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Kollmorgen CANopen SERVOSTAR 400 Originalanleitung
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Kollmorgen CANopen SERVOSTAR 400 Originalanleitung

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®
CANopen SERVOSTAR
400/600
Kommunikationsprofil
Feldbus Schnittstelle
Originalanleitung
Ausgabe 12/2009
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Verwandte Anleitungen für Kollmorgen CANopen SERVOSTAR 400

Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen CANopen SERVOSTAR 400

  • Seite 1 ® CANopen SERVOSTAR 400/600 Kommunikationsprofil Feldbus Schnittstelle Originalanleitung Ausgabe 12/2009 Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil während der Lebensdauer des Produktes auf. Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Produktes weiter. Datei s400600can_d.***...
  • Seite 2 CAN Logo, Brand 12 / 2009 Kleinere Korrekturen, Symbole gem. ANSI Z535 SERVOSTAR ist ein eingetragenes Warenzeichen der Kollmorgen Corporation Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten! Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Ver- fahren) ohne schriftliche Genehmigung der Firma Danaher Motion GmbH reproduziert oder unter Verwendung elektroni - scher Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Kollmorgen Inhaltsverzeichnis 12/2009 Seite Allgemeines Über dieses Handbuch..............7 Zielgruppe .
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis Kollmorgen 12/2009 Seite CANopen Antriebsprofil Emergency Messages ..............27 Allgemeine Definitionen .
  • Seite 5 Kollmorgen Inhaltsverzeichnis 12/2009 Seite Gerätesteuerung (dc) ..............50 4.4.1...
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis Kollmorgen 12/2009 Seite 4.16 Homing Mode (hm) (DS402) ............. . 94 4.16.1...

  • Seite 7: Allgemeines

    Kollmorgen Allgemeines 12/2009 Allgemeines Über dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt Inbetriebnahme, Funktionsumfang und Softwareprotokoll des Kommu- ® nikationsprofils CANopen bei Servoverstärkern der Serie SERVOSTAR 400/600. Es ist Bestand- teil der Gesamtdokumentation der digitalen Servoverstärker-Familie SERVOSTAR 400/600. Installation und Inbetriebnahme der Servoverstärker, sowie alle Standardfunktionen werden in der zugehörigen Betriebsanleitung beschrieben.

  • Seite 8: Bestimmungsgemäße Verwendung Des Canopen Interfaces

    Allgemeines Kollmorgen 12/2009 Bestimmungsgemäße Verwendung des CANopen Interfaces Beachten Sie das Kapitel "Bestimmungsgemäße Verwendung" in der Betriebsanleitung des Servo- verstärkers. Das Interface ist Bestandteil der digitalen Servoverstärker der Serie SERVOSTAR 400/600. Das CANopen Interface dient allein dem Anschluss des Servoverstärkers an einen Master mit CAN BUS Anbindung.

  • Seite 9: Realisierte Grundfunktionen Über Canopen

    Kollmorgen Allgemeines 12/2009 Realisierte Grundfunktionen über CANopen In Zusammenhang mit dem im digitalen Servoverstärker SERVOSTAR 400/600 integrierten Lage- regler werden folgende Funktionen bereitgestellt: Einricht- und Allgemeine Funktionen: — Referenzfahren, Referenzpunkt setzen — Tippen mit variabler Geschwindigkeit — Vorgabe digitaler Sollwerte für die Drehzahl- und Momentenregelung Positionierfunktionen: —...

  • Seite 10: Installation / Inbetriebnahme

    Installation / Inbetriebnahme Kollmorgen 12/2009 Installation / Inbetriebnahme Montage, Installation Installieren und verdrahten Sie die Geräte immer in spannungsfreiem Zustand. Weder die Leistungsversorgung, noch die 24V-Hilfsspannung, noch die Betriebsspannung eines anderen anzuschliessenden Gerätes darf eingeschaltet sein. Sorgen Sie für eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre, Warnschilder etc.).

  • Seite 11: Canopen Interface

    Kollmorgen Installation / Inbetriebnahme 12/2009 CANopen Interface Interface zum Anschluss an den CAN Bus (default : 500 kBaud). Die Schnittstelle liegt auf dem glei- chen Potential wie das RS232-Interface. Die analogen Sollwerteingänge sind weiterhin nutzbar. Wir liefern auf Anfrage spezielle Klemmbuchsenstecker, die für den Busbetrieb leicht konfektioniert werden können.

  • Seite 12: Leitfaden Zur Inbetriebnahme

    Installation / Inbetriebnahme Kollmorgen 12/2009 Leitfaden zur Inbetriebnahme Nur Fachpersonal mit fundierten Kenntnissen in Regelungstechnik und Antriebstechnik darf den Servoverstärker in Betrieb nehmen. Prüfen Sie, ob alle Sicherheitshinweise in der Betriebsanleitung Montage / Installation des Servoverstärkers und im vorliegenden Handbuch beachtet prüfen...

