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Kollmorgen CANopen SERVOSTAR 600 Handbücher
Anleitungen und Benutzerhandbücher für Kollmorgen CANopen SERVOSTAR 600. Wir haben
1
Kollmorgen CANopen SERVOSTAR 600 Anleitung zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Originalanleitung
Kollmorgen CANopen SERVOSTAR 600 Originalanleitung (138 Seiten)
Marke:
Kollmorgen
| Kategorie:
Verstärker
| Dateigröße: 0.67 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
3
1 Allgemeines
7
Über dieses Handbuch
7
Zielgruppe
7
Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format)
7
Bestimmungsgemäße Verwendung des Canopen Interfaces
8
Verwendete Symbole
8
Verwendete Kürzel
8
Realisierte Grundfunktionen über Canopen
9
Verhalten bei Kommunikationsstörungen BUSSOFF
9
Systemvoraussetzungen
9
Übertragungsgeschwindigkeit und -Verfahren
9
2 Installation / Inbetriebnahme
10
Montage, Installation
10
Einstellen von Stationsadresse und Baudrate
10
Canopen Interface
11
CAN Busleitung
11
Leitfaden zur Inbetriebnahme
12
Wichtige Konfigurationsparameter für den CAN-Bus - Betrieb
13
3 Canopen Kommunikationsprofil
15
Allgemeine Erläuterungen zu CAN
15
Aufbau des COB-Identifiers
16
Definition der Verwendeten Datentypen
16
Basisdatentypen
17
Signed Integer
17
Unsigned Integer
17
Zusammengesetzte Datentypen
17
Erweiterte Datentypen
18
Octet String
18
Visible String
18
Kommunikationsobjekte
18
Network Management Objects (NMT)
19
Synchronisation Object (SYNC)
19
Time Stamp Object (TIME)
19
Emergency Object (EMCY)
19
Aufteilung des Emergency Object
20
Verwendung des Emergency Object
20
Service Data Objects (SDO)
21
Aufbau eines Service Data Object
21
Download SDO Segment Protocol
22
Initiate SDO Download Protocol
22
Initiate SDO Upload Protocol
22
Upload SDO Segment Protocol
22
Abort SDO Protocol
23
Process Data Object (PDO)
23
Übertragungsmodi
24
Triggermodi
25
Nodeguard
25
4 Canopen Antriebsprofil
27
Emergency Messages
27
Allgemeine Definitionen
29
Allgemeine Objekte
29
Objekt 1000H: Device Type (DS301)
29
Objekt 1001H: Error Register (DS301)
29
Objekt 1002H: Manufacturer Status Register (DS301)
30
Objekt 1003H: Pre-Defined Error Field (DS301)
31
Objekt 1004H: Zahl der Unterstützten Pdos (DS301)
32
Objekt 1005H: COB-ID der SYNC - Message (DS301)
33
Objekt 1006H: Communication Cycle Period (DS301)
33
Objekt 1007H: Synchronous Window Length (DS301)
34
Objekt 1008H: Manufacturer Device Name (DS301)
34
Objekt 100Ah: Manufacturer Software Version (DS301)
34
Objekt 100Bh: Node-ID (DS301)
35
Objekt 100Ch: Guard Time (DS301)
35
Objekt 100Dh: Life Time Factor (DS301)
35
Objekt 100Eh: COB - ID Nodeguarding (DS301)
36
Objekt 100Fh: Zahl der Unterstützten Objekte (DS301)
36
Objekt 1010H: Store Parameters (DS301)
37
Objekt 1012H: COB - ID für Time - Stamp Message (DS301)
38
Objekt 1013H: High Resolution Time Stamp (I.V.) (DS301)
38
Objekt 1014H: COB - ID für Emergency Message (DS301)
38
Objekt 1018H: Identity Object (DS301)
39
PDO Mapping
40
Empfangs-Pdos (RPDO)
41
Beschreibung der Vordefinierten Empfangs-Pdos
41
PDO Controlword (1) (DS402)
41
PDO ASCII-Kanal Empfangen (21)
42
PDO Sollwert 2 (32)
42
PDO Strom- / Drehzahlsollwert (22)
42
PDO Fahrsatz (34)
43
PDO Trajektorie (33)
43
PDO Frei Definierbar (37 bis 40)
44
PDO Masterposition für CAN-Slaves (41)
44
PDO Starte Fahrsatz (35)
44
Objekt 1400-1403H: 1St -4Th Receive - PDO Kommunikationparameter (DS301)
45
Objekt 1600-1603H: 1St -4Th Receive - PDO Mappingparameter (DS301)
45
Objekt 2600-2603H: 1St -4Th Receive PDO Select
45
Objekt 2721H: Konfiguration Receive PDO 33
45
Objektbeschreibung
45
Sende-Pdos (TPDO)
46
Beschreibung der Vordefinierten Sende-Pdos
46
PDO Statusword (1) (DS402)
46
PDO ASCII-Kanal Senden (21)
47
PDO Erweiterter Status (23)
47
PDO Ist-Lage (22)
47
PDO Ist-Lage 2 (32)
47
PDO Frei Definierbar (37 bis 40)
48
PDO Inkrementeller Positionsistwert (33)
48
PDO Interne Master-Sollposition (41)
48
PDO Positionsschwellen (34)
48
Objekt 1800-1803H: 1St -4Th Transmit - PDO Kommunikationsparam. (DS301)
49
Objekt 1A00-1A03H: 1St -4Th Transmit - PDO Mappingparameter (DS301)
49
Objekt 2A00-2A03H: 1St -4Th Transmit PDO Select
49
Objektbeschreibung
49
Objekt 2014-2017H: Maske 1-4 für Sende-Pdos
50
