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Anhang
6.1.8
Test für Synctelegramme
Aufgabenstellung:
1.
2.
3.
Telegramme mit jeweiligen Antworten:
COB-ID
601
581
601
581
601
581
601
581
601
581
6.1.9
SYNC-Objekt
COB-ID
080
Bedeutung:
6.1.10
Emergency-Objekt
Zieht man zwischendurch zum Beispiel den Resolverstecker ab, löst man einen schweren Fehler im
Regler aus. Dies führt zu einem Emergency - Telegramm.
COB-ID
081
081
124
PDO mit Starte Fahrsatz belegen (1
PDO mit Ist - Lage (PDO21) belegen (1
PDO mit statusword (PDO1) belegen (2
Control-Byte
Low-Byte
2F
00
60
00
2F
00
60
00
2F
01
60
01
2F
00
60
00
2F
01
60
01
Bei jedem zweiten SYNC kommt das Objekt 181 (TPDO 1),
bei jedem dritten SYNC kommt das Objekt 281 (TPDO 2).
Emergency error code
Low
High
10
43
00
00
12/2009
st
Receive PDO)
st
Transmit PDO), mit jedem 2. SYNC auslösen
nd
Transmit PDO), mit jedem 3. SYNC auslösen
Index
Subindex
High-Byte
26
00
h
26
00
h
2A
00
h
2A
00
h
2A
00
h
2A
00
h
18
02
h
18
02
h
18
02
h
18
02
h
Error register
08
00 00 00 00 Motortemperatur, temperature, manu-
88
00 00 00 00
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Kollmorgen
Daten
Kommentar
23 00 00 00 PDO Starte Fahrsatz auf
00 00 00 00
1. RPDO setzen
16 00 00 00 PDO Ist-Lage auf 1. TPDO
setzen
00 00 00 00
17 00 00 00 PDO erweitertes status-
00 00 00 00
word auf 2. TPDO setzen
02 00 00 00 1. TPDO auf Trigger, durch
jedes 2. SYNC ersetzen
00 00 00 00
03 00 00 00 2. TPDO auf Trigger, durch
00 00 00 00
jedes 3. SYNC ersetzen
facturer specific
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