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CANopen Kommunikationsprofil
Die Definition des PDO Dienstes und des Protokolls sind dem DS301 zu entnehmen. Beispiele zur
Handhabung von PDOs sind im Applikationsteil dieser Dokumentation zu finden.
Grundsätzlich können zwei Arten von PDOs in Abhängigkeit der Übertragungsrichtung unterschie-
den werden:
l
l
Der SERVOSTAR 400/600 unterstützt für jede Übertragungsrichtung zwei unabhängige PDO -
Kanäle. Die Kanäle sind mit den Kanalnummern 1 bis 4 gekennzeichnet.
Zur Konfiguration der vier möglichen PDOs stehen jeweils drei Parameter zur Verfügung, die über
entsprechende SDOs eingestellt werden können:
1.
2.
3.
Darüber hinaus können einzelne Bits der TPDOs maskiert werden, um so bitweise das selbständige
Generieren des Sendetriggers auf einzelne "Bitereignisse" von TPDOs zu steuern.
3.4.6.1
Übertragungsmodi
Es werden die folgenden PDO Übertragungsmodi (transmission mode) unterschieden:
l
l
Um Antriebe zu synchronisieren, wird periodisch das vordefinierte SYNC – Objekt übertragen (Bus-
takt). Synchrone PDOs werden innerhalb eines vordefinierten Zeitfensters im Anschluss an das
SYNC Objekt übertragen.
Die Einstellung der Übertragungsmodi wird mit Hilfe der PDO Kommunikationsparameter vorge-
nommen.
SYNC
Objekt
24
Transmit PDOs (TPDOs) (SERVOSTAR Þ Master)
Die TPDOs übertragen Daten vom SERVOSTAR zur Steuerung
(z.B. Istwertobjekte, Gerätezustände).
Receive PDOs (RPDOs) (Master Þ SERVOSTAR)
Die RPDOs übertragen Daten von der Steuerung zum SERVOSTAR
(z.B. Sollwerte)
Auswahlparameter, mit denen aus einer Anzahl möglicher PDO-Konfigurationen die
zwei PDOs in jeder Richtung ausgewählt werden, die im Prozessdatenbetrieb verwendet
werden sollen:
(Objekte 2600
bis 2603
h
Mappingparameter, über die zum einen ermittelt werden kann, welche Daten im
ausgewählten PDO vorhanden (= gemappt) sind und über die zum anderen bei den frei
konfigurierbaren PDOs (PDO. Nr. 37 bis 40) das Mapping der PDOs vorgegeben werden
kann
Kommunikationsparameter, die festlegen, ob die PDOs im synchronisierten Betrieb oder
ereignisgesteuert arbeiten sollen: (Objekte 1400
Synchrone Übertragung
Asynchrone Übertragung
Synchrone
Asynchrone
PDOs
PDOs
12/2009
, 2A00
bis 2A03
)
h
h
h
h
SYNC
Objekt
Größe des
SYNC-Fensters
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Kollmorgen
bis 1403
, 1800
bis 1803
h
h
)
h
SYNC
Objekt
Zeit
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