Seite 1 Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X Übersetzung der Originalanleitung (de) PolyScope X...
Seite 2 UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 3 Verbindlichkeit von Universal Robots A/S auszulegen. Dieses Dokument wird regelmäßig geprüft und überarbeitet. Universal Robots A/S übernimmt keinerlei Verantwortung für jedwede Fehler oder Auslassungen in diesem Dokument. Copyright © 2009–2025 by Universal Robots A/S. Das Logo von Universal Robots ist eine eingetragene Handelsmarke von Universal Robots A/S. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 4 Arms nachzuahmen. Er besteht aus Aluminiumrohren, die über sechs Gelenke beweglich sind und eine hohe Flexibilität in Ihrer Automatisierungsinstallation ermöglichen. Mit PolyScope, der patentierten Programmierschnittstelle von Universal Robots, können Sie Ihre Automatisierungsanwendungen erstellen, laden und ausführen. Über dieses Dieses Handbuch enthält Sicherheitshinweise, Richtlinien für den sicheren Gebrauch und Handbuch Anweisungen zur Montage des Roboterarms, der Control-Box und des Teach-Pendants.
Seite 5 Portal zuzugreifen. Im myUR-Portal werden Ihre Anfragen entweder von Ihrem bevorzugten Händler bearbeitet oder an den Kundendienst von Universal Robots weitergeleitet. Sie können auch die Roboterüberwachung abonnieren und zusätzliche Benutzerkonten in Ihrem Unternehmen verwalten. Entwickler- Die UR Developer Suite universal-robots.com/products/ur-developer-suite...
Seite 6 Produkt zusammen mit Informationen zum Erhalten von leicht verfügbaren Daten auf der folgenden Seite gefunden werden: https://www.universal-robots.com/legal/data- notice/ Adresse Universal Robots A/S Energivej 51 DK-5260 Odense Dänemark Tel.: +45 89 93 89 89 Bitte besuchen Sie die offizielle Universal Robots Webseite für Regionalbüros. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 7 6.3.1. Montage der Control-Box 6.3.2. Abstände der Control-Box 6.4. Arbeitsbereich und Betriebsort 6.4.1. Singularität 6.4.2. Feste und bewegliche Installation 6.5. Roboteranschluss: Basisflanschkabel 6.6. Roboteranschluss: Roboterkabel 6.7. Netzanschluss 7. Erster Start 7.1. Roboter einschalten 7.2. Seriennummer eingeben 7.3. Starten des Roboterarms Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 8 9.3.1. Spezifikationen für die Werkzeug-E/A-Installation 9.3.2. Werkzeugstromversorgung 9.3.3. Digitaleingänge des Werkzeugs 9.3.4. Digitalausgänge des Werkzeugs 9.3.5. Analoge Werkzeugeingänge 9.4. Nutzlast festlegen 9.4.1. Sicheres Einstellen der aktiven Nutzlast 10. Sicherheitskonfiguration 10.1. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen 10.1.1. Konfigurierbare Sicherheitsfunktionen 10.2. Einstellungen UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 9 14.2. Bewegung ohne Antriebskraft 14.3. Betriebsmodus 15. Transport 15.1. Transport ohne Verpackung 15.2. Aufbewahrung des Teach-Pendant 15.3. Langzeitlagerung 16. Wartung und Reparatur 16.1. Testen der Stoppleistung 16.2. Reinigung und Inspektion des Roboterarms 16.3. Reinigung von TP und CB 16.4. Software-Installation Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 10 17. Entsorgung und Umwelt 18. Erklärungen und Zertifizierungen 18.1. Einbauerklärung (Original) 18.2. Erklärungen und Zertifikate 18.3. Zertifizierungen UR16e 18.4. Zertifikate UR16e 19. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen 19.1. Tabelle 1a 19.2. Tabelle 2 UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 11 Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 12 Beschreibung Die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen dürfen nicht als Garantie von UR dafür ausgelegt werden, dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schäden verursacht, selbst wenn der Industrieroboter alle Sicherheitshinweise und Informationen für den Gebrauch befolgt. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 13 Lesen und befolgen Sie die Empfehlungen zum Verwendungszweck und die Spezifikationen im Benutzerhandbuch. Die Roboter von Universal Robots sind für die industrielle Handhabung von Werkzeugen/Endeffektoren oder für die Verarbeitung oder Übergabe von Komponenten oder Produkten vorgesehen. Alle UR-Roboter sind mit Sicherheitsfunktionen ausgestattet, die speziell für kollaborative Anwendungen entwickelt wurden, bei denen die Roboteranwendung zusammen mit einem Menschen arbeitet.
Seite 14 Spezifikationen und Zertifizierungen der UR-Roboter oder UR- Produkte abweicht. • Missbrauch ist verboten, da dies zum Tod, zu Verletzungen und/oder zu Sachschäden führen kann. UNIVERSAL ROBOTS LEHNT AUSDRÜCKLICH JEDE AUSDRÜCKLICHE ODER STILLSCHWEIGENDE GARANTIE DER EIGNUNG FÜR EINE BESTIMMTE VERWENDUNG AB. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 15 Modifizieren oder verändern Sie die Endkappen der e-Series-Roboter nicht. Eine Änderung kann unvorhergesehene Gefahren mit sich bringen. Alle autorisierten Demontage- und Montagearbeiten müssen von einem UR-Servicezentrum durchgeführt werden oder können von qualifizierten Personen gemäß der neuesten Version aller relevanten Service-Handbücher durchgeführt werden. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 16 Weniger als 50 dB(A) E/A-Anschlüsse des 2 Digitaleingänge, 2 Digitalausgänge, 2 Werkzeugs Analogeingänge Stromversorgung & Spannung 2 A (Doppel-Pin) 1 A (Einzelner Pin) & 12 V/24 V der Werkzeug-E/A Physical Stellfläche Ø190 mm / 7,5 in Materialien Aluminium, PC/ASA Kunststoff Gewicht des Roboterarms 33,1 kg / 72,9 lb UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 17 Kabel zum Verbinden des Roboterarms und der Control-Box (je nach Größe des Roboters sind mehrere Optionen verfügbar) • Strom- bzw. Netzkabel für Ihre jeweilige Region • Rundschlinge oder Hebegurt (je nach Größe des Roboters) • Werkzeugkabeladapter (je nach Roboterausführung) • Dieses Handbuch Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 18 Handegelenk 1 und Handgelenk 2: dienen der Ausführung kleinerer Bewegungen. • Handgelenk 3: wo das Werkzeug am Werkzeugflansch befestigt ist. Bei dem Roboter handelt es sich um eine unvollständige Maschine, für die eine Einbauerklärung bereitgestellt wird. Für jede Roboteranwendung ist eine Risikobeurteilung erforderlich. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 19 P ow er Conﬁ gurable Outputs Digital Inputs Digital Outputs Analog Conﬁ gurable Inputs P W R OF F Eingangs- und Ausgangsgruppen (E/A-Gruppen). Ausführliche Beschreibungen der Anschlüsse der Control-Box und der Controller-E/A finden Sie im Abschnitt „Installation“. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 20 Roboteranwendung programmieren oder anlernen möchten. Siehe ISO 10218-2. • Das 3PE-Teach-Pendant ist nicht im Lieferumfang der OEM Control Box enthalten, weshalb die Aktivierung der Gerätefunktionalität nicht vorgesehen ist. Einschalttaste Überblick über TP Not-Aus-Taste USB-Anschluss (mit Staubschutz) 3PE-Tasten UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 21 3. Ihr Roboter Freedrive Unter jeder 3PE-Taste befindet sich ein Freedrive-Robotersymbol, wie unten abgebildet. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 22 Es wird voller Druck auf die 3PE-Taste Die Bewegung des Roboters wird im Starkes ausgeübt. Sie wird manuellen Modus angehalten. Der Drücken ganz nach unten Roboter befindet sich in 3PE-Halt. gedrückt. Taste loslassen Taste drücken UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 23 Koordinaten. Um den 3D-Anzeigebereich zu maximieren, klappen Sie das rechte Menü mit der Seitenleiste ein: • Tippen Sie einmal auf das Bewegen-Symbol • Tippen Sie zweimal auf das Programmstruktur-Symbol • Tippen Sie zweimal auf das Globale-Variablen-Symbol Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 24 Enthält Symbole/Felder zur Auswahl eines Multitasking-Bildschirms: • Sicherheitsprüfsummensymbol • Bewegen • Programm-Struktur • Globale Variablen • Fußzeile - in Box mit gelbem Rand. Auch Robotersteuerleiste genannt. Enthält Buttons zur Steuerung des Roboterstatus, der Geschwindigkeit und der Programmausführung/-wiedergabe. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 25 So blenden Sie Bildschirm anzuzeigen. Multitasking- Die Seitenleiste wird auf die Mitte des Bildschirms erweitert, sodass der Bildschirm Multitasking-Bildschirm sichtbar wird. ein/aus Tippen Sie auf das aktuell ausgewählte Feld in der Seitenleiste, um den Multitasking-Bildschirm auszublenden. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 26 Im vorigen Abschnitt sind die Symbole/Tabs und Buttons in der Oberfläche von PolyScope X aufgelistet und definiert. Symbole Kopfzeilen- Symbol Titel Beschreibung Symbole Ermöglicht den Zugriff auf die Systemverwaltung. Programmname Erlaubt es Ihnen, URCaps-Dateien zu laden, zu speichern und hinzuzufügen. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 27 Seriennummer an. Konfiguriert Systemeinstellungen wie Einstellungen Sprache, Einheiten, Passwort und Sicherheit. Eine sichere Funktion, um die in der Neu laden Anwendung definierten Standardeinstellungen anzuwenden. Um den Roboter neu zu starten sowie ein- Herunterfahren und auszuschalten. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 28 Roboters, mit detaillierten Angaben zu den Gelenken, TCP, Flansch, Basis. Bietet eine strukturelle Übersicht über das Hauptprogramm, Module und Programm-Struktur Funktionen. Zugriff auf das Hinzufügen von Modulen. Bietet Zugriff auf globale Globale Variablen Variablennamen und deren Werte. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 29 Geschwindigkeit in Echtzeit an, mit der sich der Roboterarm bewegt. Der Schieberegler der manuellen Hochgeschwindigkeit ist nur im manuellen Modus verfügbar, wenn ein Drei-Stellungs- Zustimmschalter konfiguriert ist. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X Manuell mit hoher Der manuelle Geschwindigkeit Hochgeschwindigkeitsmodus erlaubt Werkzeug- und...
