgeführt werden (Höhen‐...
Seite 289 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 287/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● Der Vorgang des Abspeicherns wird über sog. Digitalisierungspuffer (Speicher 2 in der NC) bewerkstelligt. Hierbei werden die vom Antrieb kommenden Echtzeit-Positionsdaten portionsweise in den freien RAM- Speicherbereich der NC geschrieben.
Seite 290: Restriktionen
288/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Bei hoher Netzwerkbelastung gelangen die Daten nur verzögert auf die Fest‐ platte. Dann entsteht ein Datenstau im Digitalisierungspuffer, d.h. es kommen mehr Daten an, als Daten abgespeichert werden.
Seite 291 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 289/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● Die erfassten Werte können mit einem Faktor für die weitere Datenauf‐ bereitung (z.B. für ein CAD-System) gewichtet werden. ● Eine formatierte Ausgabe der erfassten Werte ist möglich.
Seite 292 290/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen <Name> Default: /mnt/<Dateiname> Name der Aufzeichnungsdatei inkl. Pfad (max. 100 Zeichen) {<Rewrite>} Optional, Default: 0, Optionen: "Datei speichern" unter dem angegebenen <Name> über‐ schreibt (=1) vorhandene Datei mit dem selben Namen oder wird abgelehnt (=0).
Seite 293 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 291/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen {<Poti>} Optional, Default: 0 Optionen: Der Wert des Kanalpotis wirkt nicht. In Abhängigkeit des Wertes des Kanalpotis wird die Abtastrate der Digitalisierung verändert (z.B. Poti 50%: Abtastzeit verdoppeln).
Seite 294 292/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen {<Factor>}: Optional, die Einheit der ankommenden Positionsdaten wird mit einem Umrechnungsfaktor in eine andere Einheit umgerechnet (z.B. 1mm = 0.001mm). Die Positionsdaten werden in der neuen Einheit in die Aufzeichnungsdatei gespeichert. Das Ergebnis wird gerundet.
Seite 295 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 293/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen (<Char>) Trennzeichen zwischen den aufgezeichneten Positionsda‐ ten, für den Fall, dass die Daten später exportiert werden sollen (z.B. in eine Microsoft Excel-Tabellendatei). Achtung: Geben sie das Trennzeichen immer als CPL-String in der Form RECSEPARATOR([","]) an!
Seite 296 294/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ..RECPROBE108(<Number>, <Name>, {<Factor>}, {<Format>}) → siehe Beschreibung der NC-Funktion "RecordSet" "Digitalisieren" steuern: NC-Funktionen "RecordOn", "RecordOff", "RecordBreak", "RecordContinue" wird das Abspeichern der Echtzeitdaten während des Abarbeitens des NC-Programms beeinflusst.
Seite 297: Relevante Maschinenparameter (Mp)
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 295/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen RecordContinue "Digitalisieren" fortführen. {RECTIME(<Time>, RecordContinue führt den Digitalisierungsvorgang, d.h. Erfas‐ {<AutoStop>}, sen und Abspeichern der Messwerte fort. {<Poti>})} Mit der Programmierung von RecordContinue kann eine Ab‐ tastzeit angegeben werden. Dadurch ist es möglich, die in RECTIME angegebene Zeit zu ändern.
Seite 298 296/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● Mount-Verzeichnis und PC für das Speichern der Aufzeichnungsdatei. Nehmen Sie ggf. einen externen PC in das Netzwerk auf, in dem auch die NC arbeitet. ● Die NC-interne Aufzeichnung von Messwerten kann mit einem externen Gerät synchronisiert werden.
Seite 299 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 297/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● Data: Echtzeitdaten aufgezeichnet?! ● Statistics: Pufferüberlauf, Netzwerkstörung, ...?! Beispiel: 1 - Programmierung der Istposition mit dem internen Messpunkt "I-ACTPOS" der NC und (S‑0‑0053) RecordSetRECFILE(/mnt/digit/beispiel.dig,1,0) RECTIME(8,1,0) RECPRO‐...
