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Kollmorgen
4.4.2
Objektbeschreibung
4.4.2.1
Objekt 6040h: Controlword (DS402)
Aus der logischen Verknüpfung der Bits im controlword und externen Signalen (Freigabe der End-
stufe) ergeben sich die Steuerkommandos. Die Definition der Bits wird im Folgenden beschrieben:
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Mode
Zugriff
PDO Mapping
Einheit
Wertebereich
EEPROM
Defaultwert
Bitbelegung im controlword
Bit Name
0 Switch on
1 Disable Voltage
2 Quick Stop
3 Enable Operation
4 Operation mode specific
5 Operation mode specific
6 Operation mode specific
7 Reset Fault (Nur wirksam bei Fehlern)
Kommandos im controlword
Command
Shutdown
Switch on
Disable Voltage
Quick Stop
Disable Operation
Enable Operation
Fault Reset
Mit X gekennzeichnete Bits sind irrelevant.
CANopen für SERVOSTAR 400/600
12/2009
0x6040
h
Controlword
VAR
UNSIGNED16
all
rw
möglich
—
0..65535
nein
0
Bit 7
Bit 3
Fault Reset
Enable
Operation
X
X
X
X
X
X
X
X
X
0
X
1
1
X
CANopen Antriebsprofil
Bit Name
8 Halt (Zwischenstopp)
9 reserved
10 reserved
Schleppfehler und Ansprechüberwachung
11
quittieren
12 Rücksetzen der Position
13 Manufacturer specific
14 Manufacturer specific
15 Manufacturer specific
Bit 2
Bit 1
Quick Stop
Disable
Voltage
1
1
1
1
X
0
0
1
1
1
1
1
X
X
Übergänge
Bit 0
Switch on
0
2, 6, 8
1
3
X
7, 9, 10, 12
X
7, 10, 11
1
5
1
4, 16
X
15
53
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