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CANopen Antriebsprofil
4.17.4.4
Objekt 6083h: profile_acceleration (DS402)
Die Beschleunigungsrampe (profile_acceleration) wir in Einheiten, die der Anwender definiert hat,
vorgegeben. Die Verarbeitung bzw. Interpretation des Beschleunigungssollwertes kann auf zwei
Arten erfolgen:
l
l
Die Art der Beschleunigungsrampe kann als lineare Rampe oder als Sin
den (s. Objekt 6086
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Mode
Zugriff
PDO Mapping
Einheit
Wertebereich
Defaultwert
4.17.4.5
Objekt 6084h: profile_deceleration (DS402)
Die Bremsrampe wird analog zur Beschleunigungsrampe behandelt. (s. Objekt 6083
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Mode
Zugriff
PDO Mapping
Einheit
Wertebereich
Defaultwert
100
Interne Getriebefaktoren PGEARI = PGEARO (s. Objekte 2020
mando PGEARI/PGEARO)
Die Beschleunigungsrampe wird als Beschleunigungszeit [ms] oder Beschleinigungssteigung
2
[Inkr./s
] bezogen auf die Zielgeschwindigkeit (Objekt 6081
Skalierung des Wertes ist abhängig vom Beschleunigungsfaktor (Objekt 6097
on_factor").
Hinweis: Z. Zt. wird nur die Einheit Beschleunigungszeit unterstützt!
Interne Getriebefaktoren PGEARI <> PGEARO (s. Objekte 2020
mando PGEARI/PGEARO)
Die Beschleunigungsrampe wird als Beschleunigungszeit [ms] oder Beschleinigungssteigung
2
[Längeneinheit/s
] bezogen auf die Zielgeschwindigkeit interpretiert. Die Skalierung des Wer-
tes ist abhängig von den eingestellten Getriebefaktoren (s. Beschreibung der ASCII –Kom-
mandos PGEARI und PGEARO) und der eingestellten Basiseinheiten [ms] oder [Längenein-
2
heit/s
]. Die Vorwahl der Basiseinheit erfolgt über Bit 12 im controlword des Fahrauftrages
(Objekt 2022
03
, ASCII – Kommando O_C).
h
h
).
h
12/2009
0x6083
h
profile_acceleration
VAR
UNSIGNED32
pp
rw
möglich
acceleration units
15
0..(2
-1)
0
0x6084
h
profile_deceleration
VAR
UNSIGNED32
pp
rw
möglich
acceleration units
15
0..(2
-1)
0
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Kollmorgen
08
/09
, s. ASCII - Kom-
h
h
h
"profile_velocity") interpretiert. Die
h
"accelerati-
h
08
/09
, s. ASCII - Kom-
h
h
h
2
Rampe ausgewählt wer-
)
h
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