Seite 30 Um einen Befehlsknoten in eine andere Kopieren Programmstruktur zu kopieren. Um einen Befehlsknoten in einer Einfügen anderen Programmstruktur einzufügen. Um einen Befehlsknoten aus einer Ausschneiden Programmstruktur auszuschneiden. Um einen Befehlsknoten in einer Löschen Programmstruktur zu löschen. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 31 Beachten und befolgen Sie unbedingt alle Montageanweisungen in den folgenden Abschnitten dieses Handbuchs. HINWEIS Universal Robots schließt jedwede Haftung aus, wenn der Roboter (Controller des Arms und/oder Teach-Pendant) beschädigt, verändert oder auf bestimmte Weise manipuliert wird. Universal Robots kann nicht für Schäden am Roboter oder an anderen Geräten...
Seite 32 Verletzungen führen kann. ERDUNG Zeigt die Erdung an. SCHUTZERDUNG Zeigt die Schutzerdung an. HINWEIS Weist auf die Gefahr von Geräteschäden und/oder auf wichtige Informationen hin. HANDBUCH LESEN Weist auf ausführlichere Informationen hin, die im Handbuch nachzuschlagen sind. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 33 Halten Sie sich an die Anforderungen in ISO 10218-2. WARNUNG Die Handhabung von Werkzeugen/Endeffektoren mit scharfen Kanten und/oder Klemmpunkten kann zu Verletzungen führen. • Vergewissern Sie sich, dass die Werkzeuge/Endeffektoren keine scharfen Kanten oder Klemmpunkte haben. • Es könnten Schutzhandschuhe und/oder Schutzbrillen erforderlich sein. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 34 • Lesen Sie die Informationen zur Inbetriebnahme. HINWEIS Sehr starke Magnetfelder können den Roboter beschädigen. • Setzen Sie den Roboter keinen permanenten Magnetfeldern aus. HANDBUCH LESEN Überprüfen Sie, ob alle mechanischen und elektrischen Geräte gemäß den relevanten Spezifikationen und Warnhinweisen installiert wurden. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 35 *Roboter mit Energie für Antriebe anhalten; Bahnverlauf wird beibehalten. Antriebsenergie wird beibehalten, auch nachdem der Roboter anhält. * Universal Robots-Stopps der Kategorie 1 und 2 sind im Verlauf als SS1- oder SS2- Stopps nach IEC 61800-5-2 beschrieben. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 36 Hier finden Sie Informationen zum sicheren Anheben und zur Handhabung des Roboters. Transportieren Sie den Roboter mit einem Gabelstapler zu der Stelle. Ordnungsgemäßes Heben und Öffnen Sie die Kiste wie abgebildet. Handhaben Sichern Sie den Roboterarm mit dem Hebegurt. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 37 Heben Sie den Roboterarm mit dem Gurt und Haken aus der Kiste. VORSICHT Verwenden Sie Hebemaschinen zum Heben von schwereren Roboterarmen. Während der Roboter angehoben wird, stützen Sie ihn, um ihn wie abgebildet zu drehen und aufzuhängen. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 38 5. Heben und Handhabung Montage des Der Roboterarm kann seitlich, kopfüber oder in einem Winkel (±45°) montiert werden. Roboterarms Seitliche Montage Winkelmontage (±45°) Kopfüber-Montage UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 39 Drehmoment wie in der entsprechenden Benutzeranleitung angegeben an. Entfernen Sie den Gurt. Schalten Sie den Roboter ein und positionieren Sie das Schultergelenk wieder wie vorgesehen. HINWEIS Für die seitliche Montage muss der Roboter nicht eingeschaltet werden. Bringen Sie den Gurt wieder an. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 40 Hebe- und Transportmittel erforderlich. 5.2. Controller und Teach-Pendant Beschreibung Die Control-Box und das Teach-Pendant können jeweils von einer Person getragen werden. Während des Betriebs sind alle Kabel aufzuwickeln und zu halten, um Stolperfallen zu vermeiden. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 41 5. Heben und Handhabung Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 42 Schließen Sie das Netzkabel der Control-Box an. WARNUNG Wenn Sie den Roboterarm nicht auf einer stabilen Oberfläche befestigen, kann es zu Verletzungen kommen, wenn der Roboter herunterfällt. • Stellen Sie sicher, dass der Roboterarm auf einer stabilen Arbeitsfläche befestigt ist UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 43 6. Montage und Befestigung 6.1. Befestigung des Roboterarms Beschreibung Surface on which the robot is fitted 0.05 0.030 8 FG8 8.5 min. 0.008 0.024 8 FG8 x 13 8.5 min. 0.006 Abmessungen und Lochmuster für die Montage des Roboters. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 44 (Die Drehmomentwerte wurden aktualisiert mit SW 5.18. Frühere Druckversionen zeigen andere Werte) Wenn eine genaue Montage des Roboters erforderlich ist, verwenden Sie die Ø8- mm-Bohrung und den Ø8x13-mm-Schlitz mit den entsprechenden ISO 2338 Ø8 h6-Positionierstiften in der Montageplatte. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 45 Drehmomente der Gelenke wie folgt auf den Roboterständer übertragen: • : Drehmoment um die Basis-z-Achse. • : Kräfte entlang der Basis-z-Achse. • : Kippmoment in jede Richtung der Basis-xy-Ebene. • : Kraft in beliebiger Richtung in der Basis-xy-Ebene. Definition von Kraft und Drehmoment am Basisflansch. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 46 Die normalen Betriebslasten können im Allgemeinen durch Herabsetzung der Beschleunigungsgrenzen der Gelenke reduziert werden. Die tatsächliche Betriebslast hängt von der Anwendung und dem Roboterprogramm ab. Sie können URSim verwenden, um die zu erwartenden Belastungen in Ihrer spezifischen Anwendung zu bewerten. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 47 Wenn der Roboter an einer externen Achse montiert ist, dürfen die Beschleunigungen dieser Achse nicht zu hoch sein. Sie können die Robotersoftware die Beschleunigung externer Achsen kompensieren lassen mit dem Scriptbefehl: set_base_acceleration() • Hohe Beschleunigungen können den Roboter zu Sicherheitsstopps zwingen. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 48 IP Klassifizierung für Roboter (IP54), Teach-Pendant (IP54) oder Controller (IP44) überschreitet WARNUNG Eine instabile Montage kann zu Verletzungen führen. • Vergewissern Sie sich immer, dass die Roboterteile richtig und sicher montiert und verschraubt sind. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 49 Verwenden Sie die unten gezeigte Halterung, die dem Roboter beiliegt, um die Control- CB an einer Box zu montieren. Montieren Sie die Halterung an einer Wand und hängen Sie dann die Control-Box über die Wand Befestigungszapfen an die Halterung. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 50 Eine feuchte Control-Box kann tödliche Verletzungen zur Folge haben. • Stellen Sie sicher, dass die Control-Box und die Kabel nicht in direkten Kontakt mit Flüssigkeit kommen. • Stellen Sie die Control-Box (IP44) in einer Umgebung auf, die der IP-Schutzart entspricht. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 51 Bewegen Sie das Werkzeug nicht in die Nähe des zylindrischen Volumens, auch wenn es sich langsam bewegt. Arbeitsraum Das zylindrische Volumen befindet sich sowohl direkt über als auch direkt unter der Roboterbasis. Der Roboter fährt 900 mm aus dem Basisgelenk heraus. Vorderseite Geneigt Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 52 Die Singularität tritt auf, weil der Roboter nicht weit genug oder außerhalb des Begrenzung des maximalen Arbeitsbereichs reichen kann. Arbeitsbereichs Zur Vermeidung: Ordnen Sie die Ausrüstung um den Roboter herum an, damit dieser nicht über den empfohlenen Arbeitsbereich hinausragt. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 53 Roboterbasis) installiert ist, muss er sicher installiert werden, um bei allen Bewegungen Stabilität zu gewährleisten. Die Bauweise der Montage muss bei der Bewegungen von folgendem Stabilität gewährleisten: • der Roboterarm • die Roboterbasis • sowohl Roboterarm als auch Roboterbasis Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 54 Verwenden Sie ein Roboterkabel nicht zur Verlängerung eines anderen Roboterkabels. HINWEIS Der direkte Anschluss des Basisflanschkabels an eine Control-Box kann zu Schäden an Geräten oder Eigentum führen. • Schließen Sie das Basisflanschkabel nicht direkt an die Control-Box an. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 55 Sie den Roboterarm anstellen. VORSICHT Ein unsachgemäßer Anschluss des Roboters kann zu einem Stromverlust des Roboterarms führen. • Trennen Sie das Roboterkabel nicht, solange der Roboterarm eingeschaltet ist. • Modifizieren Sie das ursprüngliche Roboterkabel nicht. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 56 Verwenden Sie für den Anschluss an die Control-Box immer ein Netzkabel mit einem länderspezifischen Netzstecker. Für Länder mit <200 V AC, verwenden Sie ein Stromkabel mit 15 A Strombelastbarkeit. Für Länder mit >200 V AC, verwenden Sie ein Stromkabel mit 10 A Strombelastbarkeit. Verwenden Sie keinen Adapter. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 57 Stellen Sie sicher, dass andere Geräte den Roboter-E/A nicht mit Strom versorgen, wenn der Roboter verriegelt ist. • Stellen Sie sicher, dass alle Kabel korrekt angeschlossen sind, bevor Sie die Control-Box verwenden. Verwenden Sie stets das originale Stromkabel. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 58 HINWEIS Das Starten des Roboters bei niedriger Temperatur kann aufgrund der temperaturabhängigen Öl- und Fettviskosität zu einer geringeren Leistung oder zum Stillstand führen. • Das Starten des Roboters bei niedrigen Temperaturen kann eine Aufwärmphase erfordern. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 59 Beispiel zum Installieren eines Software-Updates. Wählen Sie Ihren Controller aus. Fügen Sie die Seriennummer hinzu, wie sie auf dem Roboterarm steht. Tippen Sie zum Abschluss auf OK. Es kann einige Minuten dauern, bis der Startbildschirm geladen ist. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 60 7. Erster Start UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 61 Wenn das Initialisierungsfeld angezeigt wird, tippen Sie auf Einschalten. Der Roboterarmzustand ist am Starten. Tippen Sie auf Entsperren, um die Bremsen zu lösen. Bei der Initialisierung des Roboterarms sind durch das Lösen der Gelenkbremsen Geräusche zu hören und es finden leichte Bewegungen statt. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 62 Wenn ein Dialogfeld zum Herunterfahren angezeigt wird, tippen Sie auf Ausschalten. An dieser Stelle können Sie: • Den Stecker des Netzkabels aus der Steckdose ziehen. • Dem Roboter 30 Sekunden Zeit lassen, um gespeicherte Energie zu entladen. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 63 Über das Tab „Anwendung“ können Sie auf die folgenden Konfigurationsbildschirme zugreifen: • Montage • Koordinatensysteme • Gitter • Endeffektoren • Motion Profiles • Anwendungsvariablen • Kommunikation • Sicherheit • Smart Skills • Sidebar • Operator Screen • Systeminformationen Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 64 WARNUNG Durch unerwartete Bewegungen können Verletzungen entstehen. • Vergewissern Sie sich, dass die konfigurierte Nutzlast auch wirklich die Nutzlast ist, die verwendet wird. • Vergewissern Sie sich, dass die richtige Nutzlast sicher am Werkzeugflansch befestigt ist. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 65 Roboterbremsen gelöst werden. In manchen Situationen, z. B. wenn der Roboter kurz vor einer Kollision steht, sind diese Vibrationen unerwünscht. Verwenden Sie Backdrive, um bestimmte Gelenke in eine gewünschte Position zu zwingen, ohne alle Bremsen im Roboterarm zu lösen. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 66 Die Metallplatte am unteren Teil ist für Schnittstellenkabel und Anschlüsse bestimmt. Entfernen Sie die Platte, bevor Sie Löcher bohren. Stellen Sie sicher, dass vor der erneuten Montage der Platte alle Späne entfernt worden sind. Denken Sie daran, die korrekten Verschraubungsgrößen zu verwenden. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 67 (elektromagnetische Verträglichkeit) getestet. Sehr hohe Signalpegel oder übermäßige Aussetzung können den Roboter dauerhaft beschädigen. EMV-Probleme treten häufig bei Schweißvorgängen auf und werden in der Regel im Protokoll erfasst. Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die im Zusammenhang mit EMV- Problemen verursacht wurden.