Seite 300 298/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Beispiel: 3 - Programmierung der Istposition mit dem internen Messpunkt I "-ACTPOS " der NC und einem Offset (S‑0‑0053) (Lageistwert 2) RecordSetProbe RECPROBE1(X, I-ACTPOS,0.0001, %9.3f) RecordSetProbe RECPROBE2(Y, I-ACTPOS,0.0001, %9.3f) RecordSetProbe RECPROBE3(Z, I-ACTPOS,0.0001, %9.3f,-101)
Seite 301 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 299/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Stockt die Bewegung des Lasers beim Abarbeiten, kann ein Übertragungsengpass beim Transfer der Echtzeitdaten über das Netzwerk die Ursache sein. Hinweise über die Ursache der Störung finden Sie ggf. anhand der Daten aus dem Bereich "[Statistics]"...
Seite 302 300/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Documentation Instruction Editieren von Maschinenpara‐ Instruction: metern Rexroth IndraMotion MTX Documentation: Digitalisieren Maschinenparameter IW-Engineering / sercos: SCS-File der Phase 2 anpassen Durch ein entsprechend konfiguriertes Achstelegramm (sercos) steht sowohl der Achsistwert, als auch der Sensoristwert in der NC zur Verfügung.
Seite 303 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 301/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen – 0: Der Wert des Kanalpotis wirkt nicht. (Default) – 1: In Abhängigkeit des Wertes des Kanalpotis wird die Abtastrate der Digitalisierung verändert (z.B. Poti 50%: Abtastzeit verdop‐...
Seite 304 302/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen RECPROBE<x>(<Number>,<Name>, {<Factor>}, {<Format>}, {<RECPROBEx>}) {RECPROBE10<x>1(<Number>, <Name>, {<Factor>}, {<Format>})} ● <x>: 1..8 ● <Number>: 0: für nicht von Achsen abgeleitete Messpunkte. 1..64: Achsnummer oder Angabe des physikalischen Achsnamens.
Seite 305: Die Aufzeichnungsdatei
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 303/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Mit RecordOn festlegen ab wann Positionsdaten aufgezeichnet werden sollen. Programmieren von dem Befehl RecordBreak, um das Digitalisie‐ ren temporär zu unterbrechen (z.B. zum Verfahren außerhalb der Werkstück-Oberfläche). Programmieren von dem Befehl Record‐...
Seite 306 304/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Jede Zeile enthält einen kompletten Satz von RECPROBE1..8 eines einzelnen Abtastzeitpunktes. Innerhalb der Daten werden programmier‐ te Unterbrechungen mit RecordBreak und einem Kommentar gekenn‐ zeichnet. Ist in Verbindung mit dem Befehl RecordBreak kein Kommen‐...
Seite 307 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 305/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen MaxUsedBuffers Max. erreichte Pufferdistanz Das Abspeichern in der Datei erfolgt je nach System- oder Netzwerkbelastung sehr viel langsamer als das Erfassen der Echtzeitdaten. Hierdurch entsteht eine Pufferdistanz zwischen dem momentan beschriebe‐...
Seite 308: Höhenregelung Für Digitalisieren
306/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen [Settings] [DATE] 6.11.2000 10:35 [PROGRAM] Example.cnc [RECFILE] Name: /mnt/digit/beispiel.dig, Rewrite: 1, File-I/O: 0 [RECTIME] RECTIME: 8, AutoStop: 0, Poti: 0 [RECPROBE1] Axis: X, Name: I-ACTPOS, Factor: 1, Format: %d ,...
Seite 309 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 307/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen 1. zu Beginn eine Messvorrichtung (z.B. Laser) über die Zustellachse (z.B. Z) auf einen vorbestimmten Abstand zur Kontur bringt. Dieser Abstand dient im weiteren Verlauf als Bezugswert.
Seite 310: Restriktionen
