Seite 1 Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X Übersetzung der Originalanleitung (de) PolyScope X...
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Seite 5 Verbindlichkeit von Universal Robots A/S auszulegen. Dieses Dokument wird regelmäßig geprüft und überarbeitet. Universal Robots A/S übernimmt keinerlei Verantwortung für jedwede Fehler oder Auslassungen in diesem Dokument. Copyright © 2009–2025 by Universal Robots A/S. Das Logo von Universal Robots ist eine eingetragene Handelsmarke von Universal Robots A/S. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 6: Vorwort
Arms nachzuahmen. Er besteht aus Aluminiumrohren, die über sechs Gelenke beweglich sind und eine hohe Flexibilität in Ihrer Automatisierungsinstallation ermöglichen. Mit PolyScope, der patentierten Programmierschnittstelle von Universal Robots, können Sie Ihre Automatisierungsanwendungen erstellen, laden und ausführen. Über dieses Dieses Handbuch enthält Sicherheitshinweise, Richtlinien für den sicheren Gebrauch und Handbuch Anweisungen zur Montage des Roboterarms, der Control-Box und des Teach-Pendants.
Seite 7 Melden Sie sich bei myur.universal-robots.com an, um auf das Portal zuzugreifen. Im myUR-Portal werden Ihre Anfragen entweder von Ihrem bevorzugten Händler bearbeitet oder an den Kundendienst von Universal Robots weitergeleitet. Sie können auch die Roboterüberwachung abonnieren und zusätzliche Benutzerkonten in Ihrem Unternehmen verwalten.
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Seite 9: Inhaltsverzeichnis
6.3. Montageanweisung 6.3.1. Montage der Control-Box 6.3.2. Abstände der Control-Box 6.4. Arbeitsbereich und Betriebsort 6.4.1. Singularität 6.4.2. Feste und bewegliche Installation 6.5. Roboteranschluss: Basisflanschkabel 6.6. Roboteranschluss: Roboterkabel 6.7. Netzanschluss 7. Erster Start 7.1. Roboter einschalten 7.2. Seriennummer eingeben Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 10 9.2. Sicherungswerkzeug 9.3. Werkzeug E/A 9.3.1. Spezifikationen für die Werkzeug-E/A-Installation 9.3.2. Werkzeugstromversorgung 9.3.3. Digitaleingänge des Werkzeugs 9.3.4. Digitalausgänge des Werkzeugs 9.3.5. Analoge Werkzeugeingänge 9.4. Nutzlast festlegen 9.4.1. Sicheres Einstellen der aktiven Nutzlast 10. Konfiguration 10.1. Einstellungen 10.1.1. Passwort UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 11 14. Notfälle 14.1. Not-Halt 14.2. Bewegung ohne Antriebskraft 14.3. Klemmverbindung: Demontage 14.4. Betriebsmodus 15. Transport 15.1. Transport ohne Verpackung 15.2. Aufbewahrung des Teach-Pendant 15.3. Langzeitlagerung 16. Wartung und Reparatur 16.1. Testen der Stoppleistung 16.2. Reinigung und Inspektion des Roboterarms Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 12 16.3. Software Installation 17. Entsorgung und Umwelt 18. Erklärungen und Zertifizierungen 18.1. Einbauerklärung (Original) 18.2. Erklärungen und Zertifikate 18.3. Zertifizierungen UR18 18.4. Zertifikate UR18 19. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen 19.1. Tabelle 1a 19.2. Tabelle 2 UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
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Seite 14: Haftung Und Verwendungszweck
Beschreibung Die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen dürfen nicht als Garantie von UR dafür ausgelegt werden, dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schäden verursacht, selbst wenn der Industrieroboter alle Sicherheitshinweise und Informationen für den Gebrauch befolgt. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 15: Verwendungszweck
Lesen und befolgen Sie die Empfehlungen zum Verwendungszweck und die Spezifikationen im Benutzerhandbuch. Die Roboter von Universal Robots sind für die industrielle Handhabung von Werkzeugen/Endeffektoren oder für die Verarbeitung oder Übergabe von Komponenten oder Produkten vorgesehen. Alle UR-Roboter sind mit Sicherheitsfunktionen ausgestattet, die speziell für kollaborative Anwendungen entwickelt wurden, bei denen die Roboteranwendung zusammen mit einem Menschen arbeitet.
Seite 16 Spezifikationen und Zertifizierungen der UR-Roboter oder UR- Produkte abweicht. • Missbrauch ist verboten, da dies zum Tod, zu Verletzungen und/oder zu Sachschäden führen kann. UNIVERSAL ROBOTS LEHNT AUSDRÜCKLICH JEDE AUSDRÜCKLICHE ODER STILLSCHWEIGENDE GARANTIE DER EIGNUNG FÜR EINE BESTIMMTE VERWENDUNG AB. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 17 Verletzungen oder zum Tod führen. • Ihre Risikobeurteilung für die Anwendung muss die Risiken einschließen, die mit der Reichweite, der Bewegung, der Nutzlast und der Geschwindigkeit des Roboters, des Endeffektors und des Werkstücks verbunden sind. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 18: Ihr Roboter
1,8 kg / 3,961 lb TP-Kabel: Teach-Pendant zur Control-Box 4,5 m / 177 in High-flex (PUR) 3 m/118 in x 12,1 mm Roboterkabel: Roboterarm zu Control-Box High-flex (PUR) 6 m/236 in x 12,1 mm High-flex (PUR) 12 m/472,4 in x 12,1 mm UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 19: Verpackungsinhalt
Wenn Sie einen Endeffektor (Werkzeug) am Werkzeugflansch am Ende des Roboterarms anbringen, kann der Roboter ein Werkstück manipulieren. Einige Werkzeuge haben einen speziellen Zweck, der über die Manipulation eines Teils hinausgeht, z. B. QC-Inspektion, Auftragen von Klebstoffen und Schweißen. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 20 Der Lichtring an der Basis des Roboterarms zeigt den Status wie in der folgenden Tabelle beschrieben an. HINWEIS Die Konfiguration des Lichtrings kann vom Benutzer geändert und/oder deaktiviert werden. Siehe Script Directory für weitere Informationen. HINWEIS Das Farbspektrum des Leuchtrings kann bei maximaler Umgebungstemperatur abweichen. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 21 Parametern Roboter kann von Hand bewegt Manueller Modus werden Blau Nicht automatisch, wird nicht bewegt 1. Backdrive 1. Bootvorgang 2. Freedrive Keine Leistung für den Roboterarm verfügbar 1. Fehler 2. Verstoß 3. Ladebildschirm 4. System AUSSCHALTEN Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 22: Controller
P ow er Conﬁ gurable Outputs Digital Inputs Digital Outputs Analog Conﬁ gurable Inputs P W R OF F Eingangs- und Ausgangsgruppen (E/A-Gruppen). Ausführliche Beschreibungen der Anschlüsse der Control-Box und der Controller-E/A finden Sie im Abschnitt „Installation“. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 23: Teach-Pendant Mit Dreistufigem Zustimmschalter
Zustimmschalter oder ein 3PE-Teach- Pendant, wenn Sie innerhalb der Reichweite der Roboteranwendung programmieren oder anlernen möchten. Siehe ISO 10218-2. • Das 3PE-Teach-Pendant ist nicht im Lieferumfang der OEM Control Box enthalten, weshalb die Aktivierung der Gerätefunktionalität nicht vorgesehen ist. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 24 3. Ihr Roboter Einschalttaste Überblick über TP Not-Aus-Taste USB-Anschluss (mit Staubschutz) 3PE-Tasten UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 25 3. Ihr Roboter Freedrive Unter jeder 3PE-Taste befindet sich ein Freedrive-Robotersymbol, wie unten abgebildet. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 26 Es wird voller Druck auf die 3PE-Taste Die Bewegung des Roboters wird im Starkes ausgeübt. Sie wird manuellen Modus angehalten. Der Drücken ganz nach unten Roboter befindet sich in 3PE-Halt. gedrückt. Taste loslassen Taste drücken UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 27: Polyscope X Übersicht
Koordinaten. Um den 3D-Anzeigebereich zu maximieren, klappen Sie das rechte Menü mit der Seitenleiste ein: • Tippen Sie einmal auf das Bewegen-Symbol • Tippen Sie zweimal auf das Programmstruktur-Symbol • Tippen Sie zweimal auf das Globale-Variablen-Symbol Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 28 Enthält Symbole/Felder zur Auswahl eines Multitasking-Bildschirms: • Sicherheitsprüfsummensymbol • Bewegen • Programm-Struktur • Globale Variablen • Fußzeile - in Box mit gelbem Rand. Auch Robotersteuerleiste genannt. Enthält Buttons zur Steuerung des Roboterstatus, der Geschwindigkeit und der Programmausführung/-wiedergabe. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 29 So blenden Sie Bildschirm anzuzeigen. Multitasking- Die Seitenleiste wird auf die Mitte des Bildschirms erweitert, sodass der Multitasking-Bildschirm sichtbar wird. Bildschirm ein/aus Tippen Sie auf das aktuell ausgewählte Feld in der Seitenleiste, um den Multitasking-Bildschirm auszublenden. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 30: Touchscreen
Im vorigen Abschnitt sind die Symbole/Tabs und Buttons in der Oberfläche von PolyScope X aufgelistet und definiert. Symbole Kopfzeilen- Symbol Titel Beschreibung Symbole Ermöglicht den Zugriff auf die Systemverwaltung. Ermöglicht das Erstellen, Ändern und Programmname Hinzufügen von Programm- und URCaps- Dateien. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 31 Seriennummer an. Konfiguriert Systemeinstellungen wie Einstellungen Sprache, Einheiten, Passwort und Sicherheit. Eine sichere Funktion, um die in der Neu laden Anwendung definierten Standardeinstellungen anzuwenden. Um den Roboter neu zu starten sowie ein- Herunterfahren und auszuschalten. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 32 Umfassende Funktion für die Bewegung Bewegen des Roboters, mit detaillierten Angaben zu den Gelenken, TCP, Flansch, Basis. Bietet eine geordnete Struktur der Programm-Struktur erstellten Programme. Zugriff auf das Hinzufügen von Modulen. Zugriff auf erstellte Programmnamen Globale Variablen und Werte. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 33 Roboter betriebsbereit zu machen. Der Schieberegler der manuellen Hochgeschwindigkeit ist nur im manuellen Modus zugänglich, wenn ein Drei-Stellungs- Zustimmschalter konfiguriert ist. Manuelle hohe Der manuelle Geschwindigkeit Hochgeschwindigkeitsmodus Benutzerhandbuch erlaubt Werkzeug- und UR18 PolyScope X Ellbogengeschwindigkeit, zeitweise die Standard- Geschwindigkeitsgrenze zu...