Gerätesteuerung (DC)
50
Zustandsmaschine (DS402)
51
Zustände der Zustandsmaschine
51
Übergänge der Zustandsmaschine
52
Objektbeschreibung
53
Objekt 6040H: Controlword (DS402)
53
Objekt 6041H: Statusword (DS402)
54
Objekt 6060H: Modes_Of_Operation (DS402)
56
Objekt 6061H: Mode_Of_Operation_Display (DS402)
57
Factor Groups (Fg) (DS402)
57
Allgemeine Informationen
57
Beziehung zwischen Physikalischen und Antriebsinternen Einheiten
57
Faktoren
57
Objektbeschreibung
58
Objekt 608Bh: Velocity_Notation_Index (DS402)
58
Objekt 608Ch: Velocity_Dimension_Index (DS402)
58
Objekt 6093H: Position_Factor (DS402)
59
Objekt 6094H: Velocity_Encoder_Factor (DS402)
60
Objekt 6097H: Acceleration_Factor (DS402)
62
Herstellerspezifischer Strom- und Drehzahlmode
63
Objekt 2060H: Digitaler Strom- oder Drehzahlsollwert
63
Objekt 2061H: Strombegrenzung
63
Einrichtdaten für den Herstellerspez. Tipp- und Referenziermode
64
Objekt 2024H: Einrichtbetrieb für den Mode Large (SERVOSTAR)
64
Positionierdaten für den Mode Lage (SERVOSTAR)
66
Objekt 2020H: Lageregler
66
Objekt 2022H: Positionierdaten für den Mode Lage
69
Objekt 2050H: Hilfsvariable für Digitale Eingänge
75
Latchfunktion
76
Objekt 2026H: Latchfreigabe
76
Objekt 2082H: 32/24-Bit Latch Positive
76
Objekt 2083H: 32/24-Bit Latch Negative
77
Objekt 2084H: 16-Bit Latch Positive
77
Objekt 2085H: 16-Bit Latch Negative
78
Objekt 2087H: Latch Positionen Digitaleingang 1
79
Herstellerspezifische Istwerte
80
Objekt 2070H: Istwerte
80
Objekt 6077H: Torque Actual Value
87
Objekt 60C2H: Interpolation Time Period
87
Frei Verfügbare, Mappbare SPS - Variablen, Objekte 2030H / 2090H
88
Objekt 2030H: DP-Ram-Variablen 9-16 (nur Schreibbar)
88
Objekt 2090H: DP-Ram-Variablen 1-8 (nur Lesbar)
88
Dummy - Variablen, Objekte 2031H / 2071H
89
Objekt 2031H: Dummy-Variablen für Mappingzwecke (WO)
89
Objekt 2071H: Dummy-Variablen für Mappingzwecke (RO)
90
Profile Velocity Mode (Pv) (DS402)
91
Allgemeine Informationen
91
Objekte, die in diesem Kapitel Definiert werden
91
Objekte, die in anderen Kapiteln Definiert werden
91
Objektbeschreibung
91
Objekt 606Ch: Velocity_Actual_Value* (DS402)
91
Objekt 60Ffh: Target_Velocity (DS402)
92
Position Control Function (Pc) (DS402)
92
Allgemeine Informationen
92
Objekte, die in diesem Kapitel Definiert werden
92
Objekte, die in anderen Kapiteln Definiert werden
92
Objektbeschreibung
93
Objekt 6063H: Position_Actual_Value* (DS402)
93
Objekt 6064H: Position_Actual_Value (DS402)
93
Homing Mode (Hm) (DS402)
94
Allgemeine Informationen
94
Objekte, die in diesem Kapitel Definiert werden
94
Objekte, die in anderen Kapiteln Definiert werden
94
Objektbeschreibung
94
Objekt 607Ch: Home_Offset (DS402)
94
Objekt 6098H: Homing_Method (DS402)
95
Beschreibung der Referenziermethoden
96
Objekt 6099H: Homing_Speeds (DS402)
96
Objekt 609Ah: Homing_Acceleration (DS402)
96
Homing Mode Sequence
97
Profile Position Mode (Pp)
97
Allgemeine Informationen
97
Objekte, die in diesem Kapitel Definiert werden
97
Objekte, die in anderen Kapiteln Definiert werden
98
Objektbeschreibung
98
Objekt 607Ah: Target_Position (DS402)
98
Objekt 607Bh: Position_Range_Limit (DS402)
99
Objekt 6081H: Profile_Velocity (DS402)
99
Objekt 6083H: Profile_Acceleration (DS402)
100
Objekt 6084H: Profile_Deceleration (DS402)
100
Objekt 6086H: Motion_Profile_Type (DS402)
101
Funktionsbeschreibung
101
5 Der Objektkanal
105
Objektbeschreibung
105
Objekt >3500H: Herstellerspezifischer Objektkanal
105
6 Anhang
115
Beispiele für die Inbetriebnahme
115
Prinzipielle Prüfung der Verbindung Steuerung SERVOSTAR
115
Beispiel für die Bedienung der Zustandsmaschine
116
Beispiel für PDO-Bedienung
117
Beispiel für die Referenzierung
119
Beispiel für Fahrsatzverarbeitung
120
Beispiel für Bedienung des Profile-Position Modes
121
ASCII - Kommunikation
123
Test für Synctelegramme
124
SYNC-Objekt
124
Emergency-Objekt
124
Spezielle Applikationen
125
Externe Trajektorie
125
Lageregler IM Servoverstärker
125
Lageregler in der Steuerung
128
Beschreibung Objektverzeichnis
129
Neukonfiguration des SERVOSTAR 400/600
135
Stichwortverzeichnis
136
Vertrieb und Applikation
138
Anhang 6.1 Beispiele für die Inbetriebnahme
115
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