Seite 68 Die Unterseite der E/A-Schnittstellengruppen in der Control-Box ist mit externen Verbindungsanschlüssen und einer Sicherung ausgestattet, wie unten dargestellt. An der Unterseite des Gehäuses der Control-Box befinden sich Öffnungen mit Deckel, durch die externe Anschlusskabel zu den Verbindungsanschlüssen geführt werden können. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 69 Schließen Sie den aktiven Adapter an, bevor Sie die Control-Box einschalten. • In einigen Fällen muss der externe Monitor vor der Control-Box eingeschaltet werden. • Verwenden Sie einen aktiven Adapter, der Revision 1.2 unterstützt, da nicht alle Adapter sofort nach der Installation funktionieren. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 70 Ethernet-Anschluss an der Unterseite der Konsole eingesteckt. Ersetzen Sie die Öffnung an der Unterseite der Control-Box mit einer entsprechenden Kabelverschraubung, wenn Sie das Kabel mit dem Ethernet-Anschluss verbinden. Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle. Parameter Einheit Kommunikationsgeschwindigkeit 1000 MB/s UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 71 Teach-Pendants ein und ziehen Sie ihn nach unten, um sie vom Teach-Pendant zu trennen. Öffnen/Lösen Sie die Kunststofftülle an der Unterseite der Control-Box vollständig und entfernen Sie den Stecker und das Kabel des Teach-Pendants. Entfernen Sie vorsichtig das Teach-Pendant zusammen mit dem Kabel. Klammern Kunststoff-Tülle Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 72 Schließen Sie das Netzkabel an die Stromquelle an und schalten Sie die Control- Box ein. Der Teach-Pendant enthält immer ein Stück Kabel, das bei unsachgemäßer Lagerung eine Stolperfalle darstellen kann. • Bewahren Sie das Teach-Pendant und das Kabel immer ordnungsgemäß auf, um Stolperfallen zu vermeiden. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 73 Geben Sie das Passwort ein und tippen Sie auf Bestätigen. Das Teach-Pendant ist jetzt aktiviert. Tippen Sie auf Anwenden, um das System neu zu starten. PolyScope wird weiterhin ausgeführt. Tippen Sie auf Anwenden und neu starten und dann auf Konfiguration bestätigen, um die Software-Installation des 3PE-Teach-Pendants abzuschließen. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 74 P W R OF F Gelb mit roter Schrift Vorgesehen für Sicherheitssignale Gelb mit schwarzer Schrift Für die Sicherheit konfigurierbar Grau mit schwarzer Schrift Digital-E/A für allgemeine Zwecke Grün mit schwarzer Schrift Analog-E/A für allgemeine Zwecke UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 75 Die Sicherung ist vom Typ Mini Blade mit einer maximalen Strombelastbarkeit von 10 A und einer minimalen Spannungsbelastbarkeit von 32 V. Die Sicherung muss UL-gekennzeichnet sein. Wenn die Sicherung überlastet ist, muss sie ausgetauscht werden. Power Dieses Beispiel veranschaulicht die Konfiguration mit einer externen Stromversorgung für mehr Strom. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 76 [COx / DOx] Funktion IEC 61131-2 [COx / DOx] Digitaleingänge Spannung [EIx/SIx/CIx/DIx] [EIx/SIx/CIx/DIx] AUS-Bereich EIN-Bereich [EIx/SIx/CIx/DIx] [EIx/SIx/CIx/DIx] Strom (11–30 V) [EIx/SIx/CIx/DIx] Funktion PNP + IEC 61131-2 [EIx/SIx/CIx/DIx] Für ohmsche Lasten oder induktive Lasten von maximal 1 H. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 77 Konfiguration zu reflektieren. Nach dem Bestätigen, dass die Werkzeugausgänge wie vorgesehen funktionieren, speichern Sie die Installation, um den Verlust der Änderungen zu vermeiden. Digitaler Sie können für diese Arten von Eingängen den unten abgebildeten horizontalen Block Eingang „Digitaleingänge“ (DI8-DI11) für die Quadraturcodierung der Fließbandverfolgung verwenden. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 78 Alle acht DA werden unabhängig voneinander entweder auf hoch oder niedrig eingestellt. Analoge E/A Die analogen E/A können entweder auf den Ausgang Strom [4-20mA] oder Spannung [0- 10V] eingestellt werden. Diese Einstellungen persistieren über Neustarts des Roboter- Controllers hinweg und sind in der Installation gespeichert. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 79 8. Installation Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 80 Abbildung unten dargestellt. Überprüfen Sie, ob der Indikator der Antriebskraft richtig angeschlossen ist. • Sie können den Roboterarm einschalten und überprüfen, ob das Licht angeht. • Sie können den Roboterarm ausschalten und überprüfen, ob das Licht ausgeschaltet wird. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 81 Scrollen Sie zu Ihrem gewünschten Ausgabetyp und tippen Sie auf, um eine der folgenden Optionen auszuwählen: • Konfigurierbarer Ausgang • Digitaler Ausgang • Analoger Ausgang Wählen Sie Aktionsprofil Sie können die ausgewählte Ausgabe benennen Wählen Sie in der Dropdown-Liste HIGH, wenn die Antriebskraft eingeschaltet ist, andernfalls LOW. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 82 8. Installation UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 83 Sicherheitsfunktionen zu definieren. VORSICHT Wenn die Sicherheitsfunktionen nicht regelmäßig überprüft und getestet werden, kann dies zu Gefährdungssituationen führen. • Die Sicherheitsfunktionen müssen vor der Inbetriebnahme des Roboters überprüft werden. • Die Sicherheitsfunktionen sind regelmäßig zu überprüfen. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 84 Aktivieren Sie auf dem E/A-Bildschirm unter Ausgangssignal das gewünschte Kontrollkästchen OSSD. Sie müssen das Ausgangssignal zuweisen, um die OSSD-Checkboxen zu aktivieren. Standardmäßige Der Roboter wird mit einer Standardkonfiguration für den Betrieb ohne Sicherheitskonfiguration zusätzliche Sicherheitsausstattung ausgeliefert. Safety UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 85 Konfigurierbares Eingangspaar: Externe Notabschaltung. • Konfigurierbares Eingangspaar: Systemstopp. Die folgende Abbildung zeigt zwei UR Roboter, die sich die Notabschaltungsfunktion teilen. In diesem Beispiel wurden CI0-CI1 und CO0-CO1 als konfigurierte E/A verwendet. Configurable Inputs Configurable Outputs Configurable Inputs Configurable Outputs Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 86 Ist die Schutzstopp-Schnittstelle mit einem Lichtvorhang verbunden, so ist ein Reset von mit Reset- außerhalb der Sicherheitszone erforderlich. Die Reset-Taste benötigt zwei Kanäle. Im Taste folgenden Beispiel ist der für die Reset-Taste konfigurierte E/A CI0-CI1. Safety Configurable7Inputs UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 87 Bildschirm von PolyScope X, der Eingangssignale anzeigt. HINWEIS Wenn Sie Programme von einem E/A oder Feldbus-Eingang aus starten, kann der Roboter die Bewegung von der aktuellen Position aus beginnen. Es ist keine manuelle Bewegung zum ersten Wegpunkt via PolyScope erforderlich. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 88 Sollte der Roboterarm eine der reduzierten Grenzen weiterhin überschreiten, führt er einen Stopp der Kategorie 0 aus. Auch Auslöseebenen können einen Wechsel in die reduzierte Konfiguration auslösen. Das Sicherheitssystem geht auf dieselbe Weise in die normale Konfiguration über. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 89 Gefahren drohen, ist ein automatischer Reset durch Normen verboten. • Verwenden Sie den externen Reset, um sicherzustellen, dass dieser nur dann erfolgt, wenn eine Person keinen Gefahren ausgesetzt ist. WARNUNG Wenn der Automatikmodus-Schutzstopp aktiviert ist, wird im manuellen Modus kein Schutzstopp ausgelöst. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 90 Bediener des Roboters manuell eingreifen muss. Um die Sicherheitsstandards einzuhalten, müssen die externen Maschinen daher manuelle Maßnahmen erfordern, um sie wieder aufnehmen zu können. Der Systemstopp war früher als „System-Notabschaltung“ für Universal Robots-Roboter bekannt. PolyScope kann „System-Notabschaltung“ anzeigen. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 91 8. Installation Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 92 Wechseln Sie zur Anwendung. Eingänge Wechseln Sie zu Sicherheit. Tippen Sie auf Eingänge im Abschnitt Sicherheits-E/A. Entsperren Sie die Einstellungen. Weisen Sie der Signalgruppe eine Funktion zu. Eine Beschreibung der Sicherheitsfunktion finden Sie in den Sicherheits-E/A-Signalen. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 93 Niedrig Programm ungeplant beendet Stopp Niedrig bei Niedrig Programm ungeplant beendet ungeplantem Hoch Laufen, angehalten oder angehalten Stopp, sonst Hoch Ausführen (Programm anhalten oder Kontinuierlicher Wechselt zwischen stoppen, um den Impulszustand Puls hoch und niedrig aufrechtzuerhalten) Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 94 8. Installation Ursache der Ein außerplanmäßiger Programmabbruch kann aus einem der unten Programmbeendigung aufgeführten Gründe erfolgen: • Roboter-Stopp • Fehler • Verstoß • Laufzeitausnahme UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 95 Die Verwendung des Moduswählers, z. B. eines Schlüsselschalters, verhindert, dass Moduswählers der TP zum Umschalten zwischen den Modi verwendet wird. Schließen Sie Ihren Moduswähler an die Eingänge an, wie in der Abbildung unten gezeigt. Stellen Sie sicher, dass der Moduswähler korrekt angeschlossen und konfiguriert ist. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 96 Sobald der Eingang dem sekundären Gerät zugeordnet ist, wird das Umschalten der Modi über das TP deaktiviert. Wenn versucht wird, das TP zu verwenden, um den Modus zu wechseln, erscheint eine Meldung, die bestätigt, dass das TP nicht verwendet werden kann, um den Betriebsmodus zu ändern. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 97 Abweichungstoleranz von 1 Sekunde. HINWEIS Das Sicherheitssystem des UR-Roboters unterstützt nicht mehrere externe dreistufige Zustimmschalter. Betriebsmodus- Die Verwendung eines dreistufigen Zustimmschalters erfordert die Verwendung eines Schalter Betriebsmodus-Schalters. Die Abbildung unten zeigt einen Betriebsmodus-Schalter. Configurable Inputs Operational mode Switch Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 98 Sicherheitsfunktion konfiguriert werden soll, kann jeder beliebige konfigurierbare Ausgang verwendet werden. Digital Inputs Digital Outputs LOAD Dieses Beispiel zeigt die Steuerung einer Dieses Beispiel zeigt, wie eine einfache Last über einen Digitalausgang, wenn Taste mit einem digitalen Eingang angeschlossen. verbunden wird. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 99 GND (0V) besteht und die Maschine PNP-Technologie Maschinen oder verwendet, siehe unten. einer SPS Digital Inputs Digital Outputs Digital Inputs Digital Outputs HINWEIS Verwenden Sie abgeschirmte Kabel um digitale E/As zu verbinden. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 100 • Halten Sie den EIN-Eingang oder den POWER-Knopf nicht gedrückt, ohne vorher zu speichern. • Verwenden Sie den AUS-Eingang zum Ausschalten per Fernsteuerung, um das Speichern von Dateien und das problemlose Herunterfahren der Control-Box zu ermöglichen. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 101 8. Installation Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 102 Auflösung Analogausgang im Strommodus Strom [AOx - AG] [AOx - AG] Spannung Auflösung [AOx - AG] Analogausgang im Spannungsmodus Spannung [AOx - AG] [AOx - AG] Strom -20 Widerstand [AOx - AG] [AOx - AG] Auflösung UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 103 Drehzahl- Dieses Beispiel zeigt die Verbindung Steuerungseingang gesteuert werden eines Analogsensors. kann. 8.9. Remote-Modus in der Sicherheitsübersicht Beschreibung Wenn der Remote-Modus aktiviert ist, können externe Geräte eine Verbindung zu wichtigen Diensten wie der primären Schnittstelle herstellen. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 104 Wechseln Sie zur Sicherheitsübersicht im Hauptbildschirm. Klicken Sie auf Modusauswahl. Sie können nun Automatisch und dann Remote auswählen. „Lokal“ ist standardmäßig eingestellt. „Remote" ist nur aktiv, wenn sich die Anwendung im Automatikmodus befindet. Zugriff umschalten UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 105 Umschalten in den manuellen Modus über E/A automatisch vom Remote-Modus zurück in Sicherheit den lokalen Modus. Diese Funktion gewährleistet eine sichere und strukturierte Umgebung für die Remote- Überwachung und bewahrt bei Bedarf die Integrität der lokalen Steuerung. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 106 8. Installation UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 107 Greifer als auch das Werkstück. Die Beschleunigungskapazität des Roboters kann reduziert werden, wenn der Schwerpunkt der Nutzlast die Reichweite und Nutzlast des Roboters überschreitet. Die Reichweite und Nutzlast Ihres Roboters können Sie in den technischen Spezifikationen überprüfen. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 108 Die Steuerungssoftware passt die Beschleunigungen automatisch an, wenn die folgenden Parameter richtig konfiguriert sind: • Nutzlastmasse • Schwerpunkt • Trägheit Sie können URSim verwenden, um die Beschleunigungen und Zykluszeiten der Roboterbewegungen mit einer bestimmten Nutzlast zu evaluieren. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 109 Krafteinwirkung zu vermeiden und dennoch eine genaue Positionierung einzuhalten. VORSICHT Sehr lange M6-Schrauben können Druck auf den Boden des Werkzeugflanschs ausüben und einen Kurzschluss im Roboter verursachen. • Verwenden Sie zur Montage des Roboterwerkzeugs keine Schrauben, die länger als 8 mm sind. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 110 Adapterflansches und/oder Endeffektors zu Verletzungen kommen. • Vergewissern Sie sich, dass das Werkzeug ordnungsgemäß und sicher festgeschraubt ist. • Vergewissern Sie sich, dass das Werkzeug so konstruiert ist, dass es keine Gefährdung darstellt, indem sich beispielsweise unerwartet ein Teil löst. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 111 Digitalausgäng 0 or TO0/PWR 0V/12V/24V Digitalausgänge 1 oder TO1/GND Erdung SPANNUNG 0V/12V/24V Digitale Eingänge 0 oder Sicherheitseingang 0B Digitale Eingänge 1 oder Sicherheitseingang 0A Erdung HINWEIS Der Werkzeuganschluss muss manuell bis auf ein Maximum von 0,4 Nm angezogen werden. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 112 AI2 / RS485+ RS485+ Analog Ein 3 oder AI3 / RS485- RS485- Digitaleingänge 1 Digitaleingänge 0 SPANNUNG 0V/12V/24V Digitalausgänge 1 TO1/GND oder Erdung Digitalausgäng 0 or TO0/PWR 0V/12V/24V Erdung ERDUNG Der Werkzeugflansch ist mit GND (Erdung) verbunden. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 113 *** Wenn die Stromversorgung des Werkzeugs aktiviert wird, beginnt eine 400 ms lange Softstartzeit, die es ermöglicht, beim Start eine kapazitive Last von 8000 uF an die Stromversorgung des Werkzeugs anzuschließen. Das Anbinden einer kapazitiven Last im laufenden Betrieb ist nicht erlaubt. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 114 Wenn der Roboter eine Notabschaltung ausführt, wird die Spannung für beide Spannungspole auf 0V gesetzt (Spannungsversorgung abgeschaltet). 9.3.3. Digitaleingänge des Werkzeugs Beschreibung Dieser Startbildschirm enthält Einstellungen für das automatische Laden und Starten eines Standardprogramms und für die Auto-Initialisierung des Roboterarms beim Einschalten. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 115 Eingang immer einen niedrigen Wert anzeigt. Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben. Parameter Einheit Eingangsspannung -0,5 Logischer Pegel LOW Logischer Pegel HIGH Eingangswiderstand 47 k Ω Verwenden der Dieses Beispiel zeigt den Anschluss einer einfachen Taste. digitalen Werkzeugeingänge POWER Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 116 24-V-Stromversorgung. Die Ausgangsspannung beim Tab „E/A“ muss definiert des Werkzeugs werden. Zwischen dem Anschluss SPANNUNG und der Schirmung/Erdung liegt Spannung an, auch wenn der Verbraucher ausgeschaltet ist. POWER Es wird empfohlen, eine Schutzdiode für induktive Lasten zu verwenden (s. unten). POWER UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 117 Eingangsmodus dieses Analogeingangs auf der Registerkarte E/A nicht differenziell gleich eingestellt ist. Hinweis: Sie können überprüfen, ob ein Sensor mit Spannungsausgang den Innenwiderstand des Werkzeugs steuern kann, oder die Messung ist möglicherweise ungültig. POWER Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 118 Verwendung der Dieses Beispiel zeigt die Verbindung eines analogen Sensors an einem differenziellen Analogeingänge Ausgang. Verbinden Sie den negativen Ausgang mit der Erdung (0V); die des Werkzeugs, Funktionsweise gleicht der eines nicht differenziellen Sensors. differenziell POWER UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 119 Tippen Sie auf das Feld Aktive Nutzlast, dann erscheint ein Bearbeiten-Feld auf dem Hauptbildschirm. Geben Sie Ihre aktive Nutzlast ein und Bestätigen Sie. Tippen Sie auf die Schaltfläche Entsperren, um das Bremssystem des Roboterarms zu lösen. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 120 10.1. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen Beschreibung Roboter von Universal Robots sind mit einer Reihe von eingebauten Sicherheitsfunktionen sowie Sicherheits-E/A und digitalen/analogen Steuersignalen von oder zur elektrischen Schnittstelle ausgestattet, die zum Anschließen an andere Geräte und zusätzliche Schutzgeräte dienen. Jede Sicherheitsfunktion und Schnittstelle wird gem.
