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Kollmorgen
6.2
Spezielle Applikationen
6.2.1
Externe Trajektorie
6.2.1.1
Lageregler im Servoverstärker
In diesem Beispiel wird der Fall betrachtet, in dem 2 Achsen jeweils Positionssollwerte über das
RPDO 33 Trajektorie erhalten.
Reglerstruktur bei Lageregler im Servoverstärker:
Beschreibung
Alle Angaben sind hexadezimal. Die beiden Achsen im System haben im Beispiel die Stations-
adressen 1 und 2.
Beispieltelegramme und -antworten:
Voraussetzungen:
l
l
l
l
Das PDO Trajektorie enthält 2 Trajektoriensollwerte und kann an mehrere Stationen gleichzeitig
gesendet werden, wobei sich jede Station ihre Trajektoriendaten herausholen kann.
Zweites Receive-PDO für beide Achsen auf das RPDO 33 Trajektorie (33
COB-ID
601
581
602
582
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Positionssollwerte
TPDO Inkrementeller Positionsistwert
Es muss für beide Achsen definiert werden welche Auflösungen innerhalb einer Motorumdre-
hung verwendet werden sollen: PRBASE auf 16 oder 20 Bit pro Umdrehung.
Das Zeitraster für Trajektorienvorgabe muss über den Parameter PTBASE eingestellt werden.
Dabei entspricht die Einheit einem Wert von 250 Mikrosekunden, d.h. z.B. PTBASE = 8 ergibt
ein Trajektorienzeitwert von 2 Millisekunden.
Die Parameter müssen im EEPROM gespeichert werden.
Die gespeicherten Werte stehen erst nach einem Neustart zur Verfügung.
Control-Byte
Low-Byte
2F
60
2F
60
12/2009
SYNC
RPDO Trajektorie
Nr. 33
Position + Status
Nr. 33
Index
Subindex
High-Byte
01
26
00
01
26
00
01
26
00
01
26
00
Positionsregler
Drehzahlsollwert
= 21
) mappen:
d
h
Kommentar
Daten
21 00 00 00 PDO Trajektorie für 1.
h
Achse eingestellt
00 00 00 00
h
21 00 00 00 PDO Trajektorie für 2.
h
00 00 00 00
Achse eingestellt
h
Anhang
125
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