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CANopen Kommunikationsprofil
3.4.4.1
Verwendung des Emergency Object
Das Verhalten im Fehlerfall ist von der Fehlerart abhängig und somit unterschiedlich. Aus diesem
Grund wird das Verhalten mit Hilfe eine Fehlerzustandsmaschine beschrieben. Es werden die Feh-
lerzustände "error free" und "error occurred" unterschieden. Es sind die folgenden Übergänge defi-
niert:
0.
1.
2.
3.
4.
3.4.4.2
Aufteilung des Emergency Object
Das Emergency - Objekt setzt sich aus 8 Byte zusammen und ist folgendermaßen aufgeteilt:
Byte
Inhalt
Wurde ein Emergency Objekt generiert, wird im Anschluss daran der Fehlerzustand der Zustands-
maschine gemeldet (error free / error occured), indem ein zweites Emergency - Objekt generiert
wird. Hier sind nur die ersten 4 Bytes relevant (Emergency ErrorCode , Error register, Kategorie).
Byte 0/1 enthält den "Error Reset Code" (0000
ansteht. Ist das Error Register 00
Byte 3 enthält die Kategorie. Die Bedeutung der Fehlernummern (Error Code) und der Fehlerkate-
gorie werden im Kapitel "Emergency Message" (Þ Kap. 4.1) beschrieben. Das Fehlerregister wird
über das Objekt 1001
20
Nach der Initialisierung wird der Zustand "error free" eingenommen, falls kein Fehler erkannt
wurde. In diesem Zustand wird keine Fehlermeldung generiert.
Der SERVOSTAR erkennt einen internen Fehler und zeigt diesen in den ersten drei Bytes
des "emergency" Telegramms an ("error code" Byte 0,1 und "error register"Byte 2).
Da der SERVOSTAR mehrere Fehlerarten unterscheidet, wird Byte 3 aus dem
herstellerspezifischen Fehlerfeld dazu genutzt, um die Fehlerkategorie anzuzeigen.
Einer, aber nicht alle Fehler sind zurückgesetzt worden. Das EMCY Telegramm beinhaltet
den "Error Code" 0000
, das "Error Register" zeigt die restlichen noch anstehenden Fehler
h
an. Der herstellerspezifische Bereich ist zu Null gesetzt.
Ein neuer Fehler ist aufgetreten. Der SERVOSTAR verbleibt im Zustand "Error State" und
überträgt ein EMCY Objekt mit dem entsprechenden "Error Code". Der neue "Error Code"
wird in den Bytes 0 und 1 eingetragen.
Alle Fehler sind zurückgesetzt worden. Das EMCY Telegramm beinhaltet den
"Error Code" 0000
, das "Error Register" zeigt keine Fehler an.
h
Der herstellerspezifische Bereich ist zu Null gesetzt.
0
error free
1
2
error occurred
0
1
Emergency error code
(Þ Kap. 4.1)
"Error register" definiert.
h
12/2009
4
3
2
3
Error register
Kategorie
(Objekt 1001
)
h
) und Byte 2 zeigt an, dass eventuell noch ein Fehler
h
, ist der Fehlerzustand "error free".
h
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Kollmorgen
4
5
6
Reserviert
7
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