Seite 121 überwacht. 10.1.1. Konfigurierbare Sicherheitsfunktionen Beschreibung Die Sicherheitsfunktionen von Robotern von Universal Robots (wie unten aufgeführt) sind dazu gedacht, das Robotersystem zu steuern, d. h. den Roboter inkl. des Werkzeugs/Endeffektors. Die Roboter-Sicherheitsfunktionen dienen dazu, Risiken durch das Robotersystem anhand der Risikobewertung zu verringern. Positionen und Geschwindigkeiten sind gegenüber der Roboterbasis relativ.
Seite 122 Begrenzt das maximale Drehmoment Drehmomentbegrenzung des Roboters. Begrenzt die mechanische Energiebegrenzung Leistungskraft des Roboters. Begrenzt die maximale Zeitdauer, die Stoppzeitlimit der Roboter nach einem Schutzstopp pausiert. Begrenzt den maximalen Nachlaufwegbegrenzung Nachlaufweg des Roboters nach einem Schutzstopp. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 123 In den Verbindungseinstellungen können Sie Netzwerkeinstellungen wie IP-Adresse, DNS-Server usw. festlegen. Einstellungen zu UR Connect finden Sie hier auch. Sicherheitseinstellungen Die Sicherheitseinstellungen in Bezug auf SSH, Admin- Passwortberechtigungen und das Aktivieren/Deaktivieren verschiedener Dienste in der Software. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 124 Sie das Menü Einstellungen verlassen. Standard- Das Standardpasswort für das Admin-Passwort lautet: easybot Passwort HINWEIS Wenn Sie Ihr Admin-Passwort vergessen haben, kann es nicht ersetzt oder wiederhergestellt werden. Sie müssen die Software neu installieren. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 125 Wenn eine der Sicherheitsoptionen entsperrt ist, ändert sich unten rechts im Menü Einstellungsmenü „Einstellungen“ die Schließen-Schaltfläche. Die Schließen-Schaltfläche wird durch zu verlassen die Schaltfläche „Sperren und Schließen“ ersetzt, was darauf hinweist, dass die Sicherheit entsperrt ist. Suchen und tippen Sie im Menü Einstellungen auf die Schaltfläche Sperren und Schließen. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 126 Tippen Sie auf das Hamburgermenü in der Hauptnavigation. Tippen Sie auf Einstellungen. Tippen Sie im Passwort-Abschnitt auf Betriebsmodus. Geben Sie das Standard-Passwort ein, wenn es das erste Mal ist. Fügen Sie Ihr bevorzugtes Passwort hinzu, mindestens 8 Zeichen. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 127 10.2.2. Secure Shell (SSH) Zugriff Beschreibung Sie können den Fernzugriff auf den Roboter über Secure Shell (SSH) verwalten. Der Bildschirm Secure Shell Sicherheitseinstellungen ermöglicht es Administratoren, den SSH-Zugriff auf dem Roboter zu aktivieren oder zu deaktivieren. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 128 „Sicherheit“ im Menü „Einstellungen“ kann festgelegt werden, welche zusätzlichen Bildschirme durch das Admin-Passwort geschützt werden und welche allen Benutzern zur Verfügung stehen sollen. Die folgenden Bildschirme/Funktionalitäten können optional gesperrt werden: • Netzwerkeinstellungen • Update-Einstellungen • URCaps-Abschnitt in der Systemverwaltung • UR Connect UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 129 (Werte von 0–9) Nach dem Ändern der Domain ID startet das System neu, um die Änderung anzuwenden. 10.3. Sicherheitseinstellungen entsperren Beschreibung Sie müssen die Sicherheitseinstellungen entsperren, um sie zu ändern. HINWEIS Sicherheitseinstellungen sind passwortgeschützt. Das Standard-Passwort für die Sicherheit lautet: ursafe. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 130 Stellen Sie sicher, dass die Werte im reduzierten Modus immer niedriger sind als die Werte im normalen Modus. HINWEIS Die Sicherheitsbegrenzungen schränken die Kräfte und Bewegungen am Werkzeugflansch und dem Mittelpunkt zwischen den zwei benutzerdefinierten Werkzeugpositionen ein UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 131 Begrenzt das maximale Drehmoment Momentum des Roboters. Begrenzt die maximale Dauer, die der Stoppzeit Roboter bis zum Stillstand benötigt, z. B. bei einem Not-Aus. Begrenzt die maximale Strecke, die das Anhalteweg Roboterwerkzeug oder der Ellbogen beim Anhalten zurücklegen kann. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 132 Diese Konfiguration ist standardmäßig aktiviert. Diese Konfiguration wird aktiviert, wenn sich der Werkzeugmittelpunkt (TCP) des Roboters hinter einer Reduziert Ebene mit einem Auslöser für den reduzierten Modus befindet, oder bei der Auslösung durch einen konfigurierbaren Eingang. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 133 Handgelenk, der Nutzlast und dem Unterarm des Roboters anderweitig gemildert werden. HINWEIS Diese Sicherheitsfunktion ist bei allen Robotern standardmäßig aktiviert. In PolyScope X Version 10.12 und neuer ist es möglich, diese Sicherheitsfunktion zu deaktivieren. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 134 Es erscheint ein Pop-up-Fenster, in dem Sie die Konfiguration zurücksetzen oder bestätigen können. 10.4.2. Gelenkgrenzen Beschreibung Mit Gelenkgrenzen können Sie die Bewegung einzelner Robotergelenke im Gelenk- Arbeitsbereich einschränken, z. B. die Gelenkdrehposition und die Drehgeschwindigkeit. Die Gelenkbegrenzung kann auch als softwarebasierte Achsenbegrenzung bezeichnet werden. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 135 10. Sicherheitskonfiguration Gelenkpositionen So finden Sie Gelenkpositionen und -geschwindigkeiten. Wechseln Sie zur Anwendung. Wechseln Sie zu Sicherheit. Wählen Sie die Einstellungen im linken Menü aus. Joint Speeds Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 136 Die Definition von Sicherheitsebenen begrenzt nur die definierten Werkzeugkugeln und den Winkel, nicht die Gesamtgrenze für den Roboterarm. Die Definition von Sicherheitsebenen garantiert nicht, dass andere Teile des Roboterarms diese Art von Einschränkung einhalten. Abbildung 1.4: Bildschirm von PolyScope X, der Sicherheitsebenen anzeigt. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 137 Sie können die Einschränkung des Werkzeugflanschs entfernen, wenn Sie mit einem großen Werkzeugversatz arbeiten. Dadurch wird der Abstand für die Bewegung des Werkzeugs vergrößert. Um den Werkzeugflansch einzuschränken, muss ein Ebenen-Koordinatensystem erstellt werden. Das Ebenen-Koordinatensystem wird verwendet, um später in den Sicherheitseinstellungen eine Sicherheitsebene einzurichten. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 138 • Radius zum Ändern des Radius der Werkzeugkugel. Der Radius wird bei der Verwendung von Sicherheitsebenen berücksichtigt. • X, Y, Z Positionen zum Ändern der Lage des Werkzeugs relativ zum Werkzeugflansch des Roboters. Die Position wird bei den Sicherheitsfunktionen für Werkzeuggeschwindigkeit, Werkzeugmoment, Nachlaufweg und Sicherheitsebenen berücksichtigt. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 139 3. Tippen Sie in der Spalte Werkzeugpositionen des zentralen Fensters auf + Werkzeug hinzufügen. Das hinzugefügte Werkzeug, Tool_1, erscheint unter dem Werkzeugflansch-Baum. 4. Tippen Sie auf das Kebab-Symbol des hinzugefügten Werkzeugs, um es in etwas Erkennbareres umzubenennen. Sie können es auch löschen. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 140 • Kein. Dies erlaubt es dem Roboter, sicher eingeschaltet zu werden, ohne dass ein Teach-Pendant an die Control-Box angeschossen wird. HINWEIS Aus Sicherheitsgründen wird der Roboter nicht starten, wenn die Auswahl nicht der angeschlossenen Hardware entspricht. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 141 Tippen Sie auf der linken Seite des Sicherheitanwendungsbildschirms auf Um auf Kein Hardware. zuzugreifen Entsperren Sie den Hauptbildschirm im oberen rechten Teil, geben Sie Ihr Sicherheitspasswort ein und Bestätigen Sie. Tippen Sie im zentralen Panel auf das Feld Teach-Pendant und wählen Sie Kein. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 142 Tap Unlock on the upper right side of the main screen. Position Geben Sie das Sicherheitspasswort ein und bestätigen Sie. On the central panel, slide on the button to Allow manual high speed. Tap Apply on the upper right side of the main screen. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 143 PROFIsafe ist als lizenziertes Software-Feature verfügbar. Eine Lizenz muss von einem autorisierten Händler erworben werden und dann im Lizenzmanager in PolyScope X aktiviert werden, damit die Funktion verfügbar ist. Bitte wenden Sie sich an einen Vertriebsmitarbeiter, um eine Lizenz zu erwerben. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 144 Grenzen weiterhin überschreiten, führt er einen Stopp der Kategorie 0 aus. • 0: Aktiviert den manuellen Betriebsmodus. • 1: Aktiviert den automatischen Betriebsmodus. Betriebsmodus Wenn die Sicherheitskonfiguration „Betriebsartenwahl über PROFIsafe“ deaktiviert ist, soll dieses Feld in der PROFIsafe- Steuermeldung weggelassen werden. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 145 • Die Not-Aus -Taste des Programmierhandgeräts wird gedrückt. Not-Halt durch Roboter • Ein Not-Aus-Taster, der mit dem nicht konfigurierbaren Sicherheitseingang des Roboter-Not-Aus-Schalters der Steuerbox verbunden ist, wird gedrückt. • 1: Roboter ist nicht in der Roboter-Notabschaltung. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 146 1: Der Roboter ist nicht aufgrund eines Drei- Stellungs-Zustimmschalters gestoppt. Zeigt den aktiven Betriebsmodus des Roboters an. • 0: Deaktiviert Betriebsmodus • 1: Automatik • 2: Manuell • 0: Reduzierte Sicherheitsgrenzen sind aktiv. Reduziert • 1: Normale Sicherheitsgrenzen sind aktiv. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 147 0: Der Roboter befindet sich im Ruhezustand (er bewegt sich nicht) und in der als sichere Home-Position definierten Position. Sichere Grundstellung • 1: Der Roboter befindet sich nicht im Ruhezustand oder nicht in der als sichere Home-Position definierten Position. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 148 Tippen Sie auf die Quelladress- und Zieladressfelder, um die Adressen zu anzugeben, welche vom Roboter und der Sicherheits-SPS verwendet werden, um sich gegenseitig zu identifizieren. Durch Tippen auf Betriebsmodus steuern haben Sie die Option, die PROFIsafe- SPS zu aktivieren, um den Betriebsmodus des Roboters zu steuern. