Dynamisches Bremsen; Brems-Chopper; Funktionsbeschreibung - Kollmorgen AKD, AKD BASIC, AKD PDMM Betriebsanleitung

AKD Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten

7.13 Dynamisches Bremsen

Die dynamische Bremsung ist eine Methode zum Abbremsen eines Servosystems durch
Abbau der mechanischen Energie über die Gegen-EMK des Motors. Der AKD verfügt über
einen dynamischen Bremsmodus, der vollständig in die Hardware integriert ist. Bei Akti-
vierung schließt der AKD die Motorklemmen in Phase mit der Gegen-EMK kurz. Dies wan-
delt den rückgespeisten Strom in Bremsstrom um und gewährleistet den schnellstmöglichen
Stopp des Motors.
Ob und wie der AKD den dynamischen Bremsmodus nutzt, hängt von DRV.DISMODE ab.

7.13.1 Brems-Chopper

Wenn die rückgespeiste Energie zu einem ausreichend hohen Anstieg der Bus-Kon-
densatorspannung führt, gibt der Servoverstärker den Brems-Chopper frei und die rück-
gespeiste Energie wird an den Bremswiderstand ausgegeben. Je nach Verstärkertyp und
Verdrahtung des Servoverstärkers ein interner oder externer Widerstand.
AKD-x00306 bis AKD-x00606, AKD-x04807
Kein interner Bremswiderstand. Ein externer Widerstand kann angeschlossen werden.
AKD-x01206 bis AKD-x02406 und AKD-x00307 bis AKD-x02407
Interner Bremswiderstand, zusätzlich kann ein externer Widerstand angeschlossen werden.
Geeignete externe Bremswiderstände sind im AKDZubehörhandbuch beschrieben.

7.13.2 Funktionsbeschreibung

Übersteigt die vom Motor rückgespeiste Energie die Spannungsschwelle des DC-Busses,
wird der Brems-Chopper freigegeben, und die überschüssige Energie wird an den Brems-
widerstand ausgegeben.
1. Einzelne Verstärker, nicht über den DC-Bus-Zwischenkreis (+DC, -DC) gekoppelt
Wenn die durchschnittliche oder Spitzenleistung der vom Motor zurückgespeisten Energie
den eingestellten Wert für die Nennbremsleistung übersteigt, gibt der Verstärker die Warnung
"n521 Regen Over power" aus. Steigt die Leistung über die Fehlerschwelle, schaltet sich der
Brems-Chopper aus.
Bei ausgeschaltetem Brems-Chopper wird die DC-Busspannung des Verstärkers über-
wacht. Wenn der DC-Bus-Schwellenwert überschritten wird, meldet der Verstärker einen
Überspannungsfehler. Die Leistungsstufe des Verstärkers wird deaktiviert und die Last tru-
delt aus. Die Fehlermeldung „F501 Bus Überspannung" wird ausgegeben (➜ # 200). Der Feh-
lerkontakt (Klemmen X8/9-10) ist geöffnet (➜ # 159).
2. Mehrere Verstärker, über den DC-Bus-Zwischenkreis (+DC, -DC) gekoppelt
Über den integrierten Bremskreis können mehrere Verstärker derselben Baureihe ohne wei-
tere Maßnahmen über einen gemeinsamen DC-Bus betrieben werden (➜ # 107). 90 % der
kombinierten Leistung aller gekoppelten Verstärker steht permanent für die Spitzen- und Dau-
erleistung zur Verfügung. Das Abschalten bei Überspannung erfolgt wie oben unter 1.
beschrieben für den Verstärker mit der niedrigsten Ausschaltschwelle.
Beachten Sie die Regenerierungszeit (einige Minuten) nach voller Belastung mit Spit-
zenbremsleistung.
42 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | August 2016
Wird der Strom nicht begrenzt, dann wird die mechanische Energie in die Motor-
wicklungen abgeleitet.
Wird der Strom begrenzt, dann wird die Energie in die Bus-Kondensatoren geleitet.
Der Verstärker begrenzt auch den maximalen dynamischen Bremsstrom an der
Motorklemme über den Parameter DRV.DBILIMIT, um übermäßige Ströme/Kräfte an Ver-
stärker, Motor und Last zu vermeiden.