Was Ist Spiegelung - ABB Robotics OmniCore Bedienungsanleitung

9.5 Was ist Spiegelung?

Beschreibung
Durch Spiegeln wird eine Kopie eines Programms, eines Moduls bzw. einer Routine
in einer bestimmten Spiegelungsebene erstellt. Die Spiegelungsfunktion kann auf
beliebige Programme, Module oder Routinen angewendet werden.
Die Spiegelung kann mit zwei verschiedenen Methoden erfolgen:
Die folgenden Beschreibungen der Spiegelung betreffen die fortgeschrittene
Spiegelung.
Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore
3HAC065037-003 Revision: F
9 Beschreibung von Begriffen und Konzepten
• Standardmäßig mit dem Basis-Koordinatensystem. Die Spiegelung erfolgt
auf der X-Z-Ebene im Basis-Koordinatensystem. Alle Positionen und
Werkobjekt-Koordinatensysteme werden gespiegelt, die in einer Instruktion
des ausgewählten Programms, des ausgewählten Moduls oder der
ausgewählten Routine verwendet werden. Die Positionsausrichtungs-Achsen
X und Z werden gespiegelt.
• Erweiterte Funktion mit einem bestimmten Spiegel-Koordinatensystem. Die
Spiegelung erfolgt auf der X-Z-Ebene in einem angegebenen
Werkobjekt-Koordinatensystem, dem Spiegel-Koordinatensystem. Alle
Positionen im ausgewählten Programm, im ausgewählten Modul oder in der
ausgewählten Routine werden gespiegelt. Wenn das Werkobjekt-Argument
in einer Instruktion nicht mit dem im Spiegelungs-Dialogfeld angegebenen
Werkobjekt identisch ist, wird in der Spiegelung das Werkobjekt in der
Instruktion verwendet. Es kann zudem angegeben werden, welche Achsen
in der Positionsausrichtung gespiegelt werden: X und Z oder Y und Z.
Hinweis
Die Spiegelungsfunktion erkennt das verwendete workobject in allen
vordefinierten Bewegungsinstruktionen und in benutzerdefinierten Prozeduren
mit der gleichen Argumentdeklaration:
• ein Argument für das robtarget,
• ein Argument für die tooldata mit dem Namen 'Tool' und
• ein optionales Argument für die wobjdata mit dem Namen 'Wobj'.
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9.5 Was ist Spiegelung?
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