Seite 34 Um einen Befehlsknoten in eine andere Kopieren Programmstruktur zu kopieren. Um einen Befehlsknoten in einer Einfügen anderen Programmstruktur einzufügen. Um einen Befehlsknoten aus einer Ausschneiden Programmstruktur auszuschneiden. Um einen Befehlsknoten in einer Löschen Programmstruktur zu löschen. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 35: Sicherheit
Beachten und befolgen Sie unbedingt alle Montageanweisungen in den folgenden Abschnitten dieses Handbuchs. HINWEIS Universal Robots schließt jedwede Haftung aus, wenn der Roboter (Controller des Arms und/oder Teach-Pendant) beschädigt, verändert oder auf bestimmte Weise manipuliert wird. Universal Robots kann nicht für Schäden am Roboter oder an anderen Geräten...
Seite 36: Typen Von Sicherheitsmeldungen
Verletzungen führen kann. ERDUNG Zeigt die Erdung an. SCHUTZERDUNG Zeigt die Schutzerdung an. HINWEIS Weist auf die Gefahr von Geräteschäden und/oder auf wichtige Informationen hin. HANDBUCH LESEN Weist auf ausführlichere Informationen hin, die im Handbuch nachzuschlagen sind. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 37: Allgemeine Warnungen Und Sicherheitshinweise
Halten Sie sich an die Anforderungen in ISO 10218-2. WARNUNG Die Handhabung von Werkzeugen/Endeffektoren mit scharfen Kanten und/oder Klemmpunkten kann zu Verletzungen führen. • Vergewissern Sie sich, dass die Werkzeuge/Endeffektoren keine scharfen Kanten oder Klemmpunkte haben. • Es könnten Schutzhandschuhe und/oder Schutzbrillen erforderlich sein. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 38 • Lesen Sie die Informationen zur Inbetriebnahme. HINWEIS Sehr starke Magnetfelder können den Roboter beschädigen. • Setzen Sie den Roboter keinen permanenten Magnetfeldern aus. HANDBUCH LESEN Überprüfen Sie, ob alle mechanischen und elektrischen Geräte gemäß den relevanten Spezifikationen und Warnhinweisen installiert wurden. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 39: Integration Und Verantwortlichkeiten
*Roboter mit Energie für Antriebe anhalten; Bahnverlauf wird beibehalten. Antriebsenergie wird beibehalten, auch nachdem der Roboter anhält. * Universal Robots-Stopps der Kategorie 1 und 2 sind im Verlauf als SS1- oder SS2- Stopps nach IEC 61800-5-2 beschrieben. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 40: Heben Und Handhabung
Hier finden Sie Informationen zum sicheren Anheben und zur Handhabung des Roboters. Transportieren Sie den Roboter mit einem Gabelstapler zu der Stelle. Ordnungsgemäßes Heben und Öffnen Sie die Kiste wie abgebildet. Handhaben Sichern Sie den Roboterarm mit dem Hebegurt. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 41 Heben Sie den Roboterarm mit dem Gurt und Haken aus der Kiste. VORSICHT Verwenden Sie Hebemaschinen zum Heben von schwereren Roboterarmen. Während der Roboter angehoben wird, stützen Sie ihn, um ihn wie abgebildet zu drehen und aufzuhängen. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 42 5. Heben und Handhabung Montage des Der Roboterarm kann seitlich, kopfüber oder in einem Winkel (±45°) montiert werden. Roboterarms Seitliche Montage Winkelmontage (±45°) Kopfüber-Montage UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 43 Drehmoment wie in der entsprechenden Benutzeranleitung angegeben an. Entfernen Sie den Gurt. Schalten Sie den Roboter ein und positionieren Sie das Schultergelenk wieder wie vorgesehen. HINWEIS Für die seitliche Montage muss der Roboter nicht eingeschaltet werden. Bringen Sie den Gurt wieder an. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 44: Roboterarm
Falsche Lagerung und/oder Handhabung kann zu Schäden an der Rundschlinge führen. • Halten Sie die Schlinge von Säuren und Basen fern. • Schützen Sie die Schlinge vor scharfen Kanten und Reibung. • Verknoten Sie die Schlinge nicht. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 45: Controller Und Teach-Pendant
0,8 (800 KG) Heben mit Schlaufe 5.2. Controller und Teach-Pendant Beschreibung Die Control-Box und das Teach-Pendant können jeweils von einer Person getragen werden. Während des Betriebs sind alle Kabel aufzuwickeln und zu halten, um Stolperfallen zu vermeiden. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 46 5. Heben und Handhabung UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 47: Montage Und Befestigung
Schließen Sie das Netzkabel der Control-Box an. WARNUNG Wenn Sie den Roboterarm nicht auf einer stabilen Oberfläche befestigen, kann es zu Verletzungen kommen, wenn der Roboter herunterfällt. • Stellen Sie sicher, dass der Roboterarm auf einer stabilen Arbeitsfläche befestigt ist Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 48: Befestigung Des Roboterarms
Wenn ein Dialogfeld zum Herunterfahren angezeigt wird, tippen Sie auf Ausschalten. An dieser Stelle können Sie: • Den Stecker des Netzkabels aus der Steckdose ziehen. • Dem Roboter 30 Sekunden Zeit lassen, um gespeicherte Energie zu entladen. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 49 (Die Drehmomentwerte wurden aktualisiert mit SW 5.18. Frühere Druckversionen zeigen andere Werte) Wenn eine genaue Montage des Roboters erforderlich ist, verwenden Sie die Ø8- mm-Bohrung und den Ø8x13-mm-Schlitz mit den entsprechenden ISO 2338 Ø8 h6-Positionierstiften in der Montageplatte. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 50: Bemessung Des Ständers
Drehmomente der Gelenke wie folgt auf den Roboterständer übertragen: • : Drehmoment um die Basis-z-Achse. • : Kräfte entlang der Basis-z-Achse. • : Kippmoment in jede Richtung der Basis-xy-Ebene. • : Kraft in beliebiger Richtung in der Basis-xy-Ebene. Definition von Kraft und Drehmoment am Basisflansch. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 51 Die normalen Betriebslasten können im Allgemeinen durch Herabsetzung der Beschleunigungsgrenzen der Gelenke reduziert werden. Die tatsächliche Betriebslast hängt von der Anwendung und dem Roboterprogramm ab. Sie können URSim verwenden, um die zu erwartenden Belastungen in Ihrer spezifischen Anwendung zu bewerten. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 52 Wenn der Roboter an einer externen Achse montiert ist, dürfen die Beschleunigungen dieser Achse nicht zu hoch sein. Sie können die Robotersoftware die Beschleunigung externer Achsen kompensieren lassen mit dem Scriptbefehl: set_base_acceleration() • Hohe Beschleunigungen können den Roboter zu Sicherheitsstopps zwingen. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 53: Montageanweisung
IP Klassifizierung für Roboterarm (IP65), Teach-Pendant (IP54) oder Control-Box (IP44) überschreitet WARNUNG Eine instabile Montage kann zu Verletzungen führen. • Vergewissern Sie sich immer, dass die Roboterteile richtig und sicher montiert und verschraubt sind. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 54: Montage Der Control-Box
Verwenden Sie die unten gezeigte Halterung, die dem Roboter beiliegt, um die Control- CB an einer Box zu montieren. Montieren Sie die Halterung an einer Wand und hängen Sie dann die Control-Box über die Wand Befestigungszapfen an die Halterung. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 55: Abstände Der Control-Box
Eine feuchte Control-Box kann tödliche Verletzungen zur Folge haben. • Stellen Sie sicher, dass die Control-Box und die Kabel nicht in direkten Kontakt mit Flüssigkeit kommen. • Stellen Sie die Control-Box (IP44) in einer Umgebung auf, die der IP-Schutzart entspricht. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 56: Arbeitsbereich Und Betriebsort
Bewegen Sie das Werkzeug nicht in die Nähe des zylindrischen Volumens, auch wenn es sich langsam bewegt. Das zylindrische Volumen befindet sich sowohl direkt über als auch direkt unter der Roboterbasis. Der Roboter fährt 950 mm aus dem Basisgelenk heraus. Vorderseite Geneigt UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 57: Singularität
Die Singularität tritt auf, weil der Roboter nicht weit genug oder außerhalb des Begrenzung des maximalen Arbeitsbereichs reichen kann. Arbeitsbereichs Zur Vermeidung: Ordnen Sie die Ausrüstung um den Roboter herum an, damit dieser nicht über den empfohlenen Arbeitsbereich hinausragt. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 58: Feste Und Bewegliche Installation
Roboterbasis) installiert ist, muss er sicher installiert werden, um bei allen Bewegungen Stabilität zu gewährleisten. Die Bauweise der Montage muss bei der Bewegungen von folgendem Stabilität gewährleisten: • der Roboterarm • die Roboterbasis • sowohl Roboterarm als auch Roboterbasis UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 59: Roboteranschluss: Basisflanschkabel
Verwenden Sie ein Roboterkabel nicht zur Verlängerung eines anderen Roboterkabels. HINWEIS Der direkte Anschluss des Basisflanschkabels an eine Control-Box kann zu Schäden an Geräten oder Eigentum führen. • Schließen Sie das Basisflanschkabel nicht direkt an die Control-Box an. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 60: Roboteranschluss: Roboterkabel
Sie den Roboterarm anstellen. VORSICHT Ein unsachgemäßer Anschluss des Roboters kann zu einem Stromverlust des Roboterarms führen. • Trennen Sie das Roboterkabel nicht, solange der Roboterarm eingeschaltet ist. • Das originale Roboterkabel darf weder verlängert noch modifiziert werden. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 61: Netzanschluss
(see 3.1.12) locations." • IEC 61000-6-4: Kapitel 3.1.12 Industriestandort: "Locations characterized by a separate power network, supplied from a high- or medium-voltage transformer, dedicated for the supply of the installation" Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 62 Es muss ein Hauptschalter installiert werden, mit dem alle Geräte in der Roboteranwendung ausgeschaltet werden können, um eine einfache Verriegelung zu ermöglichen. Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle. Parameter Einheit Eingangsspannung Externe Netzsicherung (90–200 V) Externe Netzsicherung (200–264 V) Eingangsfrequenz Stand-by-Leistung <1.5 Nennbetriebsleistung UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 63 Stellen Sie sicher, dass andere Geräte den Roboter-E/A nicht mit Strom versorgen, wenn der Roboter verriegelt ist. • Stellen Sie sicher, dass alle Kabel korrekt angeschlossen sind, bevor Sie die Control-Box verwenden. Verwenden Sie stets das originale Stromkabel. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 64: Erster Start
HINWEIS Das Starten des Roboters bei niedriger Temperatur kann aufgrund der temperaturabhängigen Öl- und Fettviskosität zu einer geringeren Leistung oder zum Stillstand führen. • Das Starten des Roboters bei niedrigen Temperaturen kann eine Aufwärmphase erfordern. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 65: Roboter Einschalten
