ABB Robotics OmniCore Bedienungsanleitung Seite 110

4 Programmieren
4.5.2 Definieren des Werkzeug-Koordinatensystems
Fortsetzung
Vorgehensweise zum Definieren des Werkzeug-Koordinatensystems
Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie den Werkzeugarbeitspunkt in kartesischen
Koordinaten definieren.
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Fortsetzung auf nächster Seite
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1 Bewegen Sie den Roboter an eine geeignete Position (A) für den ersten
Näherungspunkt.
Verwenden Sie ein kleines Inkrement, um die Elektrode genau und so nahe
wie möglich am Referenzpunkt zu positionieren.
2 Tippen Sie auf Ändern, um den Punkt zu definieren.
3 Wiederholen Sie die Schritte 1 und 2 für jeden zu definierenden
Näherungspunkt, Positionen B, C und D.
Die Bewegung sollte weg vom festen Punkt im Welt-Koordinatensystem
erfolgen, um ein optimales Ergebnis zu erzielen. Das alleinige Ändern der
Werkzeugorientierung liefert kein so gutes Ergebnis.
4 Wenn Sie die Methode „TCP & Z" oder „TCP & Z, X" verwenden, muss auch
die Orientierung definiert werden.
Befolgen Sie die Anweisungen in
auf Seite 111.
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So definieren Sie Verlängerungspunkte
Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore
3HAC065037-003 Revision: F