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CANopen Kommunikationsprofil
3.2
Aufbau des COB-Identifiers
Die folgende Grafik zeigt den Aufbau des COB – Identifiers (COB - ID). Der "Function Code" legt
die Bedeutung und die Priorität des jeweiligen Objekte fest.
10
Bit 0..6
Bit 7..10
Wird eine ungültige Stationsnummer eingestellt (=0 oder >63), so wird die Modul-ID intern
auf 1 gesetzt. Mit dem ASCII Objekt MDRV ist es möglich, den Adressbereich von 63 auf 127
zu expandieren.
Die folgenden Tabellen zeigen die Default - Belegung der COB - Identifier nach dem Einschalten
des Servoverstärkers. Die Objekte, die mit einem Index (Communication Parameters at Index) ver-
sehen sind, können nach der Initialisierungsphase mit einem neuen Identifier versehen werden. Die
Indizes in Klammern sind optional.
Vordefinierte "Broadcast" Objekte (Senden an alle)
Objekt
NMT
SYNC
TIME
Vordefinierte "Peer to Peer" Objekte (Senden Station zu Station)
Objekt
EMERGENCY
TPDO 1
RPDO 1
TPDO 2
RPDO 2
TPDO 3
RPDO 3
TPDO 4
RPDO 4
SDO (tx*)
SDO (rx*)
Nodeguard
*
3.3
Definition der verwendeten Datentypen
Dieses Kapitel definiert die verwendeten Datentypen. Jeder Datentyp kann mit Hilfe von
Bit -Sequenzen beschrieben werden. Diese Bit - Sequenzen werden in "Octets" (Bytes) zusammen-
gefasst. Für numerische Datentypen wird das "Little – Endian" – Format (Intel) verwendet (siehe
auch DS301 Application Layer "General Description of Data Types and Encoding Rules").
16
9
8
7
6
5
4
Code
Module-ID
Modul ID (Stationsnummer, Bereich 1..63; wird in der Inbetriebnahmesoftware oder
am Servoverstärker eingestellt, Þ 2.2)
Function Code (Nummer des im Server definierten Kommunikationsobjektes)
Function code
(binary)
0000
0001
0010
Function code
(binary)
0001
0011
0100
0101
0110
0110
1000
1001
1010
1011
1100
1110
tx = Senderichtung SERVOSTAR Þ Master
rx = Senderichtung Master Þ SERVOSTAR
12/2009
3
2
1
0
Resulting COB-IDs
Dez.
Hex.
0
0
h
128
80
h
256
100
h
Resulting COB-IDs
Dez.
Hex.
81
...FF
129...255
h
385...511
181
...1FF
h
513...639
201
...27F
h
641...767
281
...2FF
h
769...895
301
...37F
h
897...1023
381
...3FF
h
1025...1151
401
...47F
h
1153...1279
481
...4FF
h
1281...1407
501
...57F
h
1409...1535
581
...5FF
h
1537...1663
601
...67F
h
701
...77F
1793...1919
h
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Kollmorgen
Communication parameters
at index
—
(1005
h
—
Communication para-
meters
at index
—
h
1800
h
h
1400
h
h
1801
h
h
1401
h
h
1802
h
h
1402
h
h
1803
h
h
1403
h
h
h
h
(100E
)
h
h
)
Piorität
hoch
niedrig
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