Beispiel zum Installieren eines Software-Updates. Wählen Sie Ihren Controller aus. Fügen Sie die Seriennummer hinzu, wie sie auf dem Roboterarm steht. Tippen Sie zum Abschluss auf OK. Es kann einige Minuten dauern, bis der Startbildschirm geladen ist. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 66: Starten Des Roboterarms
Wenn das Initialisierungsfeld angezeigt wird, tippen Sie auf Einschalten. Der Roboterarmzustand ist am Starten. Tippen Sie auf Entsperren, um die Bremsen zu lösen. Bei der Initialisierung des Roboterarms sind durch das Lösen der Gelenkbremsen Geräusche zu hören und es finden leichte Bewegungen statt. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 67: Roboter Ausschalten
Wenn der Roboterarmstatus von Leerlauf auf Normal wechselt, werden die Sensordaten mit der konfigurierten Montage des Roboterarms verglichen. Wenn die Montage überprüft wurde, tippen Sie auf START, um das Lösen aller Gelenkbremsen fortzusetzen und den Roboterarm für den Betrieb vorzubereiten. 7.4. Roboter ausschalten Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 68 Wenn ein Dialogfeld zum Herunterfahren angezeigt wird, tippen Sie auf Ausschalten. An dieser Stelle können Sie: • Den Stecker des Netzkabels aus der Steckdose ziehen. • Dem Roboter 30 Sekunden Zeit lassen, um gespeicherte Energie zu entladen. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 69: Anwendungs-Tab
Über das Tab „Anwendung“ können Sie auf die folgenden Konfigurationsbildschirme zugreifen: • Montage • Koordinatensysteme • Gitter • Endeffektoren • Motion Profiles • Anwendungsvariablen • Kommunikation • Sicherheit • Smart Skills • Sidebar • Operator Screen • Systeminformationen Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 70: Kommunikation
WARNUNG Durch unerwartete Bewegungen können Verletzungen entstehen. • Vergewissern Sie sich, dass die konfigurierte Nutzlast auch wirklich die Nutzlast ist, die verwendet wird. • Vergewissern Sie sich, dass die richtige Nutzlast sicher am Werkzeugflansch befestigt ist. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 71 Roboterbremsen gelöst werden. In manchen Situationen, z. B. wenn der Roboter kurz vor einer Kollision steht, sind diese Vibrationen unerwünscht. Verwenden Sie Backdrive, um bestimmte Gelenke in eine gewünschte Position zu zwingen, ohne alle Bremsen im Roboterarm zu lösen. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 72: Installation
Die Metallplatte am unteren Teil ist für Schnittstellenkabel und Anschlüsse bestimmt. Entfernen Sie die Platte, bevor Sie Löcher bohren. Stellen Sie sicher, dass vor der erneuten Montage der Platte alle Späne entfernt worden sind. Denken Sie daran, die korrekten Verschraubungsgrößen zu verwenden. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 73 (elektromagnetische Verträglichkeit) getestet. Sehr hohe Signalpegel oder übermäßige Aussetzung können den Roboter dauerhaft beschädigen. EMV-Probleme treten häufig bei Schweißvorgängen auf und werden in der Regel im Protokoll erfasst. Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die im Zusammenhang mit EMV- Problemen verursacht wurden.
Seite 74: Anschlüsse Der Control-Box
Die Unterseite der E/A-Schnittstellengruppen in der Control-Box ist mit externen Verbindungsanschlüssen und einer Sicherung ausgestattet, wie unten dargestellt. An der Unterseite des Gehäuses der Control-Box befinden sich Öffnungen mit Deckel, durch die externe Anschlusskabel zu den Verbindungsanschlüssen geführt werden können. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 75 Schließen Sie den aktiven Adapter an, bevor Sie die Control-Box einschalten. • In einigen Fällen muss der externe Monitor vor der Control-Box eingeschaltet werden. • Verwenden Sie einen aktiven Adapter, der Revision 1.2 unterstützt, da nicht alle Adapter sofort nach der Installation funktionieren. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 76: Ethernet
Ethernet-Anschluss an der Unterseite der Konsole eingesteckt. Ersetzen Sie die Öffnung an der Unterseite der Control-Box mit einer entsprechenden Kabelverschraubung, wenn Sie das Kabel mit dem Ethernet-Anschluss verbinden. Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle. Parameter Einheit Kommunikationsgeschwindigkeit 1000 MB/s UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 77: Installation Des 3Pe-Teach-Pendants
Teach-Pendants ein und ziehen Sie ihn nach unten, um sie vom Teach-Pendant zu trennen. Öffnen/Lösen Sie die Kunststofftülle an der Unterseite der Control-Box vollständig und entfernen Sie den Stecker und das Kabel des Teach-Pendants. Entfernen Sie vorsichtig das Teach-Pendant zusammen mit dem Kabel. Klammern Kunststoff-Tülle Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 78 Schließen Sie das Netzkabel an die Stromquelle an und schalten Sie die Control- Box ein. Der Teach-Pendant enthält immer ein Stück Kabel, das bei unsachgemäßer Lagerung eine Stolperfalle darstellen kann. • Bewahren Sie das Teach-Pendant und das Kabel immer ordnungsgemäß auf, um Stolperfallen zu vermeiden. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 79: Software Installation
Geben Sie das Passwort ein und tippen Sie auf Bestätigen. Das Teach-Pendant ist jetzt aktiviert. Tippen Sie auf Anwenden, um das System neu zu starten. PolyScope wird weiterhin ausgeführt. Tippen Sie auf Anwenden und neu starten und dann auf Konfiguration bestätigen, um die Software-Installation des 3PE-Teach-Pendants abzuschließen. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 80: Controller-E/A
P W R OF F Gelb mit roter Schrift Vorgesehen für Sicherheitssignale Gelb mit schwarzer Schrift Für die Sicherheit konfigurierbar Grau mit schwarzer Schrift Digital-E/A für allgemeine Zwecke Grün mit schwarzer Schrift Analog-E/A für allgemeine Zwecke UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 81 Die Sicherung ist vom Typ Mini Blade mit einer maximalen Strombelastbarkeit von 10 A und einer minimalen Spannungsbelastbarkeit von 32 V. Die Sicherung muss UL-gekennzeichnet sein. Wenn die Sicherung überlastet ist, muss sie ausgetauscht werden. Power Dieses Beispiel veranschaulicht die Konfiguration mit einer externen Stromversorgung für mehr Strom. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 82 [COx / DOx] Funktion IEC 61131-2 [COx / DOx] Digitaleingänge Spannung [EIx/SIx/CIx/DIx] [EIx/SIx/CIx/DIx] AUS-Bereich EIN-Bereich [EIx/SIx/CIx/DIx] [EIx/SIx/CIx/DIx] Strom (11–30 V) [EIx/SIx/CIx/DIx] Funktion PNP + IEC 61131-2 [EIx/SIx/CIx/DIx] Für ohmsche Lasten oder induktive Lasten von maximal 1 H. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 83: Digitaler Eingang Und Ausgang
Konfiguration zu reflektieren. Nach dem Bestätigen, dass die Werkzeugausgänge wie vorgesehen funktionieren, speichern Sie die Installation, um den Verlust der Änderungen zu vermeiden. Digitaler Sie können für diese Arten von Eingängen den unten abgebildeten horizontalen Block Eingang „Digitaleingänge“ (DI8-DI11) für die Quadraturcodierung der Fließbandverfolgung verwenden. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 84: Verwenden Des Kabelgebundenen E/A-Tabs
Alle acht DA werden unabhängig voneinander entweder auf hoch oder niedrig eingestellt. Analoge E/A Die analogen E/A können entweder auf den Ausgang Strom [4-20mA] oder Spannung [0- 10V] eingestellt werden. Diese Einstellungen persistieren über Neustarts des Roboter- Controllers hinweg und sind in der Installation gespeichert. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 85 8. Installation Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 86: Indikator Der Antriebskraft
Abbildung unten dargestellt. Überprüfen Sie, ob der Indikator der Antriebskraft richtig angeschlossen ist. • Sie können den Roboterarm einschalten und überprüfen, ob das Licht angeht. • Sie können den Roboterarm ausschalten und überprüfen, ob das Licht ausgeschaltet wird. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 87 Scrollen Sie zu Ihrem gewünschten Ausgabetyp und tippen Sie auf, um eine der folgenden Optionen auszuwählen: • Konfigurierbarer Ausgang • Digitaler Ausgang • Analoger Ausgang Wählen Sie Aktionsprofil Sie können die ausgewählte Ausgabe benennen Wählen Sie in der Dropdown-Liste HIGH, wenn die Antriebskraft eingeschaltet ist, andernfalls LOW. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 88 8. Installation UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 89: Sicherheits-E/A
Sicherheitsfunktionen zu definieren. VORSICHT Wenn die Sicherheitsfunktionen nicht regelmäßig überprüft und getestet werden, kann dies zu Gefährdungssituationen führen. • Die Sicherheitsfunktionen müssen vor der Inbetriebnahme des Roboters überprüft werden. • Die Sicherheitsfunktionen sind regelmäßig zu überprüfen. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 90 Aktivieren Sie auf dem E/A-Bildschirm unter Ausgangssignal das gewünschte Kontrollkästchen OSSD. Sie müssen das Ausgangssignal zuweisen, um die OSSD-Checkboxen zu aktivieren. Standardmäßige Der Roboter wird mit einer Standardkonfiguration für den Betrieb ohne Sicherheitskonfiguration zusätzliche Sicherheitsausstattung ausgeliefert. Safety UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 91: Not-Aus-Schalter Anschließen
Konfigurierbares Eingangspaar: Externe Notabschaltung. • Konfigurierbares Eingangspaar: Systemstopp. Die folgende Abbildung zeigt zwei UR Roboter, die sich die Notabschaltungsfunktion teilen. In diesem Beispiel wurden CI0-CI1 und CO0-CO1 als konfigurierte E/A verwendet. Configurable Inputs Configurable Outputs Configurable Inputs Configurable Outputs Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 92 Ist die Schutzstopp-Schnittstelle mit einem Lichtvorhang verbunden, so ist ein Reset von mit Reset- außerhalb der Sicherheitszone erforderlich. Die Reset-Taste benötigt zwei Kanäle. Im Taste folgenden Beispiel ist der für die Reset-Taste konfigurierte E/A CI0-CI1. Safety Configurable7Inputs UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 93: E/A-Einstellung
Funktion eine Kategorie 3 und PLd E/A bereitstellt. HINWEIS Wenn Sie Programme von einem E/A oder Feldbus-Eingang aus starten, kann der Roboter die Bewegung von der aktuellen Position aus beginnen. Es ist keine manuelle Bewegung zum ersten Wegpunkt via PolyScope erforderlich. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 94 Schutzeinrichtung Ähnlich wie beim Schutzreset ist der Roboterarm beim deaktivierten Automatikmodus-Schutzreset nicht länger durch den Schutzstopp gesichert, wenn der Automatikmodus-Schutzstopp- Eingang HIGH ist. Ein Programm, das nur durch den UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch Automatikmodus-Schutzstopp unterbrochen wurde, wird fortgeführt.
