ABB Robotics OmniCore Bedienungsanleitung Seite 114

4 Programmieren
4.5.3 Werkzeugdaten bearbeiten
Fortsetzung
Messen des Werkzeugsarbeitspunkts
Die einfachste Art und Weise, den Werkzeugarbeitspunkt, TCP, zu definieren, ist
im Allgemeinen die Verwendung der vordefinierten Methode, die unter
des Werkzeug-Koordinatensystems auf Seite 107
Methode einsetzen, müssen Sie die Werte nicht manuell eingeben, da Sie vom
System eingegeben werden.
Wenn Sie die Abmessungen des Werkzeugs bereits wissen oder Sie sie aus einem
anderen Grund manuell ausmessen möchten, können die Werte manuell in die
Werkzeugdaten eingegeben werden.
en0400000881
X
Y
Z
X
Y
Z
Bearbeiten der Werkzeugdefinition
1
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X-Achse für Werkzeug0
0
Y-Achse für Werkzeug0
0
Z-Achse für Werkzeug0
0
X-Achse für das Werkzeug, das Sie definieren wollen
1
Y-Achse für das Werkzeug, das Sie definieren wollen
1
Z-Achse für das Werkzeug, das Sie definieren wollen
1
1 Messen Sie den Abstand vom Mittelpunkt des Roboter-Montageflansches
zum Werkzeugarbeitspunkt entlang der X-Achse von Werkzeug0.
2 Messen Sie den Abstand vom Mittelpunkt des Roboter-Montageflansches
zum Werkzeugarbeitspunkt entlang der Y-Achse von Werkzeug0.
3 Messen Sie den Abstand vom Mittelpunkt des Roboter-Montageflansches
zum Werkzeugarbeitspunkt entlang der Z-Achse von Werkzeug0.
Aktion
Geben Sie die kartesischen Koordinaten der
Position des Werkzeugarbeitspunkts ein.
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beschrieben ist. Wenn Sie diese
Instanz
tframe.trans.x
tframe.trans.y
tframe.trans.z
Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore
Definieren
Einheit
[mm]
3HAC065037-003 Revision: F