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 149 Ausgang zu definieren, wenn der Roboter die konfigurierte sichere Home-Position erreicht. Der Benutzer wählt Home aus dem Dropdown der verfügbaren Smart Skill Positionen aus, welche als Referenz für die sichere Home- Position definiert werden können. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 150 Wählen Sie im linken Panel Sichere Home aus. Home zugreifen Um die Roboterposition zu konfigurieren, wechseln Sie zu Smart Skills Anwendung und wählen Sie Home aus. Tippen Sie auf die Schaltfläche Pose bearbeiten, woraufhin eine 3D-Ansicht des Roboterarms erscheint. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 151 Sicherheitspasswort an. Wählen Sie im aktivierten Smart Skill Feld Home aus und die konfigurierte Roboterposition wird im Hauptbildschirm erscheinen. Tippen Sie auf Anwenden und wählen Sie Anwenden und Neustart aus. Tippen Sie dann auf Konfiguration bestätigen. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 152 Benutzer löscht die sichere Homeposition oder entfernt die „sichere Home“-Zuweisung im Sicherheitsbildschirm von Sichere Homeposition. Auf dem Bildschirm Smart Skills kann die Home-Position dupliziert und bearbeitet werden. Alle neu erstellten Smart Skills können auch als sichere Homeposition konfiguriert werden. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 153 Dropdown Liste für die Sicherheitsausgangsfunktionen enthält Sichere Heimposition als Funktion in neue Funktionszuweisung. Wählen Sie Sichere Home in den Funktionsfeldern in Ausgänge der Sicherheits-E/A aus. Ausgängen Sichere Home ist in der Tabelle der Funktionszuweisung bei dem Bestätigung der anzuwendenden Sicherheitskonfiguration Übersichtsdialog sichtbar. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 154 Einstellungen für Sicherheitsanwendungen für sichere Home definiert. HINWEIS Das Hinzufügen des Knotens, ohne dass eine sichere Home- Position in Sicherheit konfiguriert wurde, markiert den Knoten gelb. Der sichere Home Befehlsknoten hat Bewegungsprofiloptionen und andere erweiterte Einstellungen, wenn das Ellipsen-Symbol, angetippt wird. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 155 Geschwindigkeitstab einstellen, welcher die Zielfahrgeschwindigkeit als Prozentsatz der maximal möglichen Geschwindigkeit des Roboters festlegt. Benutzer können den Prozentsatz der gewünschten Beschleunigung im Beschleunigungstab einstellen, welche die Zieldrehmomentbegrenzung während der Be- und Entschleunigung als Prozentsatz der maximalen Leistung des Roboters festlegt. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 156 Umgang mit Bedrohungen der Cybersicherheit und enthält Richtlinien zur Verbesserung der Sicherheit. 11.1. Allgemeine Cybersicherheit Beschreibung Der Anschluss eines Roboters von Universal Robots an ein Netzwerk kann Risiken für die Cybersicherheit mit sich bringen. Diese Risiken können durch den Einsatz von qualifiziertem Personal und die Implementierung spezieller Maßnahmen zum Schutz der Cybersicherheit des Roboters minimiert werden.
Seite 157 Deaktivieren Sie den SSH-Zugang, wenn er nicht benötigt wird. Bevorzugen Sie die schlüsselbasierte Authentifizierung gegenüber der passwortbasierten Authentifizierung • Setzen Sie die Roboter-Firewall auf die restriktivsten nutzbaren Einstellungen und deaktivieren Sie alle ungenutzten Schnittstellen und Dienste, schließen Sie Ports und beschränken Sie IP-Adressen. • Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 158 11. Beurteilung von Cybersicherheitsrisiken UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 159 Entfernen Sie sensible Daten vom Roboter, bevor er außer Betrieb genommen wird. Achten Sie besonders auf die URCaps und Daten im Programmordner. • Um die sichere Entfernung hochsensibler Daten zu gewährleisten, sollten Sie die SD-Karte leeren oder zerstören. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 160 Sie können die Feldbus-Optionen verwenden, um die Familie der industriellen Computernetzwerkprotokolle zu definieren und zu konfigurieren, die für die von PolyScope akzeptierte verteilte Echtzeitsteuerung verwendet werden: • MODBUS • Ethernet/IP • PROFINET • PROFIsafe • UR Connect UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 161 Hier können die MODBUS Client (Master) Signale eingerichtet werden. Verbindungen zu MODBUS-SERVERN (oder Slaves) auf angegebenen IP-Adressen können mit Ein- /Ausgangssignalen (Register oder digital) hergestellt werden. Jedes Signal hat einen eindeutigen Namen, so dass es in Programmen verwendet werden kann. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 162 Einstellungen an. Signal kann eine einzelne Adresse oder mehrere Adressen verwenden. Signalquelle Die Einstellungen der Modbus-Signalquellen können bearbeitet oder gelöscht werden, tippen Sie auf die Konfigurieren-Schaltfläche zum Bearbeiten, tippen Sie auf das Mülleimer-Symbol zum Löschen. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 163 12.2. Ethernet/IP Beschreibung EtherNet/IP ist ein Netzwerkprotokoll, das die Verbindung des Roboters mit einem industriellen EtherNet/IP-Scanner-Gerät ermöglicht. Wenn die Verbindung aktiviert ist, können Sie die Aktion auswählen, die auftritt, wenn ein Programm die Verbindung zum EtherNet/IP-Scanner-Gerät verliert. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 164 Tippen Sie auf dem Bildschirm oben links auf das Hamburger-Menü. Tippen Sie auf Einstellungen. Tippen Sie im Menü auf der linken Seite unter Sicherheit auf Dienste. Type the admin password. Tippen Sie zum Einschalten auf die Schaltfläche des Ethernet/IP-Adapters. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 165 12.3. Profinet Beschreibung Das PROFINET Netzwerkprotokoll ermöglicht die Verbindung des Roboters mit einem industriellen PROFINET IO-Controller. Wenn die Verbindung aktiviert ist, können Sie die Aktion auswählen, die auftritt, wenn ein Programm die PROFINET IO-Controller- Verbindung verliert. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 166 Tippen Sie oben links auf dem Bildschirm auf das Hamburger-Menü und dann auf Einstellungen. Tippen Sie im Menü auf der linken Seite unter Sicherheit auf Dienste. Type the admin password. Tippen Sie auf die PROFINET-Schaltfläche, um PROFINET einzuschalten. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 167 Wählen Sie die entsprechende Aktion aus der Liste aus: PolyScope X ignoriert die unterbrochene PROFINET-Verbindung und Ignorieren das Hauptprogramm läuft weiter. PolyScope X pausiert das Hauptprogramm. Das Programm wird dort Pause fortgesetzt, wo es aufgehört hat. Stopp PolyScope X stoppt das Hauptprogramm. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 168 „Kebab“-Symbol) und wählen Sie Exportieren aus. Wählen Sie die Kommunikationsdaten in der pcap-Datei und drücken Sie auf Speichern. Es wird eine Pop-up-Benachrichtigung auf dem Hauptbildschirm erscheinen, welche sagt, dass Sie die Datei erfolgreich in das Programm exportiert haben. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 169 Falls das PROFINET-Gerät aktiv ist, wird ein neuer virtueller Ethernetanschluss Ethernetanschlusses erstellt. Die virtuelle Ethernetanschlusskonfiguration zeigt Informationen zur aktuell konfigurierten IP-Adresse, Subnetzmaske, MAC-Adresse und zum Gateway. Beachten Sie, dass sich dieser virtuelle Anschluss von dem Anschluss unterscheidet, welcher in den Roboter-Netzwerkeinstellungen konfiguriert wurde. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 170 Klicken Sie auf der Hauptseite von UR Connect auf die Schaltfläche Verbinden . Geben Sie Ihren PIN-Code aus myUR ein. Wenn Sie das grüne Symbol in der rechten Ecke des Fensters sehen, sind Sie mit der myUR Cloud verbunden. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 171 12. Kommunikationsnetzwerke Fehlgeschlagene Wenn Sie die Nachricht Falscher PIN-Code s ehen, überprüfen Sie bitte Ihren PIN- Verbindung Code aus myUR. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 172 Wenn Sie etwas Unerwartetes bemerken, während UR Connect aktiv ist, können Sie die Diagnose aufrufen. Wechseln Sie in die Einstellungen. Wechseln Sie zu UR Connect. Klicken Sie auf das Kebab-Menü in der oberen rechten Ecke. Wählen Sie Diagnose a us. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 173 Wechseln Sie in die Einstellungen. Wechseln Sie zu UR Connect. Klicken Sie auf das Kebab-Menü in der oberen rechten Ecke. Wählen Sie die Option Protokolle exportieren a us Wählen Sie Nach myUR exportieren o der Nach USB exportieren a us. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 174 Überprüfen Sie nach der physischen Installation des Roboters die Verbindungen und schließen Sie die Integration ab. Ein Teil der Risikobeurteilung besteht darin, die Einstellungen der Sicherheitskonfiguration sowie den Bedarf an zusätzlichen Nothaltmöglichkeiten und/oder anderen Schutzmaßnahmen zu ermitteln, die für die jeweilige Roboteranwendung erforderlich sind. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 175 Bereichen und Merkmalen des Werkzeugs/Endeffektors und des Werkstücks verbundenen Risiken zu verringern: Vermeiden Sie, dass scharfe Kanten auf den Bediener gerichtet sind, indem Sie die scharfen Kanten nach innen zum Roboter hin drehen. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 176 Missbrauch durch. Bei kollaborativen Anwendungen umfasst die Risikobeurteilung die vorhersehbaren Risiken aufgrund von Kollisionen und vernünftigerweise vorhersehbarem Missbrauch. Die Risikobeurteilung muss Folgendes umfassen: • Schwere des Schadens • Wahrscheinlichkeit des Auftretens • Möglichkeiten, die Gefährdungssituation zu vermeiden UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 177 13. Risikobewertung Mögliche Universal Robots hat die unten aufgeführten potenziellen Gefahren identifiziert, die der Gefahren Integrator berücksichtigen sollte. Bei speziellen Roboteranwendungen können andere erhebliche Gefahren vorhanden sein. • Risiko von offenen Wunden durch scharfe Kanten oder Ecken am Werkzeug/Anbaugerät oder an der Werkzeug-/Anbaugeräteverbindung.