308/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● programmgesteuertes Überblenden zugehöriger Maschinenparameter. Siehe "Relevante NC-Funktionen". Überblendete Maschinenparameter-Konfigurationsdaten werden erst nach Programmabwahl, Kanal- oder Systemgrundstellung wieder wirksam! ● Überwachung der Abweichung per programmierbarem Toleranzband. In diesem Zusammenhang ist eine Kollisions- und Locherkennung mög‐...
Seite 311: Relevante Nc-Funktionen
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 309/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Relevante NC-Funktionen DistCtrl/DCR Startet die Höhenregelung. Zusätzlich wird der aktuelle Abstand zwischen Messvorrich‐ tung und Oberfläche als Bezugswert übernommen. Alleine programmiert, wirken die per Maschinenparameter definierten Konfigurationsdaten.
Seite 312: Relevante Cpl-Funktionen
310/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Unterbricht die Höhenregelung. DcBreak/DCB Der aktuelle Korrekturwert bleibt aktiv. Setzt eine zuvor unterbrochene Höhenregelung wieder fort. DcCont/DCC Die NC regelt die Abweichung vom Bezugswert schnellstmög‐ lich aus.
Seite 313: Relevante Maschinenparameter (Mp)
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 311/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Relevante Maschinenparameter (MP) 7050 00700 Höhenregelung vorhanden 0: nein; 1: ja 7050 00702 Höhenregelung: Nummer der Kanalachse und Korrekturrich‐ tung. Legt fest, welche Achse des Kanals höhengeregelt werden soll.
Seite 314: Abweichungen Überwachen
312/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen 7050 00740 Höhenregelung: Begrenzer - Geschwindigkeit in mm/min Maximale Geschwindigkeit, mit der sich der aktuelle, normierte Messwert ändern darf. Dadurch lässt sich z.B. beim Überfah‐ ren eines Loches verhindern, dass die Zustellachse mit ihrer maximal erlaubten Geschwindigkeit in das Loch eintaucht.
Seite 315 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 313/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen schlagartig eine niedrigere Position der abgetasteten Oberfläche gemeldet wird. Im Gegenzug bewirkt eine unvermittelt ansteigende Kontur, dass sich die ge‐ meldete Oberflächenposition abrupt erhöht, was einen sprunghaften Anstieg der Abweichung in positiver Richtung zur Folge hat.
Seite 316: Handlungsanweisung: Höhenregelung Für Digitalisieren
314/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Abb.12-37: Prinzip der Kollisionserkennung Abb.12-38: Prinzip der Locherkennung 12.6.3 Handlungsanweisung: Höhenregelung für Digitalisieren Applizieren: Stellen Sie sicher, dass die Messdatensignale der Messvorrichtung für den externen Geberanschluss des Antriebs geeignet sind.
Seite 317 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 315/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Relevante sercos Parameter (siehe oben) im Antrieb korrekt parametrie‐ ren und ins Antriebs-EEPROM sichern oder im Zuge der sercos Initiali‐ sierung von der Steuerung an den Antrieb übergeben.
Seite 318 316/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen ● In den sercos Parameter S‑0‑0015 "Telegramm-Parameter" das "Frei konfigurierbare Telegramm" eintragen. ● In den sercos Parameter S‑0‑0016 "Konfigurationsliste Antriebs-Tele‐ gramm" den sercos Parameter, der in dem Parameter ScsParMcsCorr "sercos Parameter"...
Seite 319: Handlungsanweisung: Höhenregelung Für Digitalisieren Parameter Per Cpl Anpassen
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 317/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen "Variablenname" (7050 00714) ● FactMcsCorr "Multiplikator" (7050 00720) ● DivMcsCorr "Divisor" (7050 007210) ● FilterMcsCorr "Glättung/Filter" (7050 00730) ● MaxVelMcsCorr "Maximale Geschwindigkeit" (7050 00740) ● MaxAccMcsCorr "Maximale Beschleunigung" (7050 00741) ●...