Seite 95 Wegpunkt des Programms, bevor dieses Programm ausgeführt wird. Wenn der Roboter während der Verwendung der Starteingabeaktion angehalten wird, bewegt sich der Roboter langsam zu der Position, von der aus er angehalten wurde, bevor er dieses Programm wieder aufnimmt. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 96 Ein LOW-Signal wird gegeben, wenn das Sicherheitssystem ausgelöst wurde und über den Eingang Roboter-Not-Aus oder mittels Not-Aus-Schalter in einen Not-Aus-Status Systemnotabschaltung gewechselt hat. Um Blockierungen zu vermeiden, wird kein LOW-Signal ausgegeben, wenn der Notaus-Status durch den Eingang System-Notaus ausgelöst wird. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 97: Verwenden Von E/A Für Die Modusauswahl
Die Verwendung des Moduswählers, z. B. eines Schlüsselschalters, verhindert, dass Moduswählers der TP zum Umschalten zwischen den Modi verwendet wird. Schließen Sie Ihren Moduswähler an die Eingänge an, wie in der Abbildung unten gezeigt. Stellen Sie sicher, dass der Moduswähler korrekt angeschlossen und konfiguriert ist. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 98 Sobald der Eingang dem sekundären Gerät zugeordnet ist, wird das Umschalten der Modi über das TP deaktiviert. Wenn versucht wird, das TP zu verwenden, um den Modus zu wechseln, erscheint eine Meldung, die bestätigt, dass das TP nicht verwendet werden kann, um den Betriebsmodus zu ändern. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 99: Drei-Stellungs-Zustimmschalter
Abweichungstoleranz von 1 Sekunde. HINWEIS Das Sicherheitssystem des UR-Roboters unterstützt nicht mehrere externe dreistufige Zustimmschalter. Betriebsmodus- Die Verwendung eines dreistufigen Zustimmschalters erfordert die Verwendung eines Schalter Betriebsmodus-Schalters. Die Abbildung unten zeigt einen Betriebsmodus-Schalter. Configurable Inputs Operational mode Switch Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 100: Sicherheits-E/A-Signale
8. Installation 8.6.4. Sicherheits-E/A-Signale Beschreibung Die E/As sind zwischen den Eingängen und Ausgängen aufgeteilt und werden paarweise so zusammengefasst, dass jede Funktion eine Kategorie 3 PLd bereitstellt. Bildschirm von PolyScope X, der Eingangssignale anzeigt. Abbildung 1.3: UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 101 Grenzwerte einhält. Sollte der Roboterarm eine der reduzierten Grenzen weiterhin überschreiten, führt er einen Stopp der Kategorie 0 aus. Auch Auslöseebenen können einen Wechsel in die reduzierte Konfiguration auslösen. Das Sicherheitssystem geht auf dieselbe Weise in die normale Konfiguration über. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 102 Person Gefahren drohen, ist ein automatischer Reset durch Normen verboten. • Verwenden Sie den externen Reset, um sicherzustellen, dass dieser nur dann erfolgt, wenn eine Person keinen Gefahren ausgesetzt ist. WARNUNG UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch Wenn der Automatikmodus-Schutzstopp aktiviert ist, wird im manuellen Modus kein Schutzstopp ausgelöst.
Seite 103 8. Installation Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 104 Bediener des Roboters manuell eingreifen muss. Um die Sicherheitsstandards einzuhalten, müssen die externen Maschinen daher manuelle Maßnahmen erfordern, um sie wieder aufnehmen zu können. Der Systemstopp war früher als „System-Notabschaltung“ für Universal Robots-Roboter bekannt. PolyScope kann „System-Notabschaltung“ anzeigen. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 105 8. Installation Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 106: Digital-E/A Für Allgemeine Zwecke
Der digitale E/A kann verwendet werden, um mit anderen Geräten zu kommunizieren, mit anderen sofern ein gemeinsamer GND (0V) besteht und die Maschine PNP-Technologie Maschinen oder verwendet, siehe unten. einer SPS Digital Inputs Digital Outputs Digital Inputs Digital Outputs UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 107: Ein-/Aus-Fernsteuerung
• Halten Sie den EIN-Eingang oder den POWER-Knopf nicht gedrückt, ohne vorher zu speichern. • Verwenden Sie den AUS-Eingang zum Ausschalten per Fernsteuerung, um das Speichern von Dateien und das problemlose Herunterfahren der Control-Box zu ermöglichen. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 108 8. Installation UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 109: Analog-E/A Für Allgemeine Zwecke
[AIx - AG] Analogausgang im Strommodus [AOx - AG] Strom [AOx - AG] Spannung [AOx - AG] Auflösung Analogausgang im Spannungsmodus [AOx - AG] Spannung Strom -20 [AOx - AG] Widerstand [AOx - AG] Auflösung [AOx - AG] Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 110: Remote-Modus In Der Sicherheitsübersicht
Drehzahl- Dieses Beispiel zeigt die Verbindung Steuerungseingang gesteuert werden eines Analogsensors. kann. 8.9. Remote-Modus in der Sicherheitsübersicht Beschreibung Wenn der Remote-Modus aktiviert ist, können externe Geräte eine Verbindung zu wichtigen Diensten wie der primären Schnittstelle herstellen. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 111 Wechseln Sie zur Sicherheitsübersicht im Hauptbildschirm. Klicken Sie auf Modusauswahl. Sie können nun Automatisch und dann Remote auswählen. „Lokal“ ist standardmäßig eingestellt. „Remote" ist nur aktiv, wenn sich die Anwendung im Automatikmodus befindet. Zugriff umschalten Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 112 Umschalten in den manuellen Modus über E/A automatisch vom Remote-Modus zurück in Sicherheit den lokalen Modus. Diese Funktion gewährleistet eine sichere und strukturierte Umgebung für die Remote- Überwachung und bewahrt bei Bedarf die Integrität der lokalen Steuerung. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 113 8. Installation Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 114: Endeffektor-Integration
Greifer als auch das Werkstück. Die Beschleunigungskapazität des Roboters kann reduziert werden, wenn der Schwerpunkt der Nutzlast die Reichweite und Nutzlast des Roboters überschreitet. Die Reichweite und Nutzlast Ihres Roboters können Sie in den technischen Spezifikationen überprüfen. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 115 Die Steuerungssoftware passt die Beschleunigungen automatisch an, wenn die folgenden Parameter richtig konfiguriert sind: • Nutzlastmasse • Schwerpunkt • Trägheit Sie können URSim verwenden, um die Beschleunigungen und Zykluszeiten der Roboterbewegungen mit einer bestimmten Nutzlast zu evaluieren. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 116: Sicherungswerkzeug
Krafteinwirkung zu vermeiden und dennoch eine genaue Positionierung einzuhalten. VORSICHT Sehr lange M6-Schrauben können Druck auf den Boden des Werkzeugflanschs ausüben und einen Kurzschluss im Roboter verursachen. • Verwenden Sie zur Montage des Roboterwerkzeugs keine Schrauben, die länger als 8 mm sind. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 117 Adapterflansches und/oder Endeffektors zu Verletzungen kommen. • Vergewissern Sie sich, dass das Werkzeug ordnungsgemäß und sicher festgeschraubt ist. • Vergewissern Sie sich, dass das Werkzeug so konstruiert ist, dass es keine Gefährdung darstellt, indem sich beispielsweise unerwartet ein Teil löst. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 118: Werkzeug E/A
HINWEIS Der Werkzeuganschluss muss manuell bis auf ein Maximum von 0,4 Nm angezogen werden. Werkzeug- Die Werkzeug-E/A kann für alle Roboter von Universal Robots ein Zubehörteil erfordern, E/A-Zubehör um die Verbindung mit Werkzeugen zu erleichtern. Sie können den Werkzeugkabeladapter verwenden. UR18 PolyScope X...
