ABB Robotics OmniCore Bedienungsanleitung Seite 220

9 Beschreibung von Begriffen und Konzepten
9.5 Was ist Spiegelung?
Fortsetzung
Spiegelungsebenen
Die Spiegelungsfunktion spiegelt alle Positionen (robtargets) auf der
Spiegelungsebene, d. h., die gespiegelte Position befindet sich symmetrisch zur
ursprünglichen Position auf der anderen Seite der Ebene. Die Spiegelungsebene
ist immer die X-Y-Ebene eines für die Spiegelung verwendeten
Objekt-Koordinatensystems. Das Objekt-Koordinatensystem wird durch
Werkobjektparameter definiert, die z. B. den Namen MIRROR_FRAME aufweisen.
xx0600002815
Ym, Xm
A
B
p1
p1_m
Spiegelungsroutinen
Durch Spiegeln wird eine Kopie einer Routine mit allen Positionen (robtargets)
erstellt, die in einer bestimmten Ebene gespiegelt werden. Im Allgemeinen werden
alle lokalen und globalen Parameter vom Typ robtarget, die in der Routine
verwendet werden, gespiegelt. Es ist ohne Belang, ob der robtarget-Parameter als
Konstante (dies ist die ordnungsgemäße Deklaration), als Persistente oder als
gewöhnliche Variable deklariert ist. Alle anderen Parameter, z. B. vom Typ pos,
pose, orient usw., werden nicht gespiegelt.
Das Spiegeln von Parametern betrifft nur den Initialisierungswert, d.h. etwaige
aktuelle Werte werden ignoriert. Daher wird eine robtarget-Variable, die ohne
Anfangswert definiert wurde, nicht gespiegelt.
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Spiegelungsebene
Welt-Koordinatensystem
Werkobjekt-Koordinatensystem
Ursprünglicher Punkt
Gespiegelter Punkt
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Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore
3HAC065037-003 Revision: F