Seite 320 318/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Instruction Kap. 12.6.3 "Handlungsanwei‐ sung: Höhenregelung für Digitali‐ sieren" auf Seite 314 Instruction: Höhenregelung applizieren IW-Operation / NC-Programmierung: Werkzeuglängenkorrektur ändern ● DistCtrl(<Fkt>) bzw. DCR(<Fkt>) überblendet einige funktionsspezifi‐...
Seite 321: Messen Am Festanschlag
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 319/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen – <Loch> Toleranzband zur Locherkennung. Eingabewert je nach aktiv‐ em Maßsystem (G71,G70) in der Einheit mm bzw. Inch. 0: Locherkennung aus. – DcBreak Unterbricht die Höhenregelung. Der aktuelle Korrekturwert bleibt aktiv.
Seite 322 320/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Messfunktionen Documentation Instruction Editieren von Maschinenpara‐ Instruction: meter Rexroth IndraMotion MTX Documentation: Messen am Festanschlag Maschinenparameter IW-Operation / NC-Programmierung: ● FsProbe(MfsAxis<i>)<Koordinaten><Vorschub> "Messen am Festanschlag" ● FsProbe(MfsAxis<i>, <Schwelle>)<Koordinaten><Vorschub> "Messen am Festanschlag" mit Drehmomentschwelle –...
Seite 323: Synchronisationsfunktionen
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 321/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen Synchronisationsfunktionen 13.1 Einleitung In der MTX existieren verschiedene Instanzen die untereinander synchron‐ isiert werden sollen bzw. müssen. Die wichtigsten Instanzen sind im folgen‐ den Bild dargestellt. Abb.13-1: Instanzen der MTX Eine Synchronisation erfolgt immer zwischen zwei Teilnehmern.
Seite 324 322/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen Beispiel: Wartefunktion in Tabelle finden Die Ausführung von Sätzen soll an der Stelle "N1010" im Teileprogramm in Kanal 2 unterbrochen werden, bis die Achse X (die in Kanal 1 programmiert ist) die Achsposition 500 überschreitet.
Seite 325: Synchronisation Mit Der Nc-Vorbereitung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 323/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen NC-Vorbereitung NC-Ausführung verschiedene Interface BITIF Funktionen BITIF, PLC, M-Funktionen, SSD (CPL) Oberfläche (OPC) SD (CPL) SSD, SSDQ Abb.13-3: NC-Funktionen zum Senden von Signalen aus der NC-Vorbereitung und der NC-Ausführung Es gibt einzelne NC-Funktionen (z.B.
Seite 326: Handlungsanweisung
324/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen Der WAIT-Befehl blockiert die Satzvorbereitung, bis der unmittelbar davor programmierte NC-Satz komplett abgearbeitet wurde. Die Satzvorbereitung wird dadurch mit dem aktiven Zustand (Ausführungszeitpunkt) der Steuerung synchronisiert. Anschließend wird mit der Satzvorbereitung des nachfolgend programmierten Satzes fortgefahren.
Seite 327: Handlungsanweisung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 325/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen Wenn auf aktuelle maschinen- oder prozessbezogene Zustände des Sys‐ tems in der NC-Vorbereitung (z.B. mit CPL-Funktionen) zugegriffen werden soll und diese von der SPS abhängen, muss eine Synchronisation zwischen NC-Vorbereitung und SPS erfolgen.
Seite 328: Handlungsanweisung Interface
326/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen Schnittstelle zwischen beiden Instanzen ist das Interface. Eine detaillierte Be‐ schreibung des Interface ist in der Dokumentation "Rexroth IndraMotion MTX SPS-Interface" zu finden. Im Gegensatz zu Kap. 13.2.2 "NC-Vorbereitung und Interface/SPS...
Seite 329: Handlungsanweisung Merker
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 327/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen NC-Teil Die Vorbereitung läuft an, sobald das Programm startet. Wird dann der BITIF-Befehl erreicht, setzt die NC-Vorbereitung das entsprechende Bit. 10 BITIF("iCh_Custom2") = TRUE ; Eingang setzen Abb.13-6:...