Seite 119 AI2 / RS485+ RS485+ Analog Ein 3 oder AI3 / RS485- RS485- Digitaleingänge 1 Digitaleingänge 0 SPANNUNG 0V/12V/24V Digitalausgänge 1 TO1/GND oder Erdung Digitalausgäng 0 or TO0/PWR 0V/12V/24V Erdung ERDUNG Der Werkzeugflansch ist mit GND (Erdung) verbunden. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 120: Spezifikationen Für Die Werkzeug-E/A-Installation
*** Wenn die Stromversorgung des Werkzeugs aktiviert wird, beginnt eine 400 ms lange Softstartzeit, die es ermöglicht, beim Start eine kapazitive Last von 8000 uF an die Stromversorgung des Werkzeugs anzuschließen. Das Anbinden einer kapazitiven Last im laufenden Betrieb ist nicht erlaubt. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 121: Werkzeugstromversorgung
Wenn der Roboter eine Notabschaltung ausführt, wird die Spannung für beide Spannungspole auf 0V gesetzt (Spannungsversorgung abgeschaltet). 9.3.3. Digitaleingänge des Werkzeugs Beschreibung Dieser Startbildschirm enthält Einstellungen für das automatische Laden und Starten eines Standardprogramms und für die Auto-Initialisierung des Roboterarms beim Einschalten. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 122 Eingang immer einen niedrigen Wert anzeigt. Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben. Parameter Einheit Eingangsspannung -0,5 Logischer Pegel LOW Logischer Pegel HIGH Eingangswiderstand 47 k Ω Verwenden der Dieses Beispiel zeigt den Anschluss einer einfachen Taste. digitalen Werkzeugeingänge POWER UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 123: Digitalausgänge Des Werkzeugs
24-V-Stromversorgung. Die Ausgangsspannung beim Tab „E/A“ muss definiert des Werkzeugs werden. Zwischen dem Anschluss SPANNUNG und der Schirmung/Erdung liegt Spannung an, auch wenn der Verbraucher ausgeschaltet ist. POWER Es wird empfohlen, eine Schutzdiode für induktive Lasten zu verwenden (s. unten). POWER Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 124: Analoge Werkzeugeingänge
Eingangsmodus dieses Analogeingangs auf der Registerkarte E/A nicht differenziell gleich eingestellt ist. Hinweis: Sie können überprüfen, ob ein Sensor mit Spannungsausgang den Innenwiderstand des Werkzeugs steuern kann, oder die Messung ist möglicherweise ungültig. POWER UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 125 Verwendung der Dieses Beispiel zeigt die Verbindung eines analogen Sensors an einem differenziellen Analogeingänge Ausgang. Verbinden Sie den negativen Ausgang mit der Erdung (0V); die des Werkzeugs, Funktionsweise gleicht der eines nicht differenziellen Sensors. differenziell POWER Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 126: Nutzlast Festlegen
Tippen Sie auf das Feld Aktive Nutzlast, dann erscheint ein Bearbeiten-Feld auf dem Hauptbildschirm. Geben Sie Ihre aktive Nutzlast ein und Bestätigen Sie. Tippen Sie auf die Schaltfläche Entsperren, um das Bremssystem des Roboterarms zu lösen. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 127: Konfiguration
In den Verbindungseinstellungen können Sie Netzwerkeinstellungen wie IP-Adresse, DNS-Server usw. festlegen. Einstellungen zu UR Connect finden Sie hier auch. Sicherheitseinstellungen Die Sicherheitseinstellungen in Bezug auf SSH, Admin- Passwortberechtigungen und das Aktivieren/Deaktivieren verschiedener Dienste in der Software. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 128: Passwort
Sie das Menü Einstellungen verlassen. Standard- Das Standardpasswort für das Admin-Passwort lautet: easybot Passwort HINWEIS Wenn Sie Ihr Admin-Passwort vergessen haben, kann es nicht ersetzt oder wiederhergestellt werden. Sie müssen die Software neu installieren. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 129 Wenn eine der Sicherheitsoptionen entsperrt ist, ändert sich unten rechts im Menü Einstellungsmenü „Einstellungen“ die Schließen-Schaltfläche. Die Schließen-Schaltfläche wird durch zu verlassen die Schaltfläche „Sperren und Schließen“ ersetzt, was darauf hinweist, dass die Sicherheit entsperrt ist. Suchen und tippen Sie im Menü Einstellungen auf die Schaltfläche Sperren und Schließen. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 130 Das Standard-Passwort für den Betriebsmodus: operator Passwort HINWEIS Wenn Sie Ihr Passwort vergessen haben, kann es nicht ersetzt oder wiederhergestellt werden. Sie müssen die Software neu installieren. Sie müssen das Standard-Passwort verwenden, wenn Sie das Passwort zum ersten Mal ändern. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 131 Tap the hamburger menu in the main navigation. Tippen Sie auf Einstellungen. Tippen Sie im Passwort-Abschnitt auf Betriebsmodus. Geben Sie das Standard-Passwort ein, wenn es das erste Mal ist. Fügen Sie Ihr bevorzugtes Passwort hinzu, mindestens 8 Zeichen. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 132: Passwort - Sicherheit
Tap the hamburger menu in the main navigation. Tippen Sie auf Einstellungen. Tippen Sie im Passwort-Abschnitt auf Sicherheit. Geben Sie das Standard-Passwort ein, wenn es das erste Mal ist. Fügen Sie Ihr bevorzugtes Passwort hinzu, mindestens 8 Zeichen. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 133: Secure Shell (Ssh) Zugriff
Zugriff auf diese Bildschirme zu ermöglichen. Ein Admin-Passwort wird benötigt, um auf die Berechtigungen zuzugreifen. Öffnen Sie das Hamburger-Menü und wählen Sie Einstellungen aus. Um auf Berechtigungen Navigieren Sie zu Sicherheit und tippen Sie auf Berechtigungen. zuzugreifen Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 134: Services
Liste der Dienste. Aktivieren von Wenn der ROS2-Dienst auf diesem Bildschirm aktiviert ist, können Sie die ROS Domain ID ROS2 angeben. (Werte von 0–9) Nach dem Ändern der Domain ID startet das System neu, um die Änderung anzuwenden. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 135: Sicherheitsrelevante Funktionen Und Schnittstellen
Anbaugerätes und/oder dessen Verbindungskabel wird nicht überwacht. 10.2.1. Konfigurierbare Sicherheitsfunktionen Die Sicherheitsfunktionen in Robotern von Universal Robots (wie unten aufgeführt) sind dafür zuständig, das Robotersystem zu steuern, d. h. den Roboter inkl. des Werkzeugs/Endeffektors. Die Roboter- Sicherheitsfunktionen dienen dazu, Risiken durch das Robotersystem anhand der Risikobewertung zu verringern.
Seite 136: Sicherheitsfunktion
Sicherheitseinstellungen sind passwortgeschützt. Tippen Sie in der Hauptnavigation von PolyScope X auf den Anwendungstab. Tippen Sie auf dem Arbeitszellenbildschirm auf das Sicherheitssymbol. Stellen Sie sicher, dass der Bildschirm Robotergrenzen zwar erscheint, jedoch die Einstelllungen nicht aufrufbar sind. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 137: Sicherheitspasswort Festlegen
Die Grenzen des Sicherheitssystems werden in der Sicherheitskonfiguration definiert. Das Sicherheitssystem erhält Werte von den Eingabefeldern und erkennt Verstöße, falls jegliche Werte überschritten werden. Die Robotersteuerung vermeidet Verstöße durch das Verlangsamen oder Anhalten eines Roboters zu vermeiden. 10.5.1. Roboter-Limits Grenzwerte Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 138 Diese Konfiguration wird aktiviert, wenn sich der Werkzeugmittelpunkt des Roboters hinter einer Ebene mit Reduziert einem Auslöser für den reduzierten Modus befindet, oder bei der Auslösung durch einen konfigurierbaren Eingang. Der Roboterstopp war für Universal Robots früher als „Sicherheitsstopp“ bekannt. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 139: Sicherheitsebenen
Die Definition von Sicherheitsebenen begrenzt nur die definierten Werkzeugkugeln und den Winkel, nicht die Gesamtgrenze für den Roboterarm. Die Definition von Sicherheitsebenen garantiert nicht, dass andere Teile des Roboterarms diese Art von Einschränkung einhalten. Abbildung 1.4: Bildschirm von PolyScope X, der Sicherheitsebenen anzeigt. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 140 Sie können die Einschränkung des Werkzeugflanschs entfernen, wenn Sie mit einem großen Werkzeugversatz arbeiten. Dadurch wird der Abstand für die Bewegung des Werkzeugs vergrößert. Um den Werkzeugflansch einzuschränken, muss ein Ebenen-Koordinatensystem erstellt werden. Das Ebenen-Koordinatensystem wird verwendet, um später in den Sicherheitseinstellungen eine Sicherheitsebene einzurichten. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 141: Einschränkung Der Werkzeugposition
• Radius zum Ändern des Radius der Werkzeugkugel. Der Radius wird bei der Verwendung von Sicherheitsebenen berücksichtigt. • X, Y, Z Positionen zum Ändern der Lage des Werkzeugs relativ zum Werkzeugflansch des Roboters. Die Position wird bei den Sicherheitsfunktionen für Werkzeuggeschwindigkeit, Werkzeugmoment, Nachlaufweg und Sicherheitsebenen berücksichtigt. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 142 3. Tippen Sie in der Spalte Werkzeugpositionen des zentralen Fensters auf + Werkzeug hinzufügen. Das hinzugefügte Werkzeug, Tool_1, erscheint unter dem Werkzeugflansch-Baum. 4. Tippen Sie auf das Kebab-Symbol des hinzugefügten Werkzeugs, um es in etwas Erkennbareres umzubenennen. Sie können es auch löschen. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 143 Anforderungen anzupassen. Im rechten Fenster wird die Sphäre live in der 3D-Modellhilfe bei der Platzierung aktualisiert. Tippen Sie im oberen rechten Teil des Hauptbildschirms auf Anwenden. 7. Die Roboter werden jetzt mit Sicherheitsebenen interagieren, wenn die Werkzeugpositionssphären mit ihnen in Berührung kommen. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 144: Beurteilung Von Cybersicherheitsrisiken
Umgang mit Bedrohungen der Cybersicherheit und enthält Richtlinien zur Verbesserung der Sicherheit. 11.1. Allgemeine Cybersicherheit Beschreibung Der Anschluss eines Roboters von Universal Robots an ein Netzwerk kann Risiken für die Cybersicherheit mit sich bringen. Diese Risiken können durch den Einsatz von qualifiziertem Personal und die Implementierung spezieller Maßnahmen zum Schutz der Cybersicherheit des Roboters minimiert werden.
Seite 145: Cybersicherheitsanforderungen
Deaktivieren Sie den SSH-Zugang, wenn er nicht benötigt wird. Bevorzugen Sie die schlüsselbasierte Authentifizierung gegenüber der passwortbasierten Authentifizierung • Setzen Sie die Roboter-Firewall auf die restriktivsten nutzbaren Einstellungen und deaktivieren Sie alle ungenutzten Schnittstellen und Dienste, schließen Sie Ports und beschränken Sie IP-Adressen. • Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 146 11. Beurteilung von Cybersicherheitsrisiken UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 147: Richtlinien Für Die Cybersicherheit
Entfernen Sie sensible Daten vom Roboter, bevor er außer Betrieb genommen wird. Achten Sie besonders auf die URCaps und Daten im Programmordner. • Um die sichere Entfernung hochsensibler Daten zu gewährleisten, sollten Sie die SD-Karte leeren oder zerstören. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 148: Kommunikationsnetzwerke
Sie können die Feldbus-Optionen verwenden, um die Familie der industriellen Computernetzwerkprotokolle zu definieren und zu konfigurieren, die für die von PolyScope akzeptierte verteilte Echtzeitsteuerung verwendet werden: • MODBUS • Ethernet/IP • PROFINET • PROFIsafe • UR Connect UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 149: Modbus
Hier können die MODBUS Client (Master) Signale eingerichtet werden. Verbindungen zu MODBUS-SERVERN (oder Slaves) auf angegebenen IP-Adressen können mit Ein- /Ausgangssignalen (Register oder digital) hergestellt werden. Jedes Signal hat einen eindeutigen Namen, so dass es in Programmen verwendet werden kann. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 150 Einstellungen an. Signal kann eine einzelne Adresse oder mehrere Adressen verwenden. Signalquelle Die Einstellungen der Modbus-Signalquellen können bearbeitet oder gelöscht werden, tippen Sie auf die Konfigurieren-Schaltfläche zum Bearbeiten, tippen Sie auf das Mülleimer-Symbol zum Löschen. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 151 Status, auf den gewartet werden soll. Adressbereiche können nicht in logischen Ausdrücken verwendet werden. Das Programm kann nur eine einzelne Adresse verwenden, auch wenn sie Teil eines Bereichs ist. Ein Modbus-Ausgangssignal kann über den Befehl Einstellen konfiguriert werden. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 152: Profinet
So aktiviert man die Profinet-Funktion in PolyScope X. aktivieren Tippen Sie oben rechts auf dem Bildschirm auf das Hamburger-Menü und dann auf Einstellungen. Tippen Sie im Menü auf der linken Seite unter Sicherheit auf Dienste. Tippen Sie auf die Profinet-Schaltfläche, um Profinet einzuschalten. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 153: Ethernet/Ip
12.3. Ethernet/IP Beschreibung EtherNet/IP ist ein Netzwerkprotokoll, das die Verbindung des Roboters mit einem industriellen EtherNet/IP-Scanner-Gerät ermöglicht. Wenn die Verbindung aktiviert ist, können Sie die Aktion auswählen, die auftritt, wenn ein Programm die Verbindung zum EtherNet/IP-Scanner-Gerät verliert. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 154 So aktiviert man die Ethernet/IP-Funktion in PolyScope X. aktivieren Tippen Sie oben rechts auf dem Bildschirm auf das Hamburger-Menü und dann auf Einstellungen. Tippen Sie im Menü auf der linken Seite unter Sicherheit auf Dienste. Tippen Sie auf die Profinet-Schaltfläche, um Profinet einzuschalten. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 155 In der oberen rechten Ecke dieses Bildschirms können Sie den Ethernet/IP-Status sehen. Verbunden Der Roboter ist mit dem Ethernet/IP-Scanner-Gerät verbunden. Kein Ethernet/IP wird ausgeführt, aber es ist kein Gerät über Ethernet/IP mit dem Scanner Roboter verbunden. Deaktiviert Ethernet/IP ist nicht aktiviert. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 156: Modbus
Hier können die MODBUS Client (Master) Signale eingerichtet werden. Verbindungen zu MODBUS-SERVERN (oder Slaves) auf angegebenen IP-Adressen können mit Ein- /Ausgangssignalen (Register oder digital) hergestellt werden. Jedes Signal hat einen eindeutigen Namen, so dass es in Programmen verwendet werden kann. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 157 Einstellungen an. Signal kann eine einzelne Adresse oder mehrere Adressen verwenden. Signalquelle Die Einstellungen der Modbus-Signalquellen können bearbeitet oder gelöscht werden, tippen Sie auf die Konfigurieren-Schaltfläche zum Bearbeiten, tippen Sie auf das Mülleimer-Symbol zum Löschen. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 158 Status, auf den gewartet werden soll. Adressbereiche können nicht in logischen Ausdrücken verwendet werden. Das Programm kann nur eine einzelne Adresse verwenden, auch wenn sie Teil eines Bereichs ist. Ein Modbus-Ausgangssignal kann über den Befehl Einstellen konfiguriert werden. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 159: Profisafe
Automatikmodus), wenn die Auto-Eingänge des zurücksetzen Sicherungsstopps zuvor gelöscht wurden. Reduziert Aktiviert die reduzierten Sicherheitsgrenzwerte. Aktiviert entweder den manuellen oder den automatischen Betriebsmodus. Wenn die Betriebsmodus Sicherheitskonfiguration „Betriebsartenwahl über PROFIsafe“ deaktiviert ist, soll dieses Feld in der PROFIsafe-Steuermeldung weggelassen werden. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 160 Halt auf Systemebene aktiviert hat. Der Roboter wird aufgrund einer der folgenden Bedingungen gestoppt: • Die Not-Aus -Taste des Programmierhandgeräts wird gedrückt. Not-Halt durch Roboter • Eine an den nicht konfigurierbaren Sicherheitseingang der Control-Box angeschlossene Not-Halt-Taste wurde gedrückt. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 161 • Eine 3-Positionen-Freigabevorrichtung, die an einen konfigurierbaren Sicherheitseingang des Steuerkastens angeschlossen ist, hat den 3PE-Stopp aktiviert. Anzeige der aktuellen Betriebsart des Roboters. Dieser Modus kann sein: Deaktiviert (0), Automatisch Betriebsmodus (1) oder Manuell (2). Die reduzierten Sicherheitsgrenzwerte sind derzeit Reduziert aktiv. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 162 Tippen Sie auf die Quelladress- und Zieladressfelder, um die Adressen zu anzugeben, welche vom Roboter und der Sicherheits-SPS verwendet werden, um sich gegenseitig zu identifizieren. Durch Tippen auf Betriebsmodus steuern haben Sie die Option, die PROFIsafe- SPS zu aktivieren, um den Betriebsmodus des Roboters zu steuern. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 163 12. Kommunikationsnetzwerke HINWEIS Um PROFIsafe zu konfigurieren und zu nutzen, muss Profinet-Gerät im Sicherheitsdienste-Einstellungsmenü aktiviert sein. Lesen Sie für Details und Schnittstellenposition Profinet. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 164: Ur Connect
Klicken Sie auf der Hauptseite von UR Connect auf die Schaltfläche Verbinden . Geben Sie Ihren PIN-Code aus myUR ein. Wenn Sie das grüne Symbol in der rechten Ecke des Fensters sehen, sind Sie mit der myUR Cloud verbunden. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 165 12. Kommunikationsnetzwerke Fehlgeschlagene Wenn Sie die Nachricht Falscher PIN-Code s ehen, überprüfen Sie bitte Ihren PIN- Verbindung Code aus myUR. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 166 Wenn Sie etwas Unerwartetes bemerken, während UR Connect aktiv ist, können Sie die Diagnose aufrufen. Wechseln Sie in die Einstellungen. Wechseln Sie zu UR Connect. Klicken Sie auf das Kebab-Menü in der oberen rechten Ecke. Wählen Sie Diagnose a us. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 167: Protokolle Exportieren
Wechseln Sie in die Einstellungen. Wechseln Sie zu UR Connect. Klicken Sie auf das Kebab-Menü in der oberen rechten Ecke. Wählen Sie die Option Protokolle exportieren a us Wählen Sie Nach myUR exportieren o der Nach USB exportieren a us. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 168: Risikobewertung
Überprüfen Sie nach der physischen Installation des Roboters die Verbindungen und schließen Sie die Integration ab. Ein Teil der Risikobeurteilung besteht darin, die Einstellungen der Sicherheitskonfiguration sowie den Bedarf an zusätzlichen Nothaltmöglichkeiten und/oder anderen Schutzmaßnahmen zu ermitteln, die für die jeweilige Roboteranwendung erforderlich sind. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 169 Bereichen und Merkmalen des Werkzeugs/Endeffektors und des Werkstücks verbundenen Risiken zu verringern: Vermeiden Sie, dass scharfe Kanten auf den Bediener gerichtet sind, indem Sie die scharfen Kanten nach innen zum Roboter hin drehen. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 170 Missbrauch durch. Bei kollaborativen Anwendungen umfasst die Risikobeurteilung die vorhersehbaren Risiken aufgrund von Kollisionen und vernünftigerweise vorhersehbarem Missbrauch. Die Risikobeurteilung muss Folgendes umfassen: • Schwere des Schadens • Wahrscheinlichkeit des Auftretens • Möglichkeiten, die Gefährdungssituation zu vermeiden UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 171 13. Risikobewertung Mögliche Universal Robots hat die unten aufgeführten potenziellen Gefahren identifiziert, die der Gefahren Integrator berücksichtigen sollte. Bei speziellen Roboteranwendungen können andere erhebliche Gefahren vorhanden sein. • Risiko von offenen Wunden durch scharfe Kanten oder Ecken am Werkzeug/Anbaugerät oder an der Werkzeug-/Anbaugeräteverbindung.
Seite 172: Quetschgefahr
Arbeitsbereiche besondere Aufmerksamkeit wegen Quetschgefahr. Dazu gehört ein Bereich (links) bei radialen Bewegungen, wenn das Handgelenk 1 mindestens 950 mm von der Basis des Roboters entfernt ist. Der andere Bereich (rechts) befindet sich bei Tangentialbewegung innerhalb von 400 mm von der Basis des Roboters. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 173: Nachlaufzeit Und -Weg
Einige der folgenden Diagramme erreichen möglicherweise nicht 100 % Geschwindigkeit für hohe Erweiterungen und Nutzlasten. Dies geschieht, weil die eingebauten Sicherheits-Compliance-Funktionen des Roboters die Robotergeschwindigkeit dynamisch reduzieren, um einen sicheren Betrieb in diesen Hochlastfällen zu gewährleisten. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 174 13. Risikobewertung Gelenk 0 (FUSS) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 18 kg. Nachlaufweg in Meter für 66 % von 18 kg. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 175 13. Risikobewertung Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 18 kg Gelenk 0 (FUSS) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 18 kg. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 176 13. Risikobewertung Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 18 kg. Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 18 kg. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 177 13. Risikobewertung Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 18 kg. Nachlaufweg in Meter für 66 % von 18 kg Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 178 13. Risikobewertung Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 18 kg Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 18 kg UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 179 13. Risikobewertung Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 18 kg Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 18 kg. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 180 13. Risikobewertung Gelenk 2 (ELLBOGEN) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 18 kg. Nachlaufweg in Meter für 66 % von 18 kg UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 181 13. Risikobewertung Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 18 kg Gelenk 2 (ELLBOGEN) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 18 kg Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 182 13. Risikobewertung Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 18 kg Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 18 kg UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 183: Notfälle
Sie sollten spüren, wenn die Verriegelung gelöst ist, was darauf hinweist, dass der Druckknopf zurückgesetzt ist. Überprüfen Sie die Situation und ob der Nothalt zurückgesetzt werden soll. Stellen Sie nach dem Zurücksetzen des Nothalts die Stromversorgung des Roboters wieder her und setzen Sie den Betrieb fort. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 184: Bewegung Ohne Antriebskraft
Servicezwecke vorgesehen. Unnötige Bewegungen des Roboterarms können zu Sachschäden führen. • Bewegen Sie das Gelenk nicht mehr als 160 Grad, um sicherzustellen, dass der Roboter seine ursprüngliche Position finden kann. • Bewegen Sie kein Gelenk mehr als nötig. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 185: Klemmverbindung: Demontage
Wenn das alte Gelenk vor dem Austausch nicht getestet wird, kann dies zu Schäden an Eigentum und/oder Ausrüstung führen. Führen Sie vor dem Austausch eines Gelenks immer eine Gelenkprüfung durch. Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Gelenkprüfung im Service-Handbuch. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 186 2. Entfernen Sie den schwarzen Flachring. Sie können eine spitze Pinzette oder einen kleinen Schlitzschraubenzieher verwenden. 3. Entfernen Sie die Schrauben und die Klemme auf einer Seite. 4. Stützen Sie das Gelenk ab, während Sie die zweite Seite der Klemme entfernen. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 187 14. Notfälle 5. Das Gelenk ist nun locker und kann entfernt werden. Ziehen Sie den Stecker vorsichtig von der Platine am Gelenk ab. Das Gelenk wurde nun demontiert. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 188: Betriebsmodus
14. Notfälle 14.4. Betriebsmodus UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 189 Zustimmschalter vollständig losgelassen und erneut gedrückt werden, damit der Roboter die Bewegungsfreigabe erhält. Wenn Sie den manuellen Hochgeschwindigkeitsmodus verwenden, können Sie den Bewegungsspielraum des Roboters mithilfe von Gelenkgrenzen oder Sicherheitsebenen einschränken. HINWEIS Nach fünf Minuten Inaktivität wird die Geschwindigkeitsgrenze auf den Standardwert zurückgesetzt. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 190 Bereichs platziert werden. • Im Automatikmodus darf niemand den abgesicherten Bereich betreten oder sich darin aufhalten, es sei denn, es wird ein Schutzmechanismus verwendet oder die kollaborative Anwendung ist für die Leistungs- und Kraftbegrenzung (PFL) validiert. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 191 Automatik zeigt an, dass der Betriebsmodus des Roboters auf Automatik eingestellt ist. • Manuell zeigt an, dass der Betriebsmodus des Roboters auf Manuell eingestellt ist. PolyScope X befindet sich automatisch im manuellen Modus, wenn die Sicherheits-E/A- Konfiguration mit Drei-Stellungs-Zustimmschalter aktiviert ist. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 192 14. Notfälle Remote- Es ist nur möglich, den Remote-Modus zu ändern, wenn Sie den Betriebsmodus auf Modus „Automatisch“ geändert haben. Wenn Sie den Remote-Modus von „Remote“ auf „Lokal“ ändern, wird der Betriebsmodus auswählen zurück zu „manuell“ gehen. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 193: Transport
Übereinstimmung mit den unten aufgeführten Empfehlungen transportiert wird, gilt dies nicht als Garantieverletzung. Haftungsausschluss Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die durch den Transport der Geräte verursacht wurden. Siehe die Empfehlungen für den Transport ohne Verpackung unter: universal- robots.com/manuals...
Seite 194: Transport Ohne Verpackung
Sichern Sie jeden angebrachten Endeffektor fest in 3 Achsen. Trans port Klappen Sie den Roboter so weit wie möglich zusammen. Transportieren Sie ihn nicht ausgefahren. (Singularitätsposition) Befestigen Sie die Röhren auf einer festen Oberfläche. Befestigen Sie den Endeffektor in 3 Achsen. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 195: Aufbewahrung Des Teach-Pendant
Luftfeuchtigkeit: Relative Feuchtigkeit von 20–60 % • Universal Robots empfiehlt, Roboter mindestens einmal im Jahr auszupacken, in Betrieb zu nehmen und diesen ein Programm mit einer leichten Last ausführen zu lassen, bei dem alle Gelenke mindestens 5 Mal um mindestens 90 Grad in jede Richtung gedreht werden, um die Schmiermittel zu verteilen.
Seite 196: Wartung Und Reparatur
Wartungsarbeiten, Inspektionen und Kalibrierungen sind unter Einhaltung aller Sicherheitsanweisungen in diesem Handbuch, dem UR Service Manual und gemäß den örtlichen Anforderungen durchzuführen. Reparaturarbeiten sollten nur von Universal Robots durchgeführt werden. Vom Kunden designierte, geschulte Personen können Reparaturen durchführen, sofern sie das Service-Handbuch beachten.
Seite 197 Die Exposition gegenüber elektrischer Gefährdungen oder die Freisetzung elektrischer Energien kann zu Stromschlägen und schweren Verletzungen führen. • Verwenden Sie eine Steckdosenverriegelung, um zu verhindern, dass das Netzkabel wieder an den Controller angeschlossen wird. Zum Beispiel eine Brady 148081 IEC-Steckdosenverriegelung oder ein Äquivalent. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 198: Testen Der Stoppleistung
Prüfung der Stoppleistung erforderlich. Der Roboter führt eine kontinuierliche Überwachung durch. 16.2. Reinigung und Inspektion des Roboterarms Beschreibung Im Rahmen der regelmäßigen Wartung kann der Roboterarm gemäß den Empfehlungen in diesem Handbuch und den örtlichen Anforderungen gereinigt werden. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 199 Reinigungsmittelrückstände zu entfernen. Es ist wichtig, dass Sie gründlich abspülen, um zu verhindern, dass Rückstände Schäden verursachen oder ein Sicherheitsrisiko darstellen. Trocknung: Schließlich kann die gereinigte Oberfläche an der Luft getrocknet oder mit Handtüchern getrocknet werden. WARNUNG Verwenden Sie in einer verdünnten Reinigungslösung KEIN BLEICHMITTEL. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 200: Vorbereitung
Hilfe in Anspruch nehmen. • Einatmen von Dämpfen oder Verschlucken von Fett einen Arzt aufsuchen • Nach der Fettarbeit • kontaminierte Arbeitsflächen reinigen. • gebrauchte Putzlappen oder Papiertücher entsorgen. • Der Kontakt mit Kindern und Tieren ist verboten. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 201 16. Wartung und Reparatur Roboterarm Die folgende Tabelle ist eine Checkliste der von Universal Robots empfohlenen Inspektionsplan Inspektionen. Führen Sie regelmäßig Inspektionen durch, wie in der Tabelle empfohlen. Alle referenzierten Teile, die sich in einem inakzeptablen Zustand befinden, müssen nachgebessert oder ersetzt werden.