Seite 178 Arbeitsbereiche besondere Aufmerksamkeit wegen Quetschgefahr. Dazu gehört ein Bereich (links) bei radialen Bewegungen, wenn das Handgelenk 1 mindestens 800 mm von der Basis des Roboters entfernt ist. Der andere Bereich (rechts) befindet sich bei Tangentialbewegung innerhalb von 300 mm von der Basis des Roboters. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 179 Die Y-Achse ist die Entfernung von der Stelle, an der der Stopp eingeleitet wird, bis zur Endposition. Der CoG der Nutzlast befindet sich am Werkzeugflansch. Gelenk 0 (FUSS) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 16 kg Nachlaufweg in Meter für 66 % von 16 kg Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 180 13. Risikobewertung Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 16 kg Gelenk 0 (FUSS) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 16 kg Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 16 kg Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 16 kg UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 181 13. Risikobewertung Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 16 kg Nachlaufweg in Meter für 66 % von 16 kg Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 16 kg Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 16 kg Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 182 13. Risikobewertung Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 16 kg Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 16 kg Gelenk 2 (ELLBOGEN) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 16 kg Nachlaufweg in Meter für 66 % von 16 kg UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 183 13. Risikobewertung Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 16 kg Gelenk 2 (ELLBOGEN) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 16 kg Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 16 kg Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 16 kg Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 184 Sie sollten spüren, wenn die Verriegelung gelöst ist, was darauf hinweist, dass der Druckknopf zurückgesetzt ist. Überprüfen Sie die Situation und ob der Nothalt zurückgesetzt werden soll. Stellen Sie nach dem Zurücksetzen des Nothalts die Stromversorgung des Roboters wieder her und setzen Sie den Betrieb fort. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 185 Servicezwecke vorgesehen. Unnötige Bewegungen des Roboterarms können zu Sachschäden führen. • Bewegen Sie das Gelenk nicht mehr als 160 Grad, um sicherzustellen, dass der Roboter seine ursprüngliche Position finden kann. • Bewegen Sie kein Gelenk mehr als nötig. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 186 14. Notfälle 14.3. Betriebsmodus UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 187 Zustimmschalter vollständig losgelassen und erneut gedrückt werden, damit der Roboter die Bewegungsfreigabe erhält. Wenn Sie den manuellen Hochgeschwindigkeitsmodus verwenden, können Sie den Bewegungsspielraum des Roboters mithilfe von Gelenkgrenzen oder Sicherheitsebenen einschränken. HINWEIS Nach fünf Minuten Inaktivität wird die Geschwindigkeitsgrenze auf den Standardwert zurückgesetzt. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 188 Bereichs platziert werden. • Im Automatikmodus darf niemand den abgesicherten Bereich betreten oder sich darin aufhalten, es sei denn, es wird ein Schutzmechanismus verwendet oder die kollaborative Anwendung ist für die Leistungs- und Kraftbegrenzung (PFL) validiert. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 189 Automatik zeigt an, dass der Betriebsmodus des Roboters auf Automatik eingestellt ist. • Manuell zeigt an, dass der Betriebsmodus des Roboters auf Manuell eingestellt ist. PolyScope X befindet sich automatisch im manuellen Modus, wenn die Sicherheits-E/A- Konfiguration mit Drei-Stellungs-Zustimmschalter aktiviert ist. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 190 14. Notfälle Remote- Es ist nur möglich, den Remote-Modus zu ändern, wenn Sie den Betriebsmodus auf Modus „Automatisch“ geändert haben. Wenn Sie den Remote-Modus von „Remote“ auf „Lokal“ ändern, wird der Betriebsmodus auswählen zurück zu „manuell“ gehen. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 191 Übereinstimmung mit den unten aufgeführten Empfehlungen transportiert wird, gilt dies nicht als Garantieverletzung. Haftungsausschluss Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die durch den Transport der Geräte verursacht wurden. Siehe die Empfehlungen für den Transport ohne Verpackung unter: universal- robots.com/manuals...
Seite 192 Sichern Sie jeden angebrachten Endeffektor fest in 3 Achsen. Trans port Klappen Sie den Roboter so weit wie möglich zusammen. Transportieren Sie ihn nicht ausgefahren. (Singularitätsposition) Befestigen Sie die Röhren auf einer festen Oberfläche. Befestigen Sie den Endeffektor in 3 Achsen. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 193 Luftfeuchtigkeit: Relative Feuchtigkeit von 20–60 % • Universal Robots empfiehlt, Roboter mindestens einmal im Jahr auszupacken, in Betrieb zu nehmen und diesen ein Programm mit einer leichten Last ausführen zu lassen, bei dem alle Gelenke mindestens 5 Mal um mindestens 90 Grad in jede Richtung gedreht werden, um die Schmiermittel zu verteilen.
Seite 194 Wartungsarbeiten, Inspektionen und Kalibrierungen sind unter Einhaltung aller Sicherheitsanweisungen in diesem Handbuch, dem UR Service Manual und gemäß den örtlichen Anforderungen durchzuführen. Reparaturarbeiten sollten nur von Universal Robots durchgeführt werden. Vom Kunden designierte, geschulte Personen können Reparaturen durchführen, sofern sie das Service-Handbuch beachten.
Seite 195 Prüfung der Stoppleistung erforderlich. Der Roboter führt eine kontinuierliche Überwachung durch. 16.2. Reinigung und Inspektion des Roboterarms Beschreibung Im Rahmen der regelmäßigen Wartung kann der Roboterarm gemäß den Empfehlungen in diesem Handbuch und den örtlichen Anforderungen gereinigt werden. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 196 Reinigungsmittelrückstände zu entfernen. Es ist wichtig, dass Sie gründlich abspülen, um zu verhindern, dass Rückstände Schäden verursachen oder ein Sicherheitsrisiko darstellen. Trocknung: Schließlich kann die gereinigte Oberfläche an der Luft getrocknet oder mit Handtüchern getrocknet werden. WARNUNG Verwenden Sie in einer verdünnten Reinigungslösung KEIN BLEICHMITTEL. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 197 Hilfe in Anspruch nehmen. • Einatmen von Dämpfen oder Verschlucken von Fett einen Arzt aufsuchen • Nach der Fettarbeit • kontaminierte Arbeitsflächen reinigen. • gebrauchte Putzlappen oder Papiertücher entsorgen. • Der Kontakt mit Kindern und Tieren ist verboten. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 198 16. Wartung und Reparatur Roboterarm Die folgende Tabelle ist eine Checkliste der von Universal Robots empfohlenen Inspektionsplan Inspektionen. Führen Sie regelmäßig Inspektionen durch, wie in der Tabelle empfohlen. Alle referenzierten Teile, die sich in einem inakzeptablen Zustand befinden, müssen nachgebessert oder ersetzt werden.
Seite 199 Position. Einschalttaste 3PE-Taste 3. Ziehen/Schieben Sie den Roboter in eine horizontal verlängerte Position und lassen Sie ihn los. 4. Vergewissern Sie sich, dass der Roboterarm die Position ohne Unterstützung und ohne Aktivierung von Freedrive halten kann. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 200 Teach-Pendant- aggressive Zusätze. Verwenden Sie keine rauen Materialien, um den Bildschirm Touchscreens abzuwischen. Universal Robots bewirbt kein spezielles Reinigungsmittel. Reinigen des Wischen Sie die Control-Box mit einem feuchten Tuch ab, falls notwendig. Verwenden Sie die Reinigungsempfehlung, die in der Gebrauchsanleitung aufgeführt Controller ist.
Seite 201 Geben Sie das Passwort ein und tippen Sie auf Bestätigen. Das Teach-Pendant ist jetzt aktiviert. Tippen Sie auf Anwenden, um das System neu zu starten. PolyScope wird weiterhin ausgeführt. Tippen Sie auf Anwenden und neu starten und dann auf Konfiguration bestätigen, um die Software-Installation des 3PE-Teach-Pendants abzuschließen. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 202 17. Entsorgung und Umwelt 17. Entsorgung und Umwelt Beschreibung Die Roboter von Universal Robots sind in Einklang mit den geltenden nationalen Gesetzen, Bestimmungen und Normen zu entsorgen. Diese Verantwortung liegt beim Besitzer des Roboters. UR-Roboter werden unter Einhaltung der Beschränkung der Verwendung gefährlicher Stoffe zum Schutz der Umwelt hergestellt, wie in der europäischen RoHS-Richtlinie...
Seite 203 Drahtbündel mit Kupferdrähten, Leiterplatten, verschiedene elektronische Komponenten, Kunststoffstecker und kleinere mechanische Komponenten, z. B. Schrauben, Muttern, Abstandshalter (Stahl, Messing und Kunststoff) • Eine Lithium-Batterie ist auf einer Platine montiert. Lesen Sie im Service- Handbuch nach, wie Sie das Gerät entfernen können. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 204 18. Erklärungen und Zertifizierungen 18. Erklärungen und Zertifizierungen UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 205 18. Erklärungen und Zertifizierungen 18.1. Einbauerklärung (Original) Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 206 3 = UR3e, 5 = UR5e, 7 = UR7e, 0 = UR10e, 1 = UR12e, 2 = UR10e (12kg payload), 6 = UR16e e-Series Universal Robots e-Series (UR3e, UR5e, UR7e, UR10e, UR12e and UR16e) shall only be put into Incorporation: service upon being integrated into a final complete machine (robot application or cell), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other applicable Directives.
Seite 207 Seriennummer: 2=UR10e (12,5 kg), 6=UR16e Fortlaufende Nummerierung, die jedes Jahr wieder bei 0 anfängt Die Universal Robots e-Series (UR3e, UR5e, UR7e, UR10e, UR12e und UR16e) dürfen erst dann in Betrieb genommen werden, wenn Einbindung: sie in eine endgültige vollständige Maschine (Roboteranwendung oder Zelle) integriert sind, die den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie und anderer anwendbarer Richtlinien entspricht.