Seite 330 328/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen InternState := 4 // internen Status umsetzen END_IF; Abb.13-10: Programmbeispiel SPS-Programm, Abfragen des Merkers...
Seite 331: Handlungsanweisung Systemdaten
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 329/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen Handlungsanweisung Systemdaten In diesem Beispiel liegt die gleiche Anforderung zugrunde wie im vorange‐ gangenen. Zusätzlich zum Abarbeitungsstatus soll aber auch der aktuell akti‐ ve Vorschub sowie die aktive Spindeldrehrichtung zur SPS gemeldet werden.
Seite 332: Synchronisation Mit Der Nc-Ausführung
330/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen gang für die LED aktiviert. In diesem Moment sind dann auch die anderen beiden Elemente mit gültigen Werten befüllt. Vorab soll eine Instanz des Funktionsbausteins "MT_SD_RD" mit dem Na‐...
Seite 333: Handlungsanweisung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 331/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen anfällig sein. Aus diesem Grund kann es vorkommen, dass die Übertragung einzelner Sätze deutlich länger dauert. In allen drei Anwendungsszenarien kann vor der kritischen Passage gezielt die Ausführung angehalten werden, bis die Satzvorbereitung genügend Sät‐...
Seite 334: Nc-Ausführung Zwischen Kanälen (Wev/Wrev/Sev, Wpv/Spv)
Dateien "wmhperm.dat" (für WMH-spe‐ zifische Daten) und "anwperm.dat" (für Endanwender-spezifische Daten) ma‐ nuell per Eintrag deklariert werden (siehe "Rexroth IndraMotion MTX micro 12VRS Programmierhandbuch", Kap. Variablenprogrammierung). Permanente Variablen sind systemweit gültige Variablen mit einfachen Typen (u.a.
Seite 335: Handlungsanweisung Bit-Ereignisse
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 333/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen N110 SPV[@MYVAR=20] ; Ausführungszeitpunkt Abb.13-12: Zuweisen an permanente Variablen Die Ausführung der NC-Sätze kann angehalten werden, indem die NC-Funk‐ tion WPV bzw. WPVE programmiert wird. In dieser Funktion kann eine Bedin‐...
Seite 336: Nc-Ausführung Und Interface/Sps (Waita/Waito)
334/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen @CH_SYNC zur Synchronisation genutzt werden. Der Wert 6 soll für "Bahn frei" stehen, der Wert 7 für "K2 zurück". Im ersten Schritt muss die Variable angelegt werden. Dazu wird in die Datei "wmhperm.dat"...
Seite 337: Handlungsanweisung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 335/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen Die SPS kann auch mit dem Kanalinterface-Bit "qCh_FeedHold" die Ausführung des Teileprogramms anhalten. In diesem Fall ist jedoch nicht bekannt, an welcher Stelle im Programm das ge‐...
Seite 338: Nc-Ausführung Und Positionen (*Stopa/*Stopo)
336/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen NC-Teil Sobald die beiden Bits, die den Status der Spindeln anzeigen, aktiv sind, soll das Teileprogramm anlaufen. Dazu wird am Beginn des Programms die NC- Funktion WAITA programmiert, die beide Bits prüft. Nur wenn beide aktiv sind, wird die Ausführung des Teileprogramms fortgesetzt.
Seite 339: Handlungsanweisung
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 337/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen ● *STOPA: Solange alle Bedingungen erfüllt sind, wird die synchrone Be‐ wegung des zu steuernden Kanals angehalten (logische UND-Verknüp‐ fung). ● *STOPO: Solange mindestens eine Bedingung erfüllt ist, wird die syn‐...
Seite 340: Sps Und Nc-Ausführung (Hilfsfkt., Ssd)
338/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen 13.3.5 SPS und NC-Ausführung (Hilfsfkt., SSD) Beschreibung Funktion Viele Prozesse und Abläufe werden in der Werkzeugmaschine von der SPS gesteuert. Deshalb ist es notwendig, NC und SPS zu synchronisieren.
