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Kollmorgen
3.4.5.6
Abort SDO Protocol
Das "Abort SDO" Protokoll wird bei einer fehlerhaften SDO-Übertragung vom Servostar verwendet
und zeigt mit Hilfe des "abort code" (Fehlercode) den Fehler an, der zum Abbruch der Übertragung
führte. Der Fehlercode ist als UNSIGNED32-Wert kodiert. Die folgende Tabelle zeigt die möglichen
Ursachen für einen Abbruch:
Abort Code
0503 0000
0504 0000
0504 0001
0504 0002
0504 0003
0504 0004
0504 0005
0601 0000
0601 0001
0601 0002
0602 0000
0604 0041
0604 0042
0604 0043
0604 0047
0606 0000
0607 0010
0607 0012
0607 0013
0609 0011
0609 0030
0609 0031
0609 0032
0609 0036
0800 0000
0800 0020
0800 0021
0800 0022
0800 0023
Nicht aufgeführte "Abort Codes" sind reserviert.
3.4.6
Process Data Object (PDO)
PDOs werden für die Echtzeit - Datenkommunikation verwendet. Zum Beispiel lassen sich über
PDOs ähnliche Regler aufbauen wie sie bei analog realisierten Antrieben verwendet werden. Statt
der dort verwendeten +/- 10V Sollwertvorgabe und ROD-Istwertausgabe können hier digitaler Dreh-
zahlsollwert und Istpositionsausgabe über PDOs realisiert werden. Die PDO-Daten werden dazu
ohne Protokoll-Overhead übertragen und der Empfang nicht bestätigt.
Dieses Kommunikationsobjekt nutzt einen unbestätigten Kommunikationsdienst.
PDOs definieren sich über das Objektverzeichnis des SERVOSTAR 400/600. Hierbei können vor-
definierte PDOs ausgewählt ("mapping" vordefinierter PDOs) oder vom Anwender selbst zusam-
mengestellt (variables "mapping") werden. Das "Mapping" erfolgt mit Hilfe von SDOs während der
Konfigurationsphase. Die Länge und die "Mapping" Nummer des PDOs werden über das Antriebs-
profil DS 402 definiert.
CANopen für SERVOSTAR 400/600
12/2009
Beschreibung
"Toggle Bit" wurde nicht alterniert
h
SDO Protokoll "time out"
h
Client/Server Kommando - Bezeichner nicht gültig oder unbekannt
h
Unbekannte Blockgröße (block mode only)
h
Unbekannte Blocknummer (block mode only)
h
CRC Fehler (block mode only)
h
Außerhalb des Speichers
h
Zugriff auf dieses Objekt wird nicht unterstützt
h
Versuchter Lesezugriff auf ein Objekt, das nur geschrieben werden kann
h
Versuchter Schreibzugriff auf ein Objekt, das nur gelesen werden kann
h
Objekt existiert im Objektverzeichnis nicht
h
Objekt kann nicht in ein PDO "gemappt" werden
h
Größe und Anzahl der "gemappten" Objekte übersteigt die mögliche PDO Länge
h
Allgemeine Parameter - Inkompatibilität
h
Allgemeine Inkompatibilität im Gerät
h
Zugriffsverletzung aufgrund eines Hardwarefehlers
h
Datentyp passt nicht, Länge des Service Parameters passt nicht
h
Datentyp passt nicht, Länge des Service Parameters zu groß
h
Datentyp passt nicht, Länge des Service Parameters zu klein
h
Subindex existiert nicht
h
Wertebereich des Parameters verlassen (nur für Schreibzugriffe)
h
Wert des Parameters zu groß
h
Wert des Parameters zu klein
h
Maximaler Wert ist kleiner als minimaler Wert
h
Allgemeiner Fehler
h
Datum kann nicht übertragen oder gespeichert werden
h
Datum kann aufgrund lokaler Geräteführung nicht übertragen / gespeichert werden
h
Datum kann aufgrund des Gerätezustandes nicht übertragen / gespeichert werden
h
Dynamisches Generieren des Objektverzeichnisses nicht möglich oder bereits vorhanden
(Objektverzeichnis wird aus einer Datei erstellt und ein Fehler aufgrund einer defekten Datei
h
tritt auf)
CANopen Kommunikationsprofil
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