Seite 208 18.3. Zertifizierungen UR16e Beschreibung Zertifizierungen von Drittparteien sind freiwillig. Um jedoch Roboterintegratoren den besten Service zu bieten, hat sich Universal Robots dazu entschieden, seine Roboter durch die folgenden, anerkannten Prüfinstitute zertifizieren zu lassen. Kopien aller Zertifizierungen finden Sie im Kapitel: Zertifizierungen.
Seite 209 Universal Robots evaluiert. Universal Robots Produkte werden von Delta DELTA leistungsgeprüft. Zertifizierungen Die von unseren Anbietern zur Verfügung gestellten Versandpaletten für Universal Robots e- Drittanbietern Series-Roboter erfüllen die dänischen ISMPM-15 Umgebung Anforderungen an Holzverpackungsmaterial und sind gemäß dieser Bestimmungen gekennzeichnet.
Seite 210 Die europäischen Richtlinien finden Sie auf der offiziellen Homepage: http://eur- lex.europa.eu. Gemäß der Maschinenrichtlinie werden Roboter von Universal Robots als unvollständige Maschinen betrachtet und als solche ohne CE-Kennzeichnung ausgeliefert. Die Einbauerklärung gemäß der Maschinenrichtlinie finden Sie im Kapitel: Erklärungen und Zertifikate.
Seite 211 18. Erklärungen und Zertifizierungen 18.4. Zertifikate UR16e TÜV Rheinland Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 212 18. Erklärungen und Zertifizierungen TÜV Rheinland North America UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 213 (Cd) biphenyls (PBB) (Cr+6) (PBDE) UR Robots 机器人：基本系统 UR3 / UR5 / UR10 / UR3e / UR5e /UR7e UR10e/UR12e/ UR16e /UR15e/ UR20 / UR30 O: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in all of the homogeneous materials for this part is below the limit requirement in SJ/T11363‐2006. O: 表示该有毒有害物质在该部件所有均质材料中的含量均在SJ/T 11363‐2006规定的限量要求以下。 X: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in at least one of the homogeneous materials used for this part is above the limit requirement in SJ/T11363‐2006. X: 表示该有毒有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出SJ/T 11363‐2006规定的限量要求。（企业可在此处，根据实际情况对上表中打“X”的技术原因进行进一步说明。） Items below are wear‐out items and therefore can have useful lives less than environmental use period: 下列项目是损耗品,因而它们的有用环境寿命可能短于基本系统和可选项目的使用时间: Drives, Gaskets, Probes, Filters, Pins, Cables, Stiffener, Interfaces 电子驱动器, 垫圈, 探针, 过滤器, 别针, 缆绳, 加强筋, 接口 Refer to product manual for detailed conditions of use. 详细使用情况请阅读产品手册. Universal Robots encourages that all Electronic Information Products be recycled but does not assume responsibility or liability. Universal Robots 鼓励回收再循环利用所有的电子信息产品, 但 Universal Robots 不负任何责任或义务 To the maximum extent permitted by law, Customer shall be solely responsible for complying with, and shall otherwise assume all liabilities that may be imposed in connection with, any legal requirements adopted by any governmental authority related to the Management Methods for Controlling Pollution by Electronic Information Products (Ministry of Information Industry Order #39) of the Peoples Republic of China otherwise encouraging the recycle and use of electronic information products. Customer shall defend, indemnify and hold Universal Robots harmless from any damage, claim or liability relating thereto. At the time Customer desires to dispose of the Products, Customer shall refer to and comply with the specific waste management instructions and options set forth at www.universal‐robots.com/about‐universal‐robots/social‐responsibility and www.teradyne.com/company/corporate‐social‐responsibility, as the same may be amended by Teradyne or Universal Robots. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 214 18. Erklärungen und Zertifizierungen Sicherheit UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 215 18. Erklärungen und Zertifizierungen KC-Register Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 216 Hørsholm, 25 August 2017 Andreas Wendelboe Højsgaard M.Sc.Eng. DELTA – a part of FORCE Technology - Venlighedsvej 4 - 2970 Hørsholm - Denmark - Tel. +45 72 19 40 00 - Fax +45 72 19 40 01 - www.delta.dk UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 217 19. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen Beschreibung Die Sicherheitsfunktionen und Sicherheits-E/A der Roboter von Universal Robots sind PLd Kategorie 3 (ISO 13849- 1), wobei jede Sicherheitsfunktion einen PFH-Wert von weniger als 1,8E-07 hat. Die PFH-Werte wurden aktualisiert, um eine größere Designflexibilität für die Widerstandsfähigkeit der Lieferkette zu ermöglichen.
Seite 218 Grenzwert des Das Überschreiten des internen Gelenkdrehmoments (jedes Gelenk) führt zu einem Stopp der Kategorie 0 Gelenkdrehmoments Diese Sicherheitsfunktion ist für Benutzer nicht zugänglich, sondern eine Werkseinstellung. Es wird hier NICHT gezeigt, da keine Benutzereinstellungen vorhanden sind. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 219 Entspricht der Überwachung des gesamten Arms, 50 mm/s Lässt nicht zu, da sich Teile zwischen dem TCP und dem dass eine Ellbogen nicht schneller als die Endpunkte dieser Bewegung die Teile bewegen können. eingestellten Grenzen überschreitet. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 220 Arbeit (Summe der Gelenkmomente mal Gelenkwinkelgeschwindigkeiten), die auch den Dynamische Strom zum Roboterarm sowie die Begrenzung von 10 W Roboter Robotergeschwindigkeit beeinflusst. Diese Strom/Drehmoment Sicherheitsfunktion begrenzt dynamisch den Strom/das Drehmoment, hält aber die Geschwindigkeit aufrecht. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 221 Doppelausgänge Ausgängen sind LOW, wenn Anschluss LOW. Die funktionale Sicherheit bezieht sich auf das, reduzierte an Logik was sich innerhalb des UR-Roboters befindet. Für Einstellungen aktiv und/oder Informationen zur integrierten Sicherheitsfunktion, sind Geräte siehe Fußnote Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 222 Geschwindigkeit Limit der Nachlaufzeit nicht überschritten wird. Die oder hält den Geschwindigkeit des Roboters wird begrenzt, um zu 40 mm Roboter Roboter an, um das gewährleisten, dass der vorgeschriebene Limit NICHT zu Nachlaufweg nicht überschritten wird. überschreiten. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 223 Bewegung aktiviert. SF20 Falls im manuellen Modus und falls eine externe (IEC 60204-1) SS2 Zustimmschalterverbindung AUS ist, initiiert das (IEC 61800-5-2) Sicherheitssystem SF2, welches ein Stopp der Kategorie 2 ist. Empfehlung: Verwenden Sie einen Modusschalter als Sicherheitseingang. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 224 Ausgänge von SF19 LOW. • Wenn Freedrive nicht aktiviert ist und • ALLE 3PE im EIN-Zustand sind, sind die Ausgänge von SF19 HIGH. • Beliebige 3PE im AUS-Zustand sind, sind die Ausgänge von SF19 LOW. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 225 Die Drehmomente von Handgelenken werden Klemmdrehmoments Klemmdrehmoment der überwacht und kontrolliert, um das Überschreiten vom Handgelenk Handgelenke, um hohe des Limits zu verhindern. Es wird ein Roboter Klemmdrehmomente Roboterstopp eingeleitet, um ein Überschreiten zu vermeiden des Limits zu verhindern. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 226 „manuellen Modus“, wird die Zustimmfunktion aktiv sein. Es kann ein Passwortschutz zum Ändern des Modus konfiguriert werden. Wenn ein 3PE-Zustimmschalter losgelassen oder vollständig gedrückt wird, ist die Sicherheitsfunktion für die 3- Stellungs-Zustimmung AUS (nicht in der zentralen EIN-Position). UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 227 Beim Anlernen/Programmieren ist sowohl die TCP- als auch die Ellbogengeschwindigkeit zunächst auf 250 mm/s begrenzt. Die Geschwindigkeit kann manuell über den Geschwindigkeitsregler der Teach-Pendant-Benutzeroberfläche erhöht werden, wobei bei Aktivierung des Zustimmschalters die Geschwindigkeitsbegrenzung auf 250 mm/s zurückgesetzt wird. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 228 Zukunft überwachter Stopp nach einem sicherheitsrelevanten, überwachten „sicherheitsrelevanter, Stopp, siehe ISO 10218-2 und ISO/TS 15066, da überwachter Stopp“ nicht als die Wiederaufnahme keine gefährlichen eine Form des Bedingungen verursachen darf. kollaborierenden Betriebs bezeichnet wird. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 229 Anleiten (Freedrive) ist standardmäßig Teil Folgendes verfügen: Handführung der UR-Roboter, aber dies ist für die • Not-Aus-Taste Programmierung im manuellen Modus und • Drei-Stellungs-Zustimmschalter nicht für den kollaborierenden • sicherheitsrelevante, überwachte Automatikbetrieb. Stoppbedingung • einstellbare, sicherheitsrelevante überwachte Geschwindigkeitsfunktion Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 230 Arbeitsbereich und die Bodenfläche zu 2. den Betrieb im Falle von 2) reduzieren. oben wieder aufnehmen Im Fall von 2) 2), Wiederaufnahme des Betriebs nach einem sicherheitsbewerteten überwachten Stopp, siehe ISO 10218-2 und ISO/TS 15066 für die Anforderungen. UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch...
Seite 231 Die durchgeführte Studie bewertete den Roboteranwendung verwendet, um Druck bis zum Einsetzen von Schmerzen, Druck und Kräfte zu verringern, die durch nicht von Verletzungen. Siehe Anhang A. den Endeffektor und die Werkstücke Siehe ISO/TR 20218-1 Endeffektoren. verursacht werden. Benutzerhandbuch UR16e PolyScope X...
Seite 232 Name der Software: PolyScope X Softwareversion: 10.12 20.16.53 Dokumentversion: 718-760-00...
Seite 233 718-760-00...

universal robots UR16e PolyScope X Benutzerhandbuch

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für universal robots UR16e PolyScope X

Inhaltszusammenfassung für universal robots UR16e PolyScope X