Seite 341 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 339/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Synchronisationsfunktionen schieht. Damit unterscheidet sich dieser Fall von dem Beispiel in Kap. "Hand‐ lungsanweisung Systemdaten" auf Seite 329. 100 FOR NR%=1 TO COUNT% ; Schleife N110 SSDE[SD.CycleNr = NR%] ;...
Seite 342 340/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung...
Seite 343: Service Und Support
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 341/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Service und Support Service und Support Für Ihre schnelle und optimale Unterstützung verfügen wir über ein dichtes weltweites Servicenetz. Unsere Experten stehen Ihnen mit Rat und Tat zur Seite.
Seite 344 342/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung...
Seite 345: Glossar
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 343/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Glossar Glossar Axis Coordinate System = Achskoordinatensystem Machine Coordinate System = Maschinenkoordinatensystem Tool Center Point = Werkzeugmittelpunkt Tool Coordinate System = Werkzeugkoordinatensystem Workpiece Coordinate System = Werkstückkoordinatensystem...
Seite 346 344/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung...
Seite 347: Index
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 345/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Index Index Symbole 2/3-Achs-Transformation: Stirnseite Aktivieren der Achs-Transformation per Sys‐ Aktivieren ........... 159 temdatum............107 Applizieren ..........157 Anzeige der aktiven Transformations-Daten..108 Deaktivieren ..........159 SysAxTrafo_t ..........108 3-Achs-Transformation: LLR SysAxTrafo1 ..........
Seite 348 346/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Index De-Boor-Randbedingung........78 ...Höhenregelung für Digitalisieren Definitionsintervall..........66 Abweichungen überwachen ....... 312 Digitalisieren............. 283 Applizieren ..........314 Aktivieren ........... 298 Ausschalten ..........315 Applizieren ..........295 Einschalten ..........315 Deaktivieren ..........
Seite 349 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 347/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Index RCB..............40 ...Spline RECFILE............289 c2-stetige kubische Splines mit Stütz‐ RecordBreak............. 294 punktprogrammierung ........63 RecordContinue..........295 Integrale Monom-Splines mit Koeffizien‐ RecordOff............294 tenprogrammierung ........65 RecordOn............294 Koeffizientenprogrammierung ......
Seite 350 348/349 Bosch Rexroth AG DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Index ...Systemachskopplung usrfep/SDDefMTB.xml........107 Spline-Tabellendatei erzeugen, laden und entfernen ..........204 Steuerungsgeführte Reaktion ....230 Weg- und Wiederanfahren........31 Synchronisation .......... 225 Aktivieren ............. 37 Synchronisation, Synchronlaufüberwa‐ Applizieren ........... 37 chung ............
Seite 351 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P Bosch Rexroth AG 349/349 Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung Notizen...
Seite 352 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 9352 18 0 +49 9352 18 8400 www.boschrexroth.com/electrics R911337297 DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P...

Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro Referenz

1 Zu dieser Dokumentation

2 Wichtige Gebrauchshinweise

3 Bedienfunktionen (Manueller Betrieb)

4 Kanalsteuerung

5 Dynamik und Geschwindigkeitsführung

6 Sicherheit / Überwachung

7 Genauigkeit

8 Bahnbewegung

9 Achs-Transformation

10 Technologien

11 Kopplungen

12 Messfunktionen

Quicklinks

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Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro