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Anhang
6.1.2
Beispiel für die Bedienung der Zustandsmaschine
Nach dem Einschalten des SERVOSTAR 400/600 und dem Erkennen der Boot-Up-Message kann
die Kommunikation über SDOs aufgenommen werden, z.B. können so Parameter abgefragt oder
geschrieben werden oder die Zustandsmaschine des Antriebs gesteuert werden.
In den weiteren Beispielen wird angenommen, dass es Funktionen zum Lesen und Schreiben von
SDOs gibt, die wie folgt aussehen:
SDO-Read (UINT Index, USHORT Subindex);
SDO-Write (UINT Index, USHORT Subindex, ULONG Wert);
Der Zustand der Zustandsmaschine kann über folgende Abfrage erkannt werden:
SDO-Read (6041
Direkt nach dem Einschalten erhält man dann z.B. als Antwortwert ein 0040
Zustand „Switch on disabled" (Þ Kap. 4.4.1.1).
Auf dem CAN-Bus würde man als Daten folgendes sehen (der Aufbau des SDO-Telegramms ist in
Kapitel 3.4.5.1 beschrieben):
COB-ID
601
581
Ist die Leistungsspannung vorhanden und das Hardware - Enable liegt auf High - Signal (24 V
gegen DGND) kann durch SDO-Write (6040
Zustand „Switched on" zu schalten. Im Erfolgsfall wird dies in der SDO - Antwort positiv quittiert
(Controlbyte 0 im Datenfeld = 60
Switch on
Die Nachrichten sehen dann wie folgt aus:
COB-ID
601
581
controlword = 0x0007
Statusabfrage 2
Der neue Zustand kann dann wieder abgefragt werden und liefert das folgende Ergebnis:
COB-ID
601
581
Status = 0x0023
116
12/2009
, 00
)
h
h
Index
Control-Byte
Low-Byte
40
41
4B
41
2 Byte Daten
).
h
Index
Control-Byte
Low-Byte
23
40
60
40
Bedeutung: Bit 0, Bit 1, Bit 2 gesetzt Þ Switch On,
Disable Voltage off, Quick Stop off
Index
Control-Byte
Low-Byte
40
41
4B
41
Bedeutung: Bit 0, Bit 1, Bit 5 gesetzt Þ ready to Switch On,
Switched On, Quick Stop
Subindex
High-Byte
60
00
00 00 00 00
h
60
00
40 00 00 00 Antworttelegramm
h
, 00
, 0x7) versucht werden den Antrieb in den
h
h
Subindex
High-Byte
60
00
07 00 00 00 controlword
h
60
00
00 00 00 00 Antworttelegramm
h
Subindex
High-Byte
60
00
h
60
00
23 00 00 00 Antworttelegramm
h
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Kollmorgen
. Dies entspricht dem
h
Kommentar
Daten
Status
Kommentar
Daten
Daten
Kommentar
—
Status abfragen
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