Was Ist Ein Koordinatensystem - ABB Robotics OmniCore Bedienungsanleitung

9 Beschreibung von Begriffen und Konzepten

9.4 Was ist ein Koordinatensystem?

9.4 Was ist ein Koordinatensystem?
Überblick
Ein Koordinatensystem definiert eine Ebene oder einen Raum durch Achsen, die
sich in einem festen Punkt, dem so genannten Nullpunkt, schneiden.
Roboterpositionen werden durch den Abstand entlang der Achsen des
Koordinatensystems festgelegt.
Für einen Roboter werden unterschiedliche Koordinatensysteme verwendet, wobei
jedes einzelne für bestimmte Bewegungs- oder Programmierarten besonders gut
geeignet ist.
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• Die Lage des Basis-Koordinatensystems ist am Sockel des Roboters. Es ist
daher am besten für die einfache Bewegung des Roboters von einer Position
zur nächsten geeignet. Information hierzu finden Sie unter
Basis-Koordinatensystem auf Seite
• Das Welt-Koordinatensystem definiert die Roboterzelle. Alle anderen
Koordinatensysteme beziehen sich direkt oder indirekt auf das
Welt-Koordinatensystem. Es eignet sich für manuelles Bewegen, allgemeine
Bewegungen und für die Handhabung von Stationen und Zellen mit mehreren
Robotern, die durch externe Achsen bewegt werden. Informationen hierzu
finden Sie unter Das Welt-Koordinatensystem auf Seite
• Das Anwender-Koordinatensystem ist nützlich für die Darstellungen von
Geräten mit anderen Koordinatensystemen, beispielsweise Werkobjekte.
Siehe Das Anwender-Koordinatensystem auf Seite 215
Informationen.
• Das Werkobjekt-Koordinatensystem bezieht sich auf das Werkstück und ist
häufig am besten zur Programmierung des Roboters geeignet. Informationen
hierzu finden Sie unter
• Das Werkzeug-Koordinatensystem gibt die Position des Werkzeugs an, das
der Roboter verwendet, wenn er die programmierte Positionen erreicht.
Informationen hierzu finden Sie unter
Seite 217.
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213.
Das Werkobjekt-Koordinatensystem auf Seite
Das Werkzeug-Koordinatensystem auf
Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore
Das
214.
für weitere
216.
3HAC065037-003 Revision: F