Seite 202 6. Prüfen Sie die flachen Ringe auf Verschleiß und Beschädigungen. • Ersetzen Sie die flachen Ringe, falls diese abgenutzt oder beschädigt sind. HINWEIS Wenn innerhalb des Garantiezeitraums Schäden an einem Roboter festgestellt werden, wenden Sie sich an den Händler, bei dem der Roboter gekauft wurde. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 203: Bewegen Des Roboterarms In Freedrive
Position. Einschalttaste 3PE-Taste 3. Ziehen/Schieben Sie den Roboter in eine horizontal verlängerte Position und lassen Sie ihn los. 4. Vergewissern Sie sich, dass der Roboterarm die Position ohne Unterstützung und ohne Aktivierung von Freedrive halten kann. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 204: Software Installation
Geben Sie das Passwort ein und tippen Sie auf Bestätigen. Das Teach-Pendant ist jetzt aktiviert. Tippen Sie auf Anwenden, um das System neu zu starten. PolyScope wird weiterhin ausgeführt. Tippen Sie auf Anwenden und neu starten und dann auf Konfiguration bestätigen, um die Software-Installation des 3PE-Teach-Pendants abzuschließen. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 205: Entsorgung Und Umwelt
17. Entsorgung und Umwelt 17. Entsorgung und Umwelt Beschreibung Die Roboter von Universal Robots sind in Einklang mit den geltenden nationalen Gesetzen, Bestimmungen und Normen zu entsorgen. Diese Verantwortung liegt beim Besitzer des Roboters. UR-Roboter werden unter Einhaltung der Beschränkung der Verwendung gefährlicher Stoffe zum Schutz der Umwelt hergestellt, wie in der europäischen RoHS-Richtlinie...
Seite 206 Drahtbündel mit Kupferdrähten, Leiterplatten, verschiedene elektronische Komponenten, Kunststoffstecker und kleinere mechanische Komponenten, z. B. Schrauben, Muttern, Abstandshalter (Stahl, Messing und Kunststoff) • Eine Lithium-Batterie ist auf einer Platine montiert. Lesen Sie im Service- Handbuch nach, wie Sie das Gerät entfernen können. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 207: Erklärungen Und Zertifizierungen
18. Erklärungen und Zertifizierungen 18. Erklärungen und Zertifizierungen Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 208: Einbauerklärung (Original)
TÜV Rheinland certifications: UR20:11 Mar ‘24 (#00252). UR30: 14 Mar ‘24. UR15: May ‘25. UR8Long (#00019) & UR18 (#00012): 31 Jul ‘25 Universal Robots UR8Long, UR15, UR18, UR20 & UR30 shall only be put into service upon being Incorporation: integrated into a final complete machine (robot application or robot cell), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other applicable Directives.
Seite 209: Erklärungen Und Zertifikate
Seriennummer: TÜV-Rheinland-Zertifizierung und -Kennzeichnung: UR20 am 11. März 2024 mit #00252. UR30 war am 14. März 2024. Universal Robots UR20 und UR30 dürfen erst dann in Betrieb genommen werden, wenn sie in eine endgültige vollständige Einbindung: Maschine (Roboteranwendung oder Roboterzelle) integriert sind, die den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie und anderer anwendbarer Richtlinien entspricht.
Seite 210: Zertifizierungen Ur18
18.3. Zertifizierungen UR18 Beschreibung Zertifizierungen von Drittparteien sind freiwillig. Um jedoch Roboterintegratoren den besten Service zu bieten, hat sich Universal Robots dazu entschieden, seine Roboter durch die folgenden, anerkannten Prüfinstitute zertifizieren zu lassen. Kopien aller Zertifizierungen finden Sie im Kapitel: Zertifizierungen.
Seite 211: China Rohs
Umgebungen besteht daher die Gefahr von Funkstörungen. Universal Robots e-Series-Roboter sind Delta von DELTA leistungsgeprüft. Zertifizierungen Die von unseren Anbietern zur Verfügung gestellten Versandpaletten für Universal Robots e- Drittanbietern Series-Roboter erfüllen die dänischen ISMPM-15 Umgebung Anforderungen an Holzverpackungsmaterial und sind gemäß dieser Bestimmungen gekennzeichnet.
Seite 212 Die europäischen Richtlinien finden Sie auf der offiziellen Homepage: http://eur- lex.europa.eu. Gemäß der Maschinenrichtlinie werden Roboter von Universal Robots als unvollständige Maschinen betrachtet und als solche ohne CE-Kennzeichnung ausgeliefert. Die Einbauerklärung gemäß der Maschinenrichtlinie finden Sie im Kapitel: Erklärungen und Zertifikate.
Seite 213: Zertifikate Ur18
18. Erklärungen und Zertifizierungen 18.4. Zertifikate UR18 TÜV Rheinland Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 214 18. Erklärungen und Zertifizierungen TÜV Rheinland North America UL1740 UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 215: Tabellen Zu Sicherheitsfunktionen
19. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen Beschreibung Die Sicherheitsfunktionen und Sicherheits-E/A der Roboter von Universal Robots sind PLd Kategorie 3 (ISO 13849- 1), wobei jede Sicherheitsfunktion einen PFH-Wert von weniger als 1,8E-07 hat. Die PFH-Werte wurden aktualisiert, um eine größere Designflexibilität für die Widerstandsfähigkeit der Lieferkette zu ermöglichen.
Seite 216 Gelenkdrehmoments Das Überschreiten des internen Gelenkdrehmoments (jedes Gelenk) führt zu einem Stopp der Kategorie . Diese Sicherheitsfunktion ist für Benutzer nicht zugänglich, sondern eine Werkseinstellung. Sie wird NICHT als Sicherheitsfunktion angezeigt, da keine Benutzereinstellungen vorhanden sind. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 217 Es wird ein Roboterstopp dem TCP und dem Ellbogen nicht schneller als die Endpunkte dieser Teile eingeleitet, um ein Überschreiten eines Limits zu verhindern. bewegen können. Lässt nicht zu, dass eine Bewegung die eingestellten Grenzen überschreitet. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 218 7 oder SF 8 festgelegten Grenzen Stöße zu begrenzen. 3 kg m/s Roboter überschreitet. Es wird ein Roboterstopp eingeleitet, Drehmomentbegrenzung um ein Überschreiten eines Limits zu betrifft den gesamten verhindern. Roboter. Lässt nicht zu, dass eine Bewegung die eingestellten Grenzen überschreitet. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 219: Leistungsbegrenzung
Stoppen des Roboters benötigt wird, das Zeitlimit zu Roboter an, um überschreiten droht, wird die Geschwindigkeit der das Limit nicht zu Bewegung reduziert. Es wird ein Stopp eingeleitet, um überschreiten. ein Überschreiten des Limits zu verhindern. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 220 Ausgänge HIGH. Wenn die Ausgänge LOW sind, befindet sich der Roboter NICHT im Anschluss AUSGANG: Stoppvorgang und NICHT im Stillstand. Die funktionale Sicherheit bezieht sich auf das, was sich an Logik Digitalausgang innerhalb des UR-Roboters befindet. Informationen zur integrierten Sicherheitsfunktion finden Sie und/oder unter Geräte UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 221: Digitalausgang
Es sollten die Sicherheitsfunktionen Nachlaufzeit und Nachlaufweg verwendet werden. Bei der Verwendung ist keine regelmäßige Überprüfung der Anhalteleistung erforderlich. Für die integrierte funktionale Sicherheitseinstufung mit einer externen sicherheitsrelevanten Steuerung fügen Sie den PFH dieses sicherheitsrelevanten Ausgangs dem PFH der externen sicherheitsrelevanten Steuerung hinzu. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 222: Tabelle 1A
Beim Anlernen/Programmieren ist sowohl die TCP- als auch die Ellbogengeschwindigkeit zunächst auf 250 mm/s begrenzt. Die Geschwindigkeit kann manuell über den Geschwindigkeitsregler der Teach-Pendant-Benutzeroberfläche erhöht werden, wobei bei Aktivierung des Zustimmschalters die Geschwindigkeitsbegrenzung auf 250 mm/s zurückgesetzt wird. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 223: Tabelle
ISO/TS 15066, da die Wiederaufnahme keine kollaborative Anwendung: gefährlichen Bedingungen verursachen darf. handgeführte Steuerung HINWEIS: ISO 10218-2:2025 hat den Begriff in (HGC), Geschwindigkeit und eine Stoppkategorie 2, gefolgt von einer Separationsüberwachung Überwachter-Stillstand-Sicherheitsfunktion. (SSM) sowie Leistungs- und Kraftbegrenzung (PFL). Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 224 – sicherheitsrelevante, überwachte Stoppbedingung; Roboter, aber dies ist für die Programmierung im manuellen – eine einstellbare, sicherheitsrelevante überwachte Modus und nicht für den Geschwindigkeitsfunktion. kollaborierenden Automatikbetrieb. Siehe ISO 10218-2:2025, 5.14 für Anforderungen inklusive der Nutzung von „Hold-to-run“ oder 3- Stellungs-Zustimmung. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 225 Nachlaufweg beinhalten, um den Arbeitsbereich und die Bodenfläche zu Bei einem Fall 2b Neustart-Vorgang reduzieren. nach einem sicherheitsbedingten überwachten Halt, siehe ISO 10218- 2:2011 und ISO/TS 15066 oder ISO 10218-2:2025, 5.14, Anhang M, und Anhang N. Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 226 Einsetzen von Schmerzen, nicht von werden in der Roboteranwendung Verletzungen. Siehe Anhang A. Siehe ISO/TR 20218-1 verwendet, um Druck und Kräfte zu Endeffektoren ODER ISO 10218-2:2025, 5.9. verringern, die beim Aufprall durch den Endeffektor und die Werkstücke verursacht werden. UR18 PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 227 19. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen Benutzerhandbuch UR18 PolyScope X...
Seite 228 Name der Software: PolyScope X Softwareversion: 10.11 20.14.139 Dokumentversion: 762-348-00...

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