ABB Robotics OmniCore Bedienungsanleitung Seite 205

Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore
3HAC065037-003 Revision: F
8.6 Kalibrierung des Basis-Koordinatensystems – 4-Punkte-XZ-Kalibrierung
7 Im Feld Welt-Referenzpunkt (X Y Z) festlegen definieren Sie die
Referenzpunkte. Der Standardwert ist (0, 0, 0).
8 Wenn die Kalibrierungspositionen in einer Datei vorhanden sind, befolgen
Sie die nachstehenden Anleitungen. Andernfalls fahren Sie mit dem nächsten
Schritt fort.
• Klicken Sie auf die Schaltfläche Positionen und dann auf die Option
Laden, um die Datei mit den Kalibrierungswerten des
Basis-Koordinatensystems zu laden.
Wenn dies erfolgreich ist, fahren Sie fort mit Schritt 12.
9 Wählen Sie Punkt 1 aus, bewegen Sie den Roboter zur gewünschten Position
und tippen Sie auf Ändern.
Der ausgewählte Punkt wird geändert und der Status wird aktualisiert.
10 Wiederholen Sie den vorhergehenden Schritt für die anderen drei (3) Punkte.
Die ausgewählten Punkte werden geändert und der Status wird aktualisiert.
11 Wählen Sie „Verlängerung X" und bewegen Sie den Roboter an eine Position,
an der der Werkzeugarbeitspunkt (TCP) auf eine imaginäre Verlängerung
der X-Achse trifft. Tippen Sie auf Ändern.
Der ausgewählte Punkt wird geändert und der Status wird aktualisiert.
12 Wählen Sie „Verlängerung Z" und bewegen Sie den Roboter an eine Position,
an der der Werkzeugarbeitspunkt (TCP) auf eine imaginäre Verlängerung
der Z-Achse trifft. Tippen Sie auf Ändern.
Der ausgewählte Punkt wird geändert und der Status wird aktualisiert.
Hinweis
Führen Sie die folgenden Tasks mit der Schaltfläche Positionen aus:
• Alle zurücksetzen: Setzt die aktuell geänderten Punkte zurück
• Laden: Lädt die gespeicherten Kalibrierungspunkte des
Basis-Koordinatensystems.
• Speichern: Speichert die ausgewählten Kalibrierungspunkte in einem
RAPID-Modul.
13 Tippen Sie auf Weiter.
Die Seite Kalibrierergebnisse wird angezeigt.
14 Tippen Sie auf Abschließen.
Das Fenster mit der Neustart-Bestätigung wird angezeigt.
15 Tippen Sie auf Jetzt neu starten.
Die Steuerung wird neu gestartet und das Basis-Koordinatensystem wird
kalibriert.
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8 Kalibrierung
Fortsetzung
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