Die Struktur Einer Rapid-Anwendung - ABB Robotics OmniCore Bedienungsanleitung

4.2 Die Struktur einer RAPID-Anwendung

Abbildung einer RAPID-Anwendung
en0300000576
Teile
Teil
Task
Parameter für
Taskeigenschaf-
ten
Programm
Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore
3HAC065037-003 Revision: F
Task (z. B. „T_ROB1")
Programm
Programmmodul 2
Programmmodul 1
Daten
Daten
Wert Wert
Wert Wert
Einstiegsroutine
Routine
Instruktion
Instruktion
Instruktion
Instruktion
Instruktion
Instruktion
Systemmodul B
Systemmodul A
Daten
Daten
Wert Wert
Routine
Routine
Instruktion
Instruktion
Funktion
Jede Task enthält ein RAPID-Programm und Systemmodule, die das
Ausführen einer bestimmten Funktion ermöglichen, z. B. Punktschweißen
oder Manipulatorbewegungen.
Eine RAPID-Anwendung kann eine Task enthalten. Wenn die Option
Multitasking installiert ist, können mehrere Tasks vorhanden sein.
Weitere Informationen zu Multitasking finden Sie in Anwendungshand-
buch - Steuerungssoftware OmniCore.
Die Parameter für Taskeigenschaften legen bestimmte Eigenschaften für
alle Taskinhalte fest. Jedes Programm, das in einer bestimmten Task
gespeichert ist, übernimmt die für diese Task eingestellten Eigenschaften.
Einzelheiten zu den Parametern der Taskeigenschaften finden Sie in
Technisches Referenzhandbuch - RAPID Overview.
Jedes Programm enthält für gewöhnlich Programmmodule mit RAPID-
Code für unterschiedliche Zwecke.
Jedes Programm muss über eine Einstiegsroutine verfügen, die als aus-
führbares Programm definiert ist.
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4 Programmieren
4.2 Die Struktur einer RAPID-Anwendung
Task 2
Taskeigenschaft
Parameter 1
Taskeigenschaft
Parameter 2
Taskeigenschaft Parameter
X
Programmmodul x
Daten
Wert
Wert
Routine
Instruktion
Routine
Instruktion
Systemmodul x
Daten
Wert
Routine
Instruktion
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