ABB Robotics OmniCore Bedienungsanleitung Seite 216

9 Beschreibung von Begriffen und Konzepten
9.4 Was ist ein Koordinatensystem?
Fortsetzung
Das Werkobjekt-Koordinatensystem
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Das Werkobjekt-Koordinatensystem bezieht sich auf das Werkstück: Es gibt die
Positionierung des Werkstücks im Verhältnis zum Welt-Koordinatensystem (oder
einem beliebigen anderen Koordinatensystem) an.
Ein Roboter kann über mehrere Werkobjekt-Koordinatensysteme verfügen, wobei
jedes ein eigenes Werkstück oder mehrere Ausführungen desselben Werkstücks
an unterschiedlichen Positionen repräsentiert.
Im Werkobjekt-Koordinatensystem werden bei der Programmierung des Roboters
die Positionen und Bahnen erstellt. Das hat viele Vorteile:
Informationen zur Definition des Werkobjekt-Koordinatensystems finden Sie unter
Informationen über den Datentyp wobjdata in Technisches
Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen.
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Welt-Koordinatensystem
Werkobjekt-Koordinatensystem 1
Werkobjekt-Koordinatensystem 2
• Bei der Umpositionierung des Werkstücks in der Station ändern Sie einfach
die Position des Werkobjekt-Koordinatensystems und alle Bahnen werden
gleichzeitig aktualisiert.
• Es ermöglicht die Arbeit an Werkstücken, die von externen Achsen oder
Förderbändern bewegt werden, da das gesamte Werkobjekt mit seinen
Bahnen bewegt werden kann.
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Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore
3HAC065037-003 Revision: F