ABB Robotics OmniCore Bedienungsanleitung Seite 218

9 Beschreibung von Begriffen und Konzepten
9.4 Was ist ein Koordinatensystem?
Fortsetzung
Der Nullpunkt des Werkzeug-Koordinatensystems liegt am Arbeitspunkt des
Werkzeugs. Dadurch wird die Position und Orientierung des Werkzeugs definiert.
Das Werkzeug-Koordinatensystem wird häufig mit TCPF (Tool Center Point Frame)
und der Mittelpunkt des Werkzeug-Koordinatensystems mit TCP (Tool Center
Point) abgekürzt.
Über dieses TCP wird der Roboter bei der Programmabarbeitung an die
programmierten Positionen bewegt. Das bedeutet, dass die Roboterbewegungen
bei einem Werkzeugwechsel (also dem Wechsel des
Werkzeug-Koordinatensystems) so geändert werden, dass das neue TCP seine
Position erreicht.
Alle Roboter besitzen das vordefinierte Koordinatensystem tool0, das sich am
Handgelenk des Roboters befindet. Neue Koordinatensysteme können dann als
Offset von tool0 angegeben werden.
Bei der manuellen Bewegung eines Roboters ist das Werkzeug-Koordinatensystem
von Vorteil, wenn Sie die Orientierung des Werkzeugs nicht bei der Bewegung
ändern möchten, z. B. bei der Bewegung eines Sägeblatts, ohne es zu biegen.
Informationen zur Definition des Werkzeug-Koordinatensystems finden Sie unter
Informationen über den Datentyp tooldata in Technisches
Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen.
218 Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore
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3HAC065037-003 Revision: F