  • Seite 13: Wichtige Konfigurationsparameter Für Den Can-Bus - Betrieb

    Kollmorgen Installation / Inbetriebnahme 12/2009 Wichtige Konfigurationsparameter für den CAN-Bus - Betrieb Die folgenden Parameter sind für den CAN - Betrieb wichtig: 1. CBAUD (Objekt 3515 Subindex 01 ): Übertragungsrate für den CAN-Bus 2. ADDR (Objekt 3505 Subindex 01 ): Mit dem Kommando ADDR wird die Feldbus-Adresse des Verstärkers definiert.
  • Seite 14 Installation / Inbetriebnahme Kollmorgen 12/2009 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 15: Canopen Kommunikationsprofil

    Kollmorgen CANopen Kommunikationsprofil 12/2009 CANopen Kommunikationsprofil Dieses Kapitel beschreibt die grundlegenden Dienste und Kommunikationsobjekte des CANopen Kommunikationsprofils DS 301, die vom SERVOSTAR 400/600 verwendet werden. Es wird vorausgesetzt, dass das Kommunikationsprofil in seiner grundlegenden Funktionsweise bekannt ist und als Referenzdokumentation zur Verfügung steht.

  • Seite 16: Aufbau Des Cob-Identifiers

    CANopen Kommunikationsprofil Kollmorgen 12/2009 Aufbau des COB-Identifiers Die folgende Grafik zeigt den Aufbau des COB – Identifiers (COB - ID). Der “Function Code” legt die Bedeutung und die Priorität des jeweiligen Objekte fest. Code Module-ID Bit 0..6 Modul ID (Stationsnummer, Bereich 1..63; wird in der Inbetriebnahmesoftware oder am Servoverstärker eingestellt, Þ...

  • Seite 17: Basisdatentypen

    Kollmorgen CANopen Kommunikationsprofil 12/2009 3.3.1 Basisdatentypen 3.3.1.1 Unsigned Integer Daten vom Basis Datentyp UNSIGNEDn definiert ausschließlich positive Integer. Der Wertebereich ist 0..2 -1. Die Bitsequenz b = b definiert den Wert UNSIGNEDn(b) = b +..+ b Beispiel: Der Wert 266 = 10A wird mit dem Datentyp UNSIGNED16 mit Hilfe von zwei “octets”...

  • Seite 18: Erweiterte Datentypen

    CANopen Kommunikationsprofil Kollmorgen 12/2009 3.3.3 Erweiterte Datentypen Erweiterte Datentypen werden aus Basisdatentypen und zusammengesetzten Datentypen abgelei - tet. Im Folgenden werden die unterstützten Datentypen definiert. 3.3.3.1 Octet String Der Datentyp “OCTET_STRING” definiert sich aus dem Datentyp ARRAY. “Length” ist die Länge des “octet string”.

  • Seite 19: Network Management Objects (Nmt)

    Kollmorgen CANopen Kommunikationsprofil 12/2009 3.4.1 Network Management Objects (NMT) Das NMT - Telegramm sieht wie folgt aus: NMT Master NMT Slave(s) Start Remote Node COB-ID = 0 request cs NODE indication Data Byte indication indication cs = command specifier (Kommandonummer) NODE-ID = Stationsadresse Der Antrieb unterstützt folgende Funktionen des Netzwerkmanagements:...

  • Seite 20: Verwendung Des Emergency Object

    CANopen Kommunikationsprofil Kollmorgen 12/2009 3.4.4.1 Verwendung des Emergency Object Das Verhalten im Fehlerfall ist von der Fehlerart abhängig und somit unterschiedlich. Aus diesem Grund wird das Verhalten mit Hilfe eine Fehlerzustandsmaschine beschrieben. Es werden die Feh- lerzustände “error free” und “error occurred” unterschieden. Es sind die folgenden Übergänge defi- niert: Nach der Initialisierung wird der Zustand “error free”...

  • Seite 21: Service Data Objects (Sdo)

    Kollmorgen CANopen Kommunikationsprofil 12/2009 3.4.5 Service Data Objects (SDO) Mit Hilfe der SDOs wird der Zugriff auf das Objektverzeichnis realisiert. Die SDOs werden zur Para- metrierung und zur Statusabfrage verwendet. Der Zugriff auf ein einzelnes Objekt erfolgt mit einem Multiplexer über Index und Subindex des Objektverzeichnisses. Es werden die folgenden Kommu- nikationsprotokolle vom SERVOSTAR 400/600 unterstützt:...

  • Seite 22: Initiate Sdo Download Protocol

    CANopen Kommunikationsprofil Kollmorgen 12/2009 Wenn ein Fehler auftritt, wird scs auf 4 gesetzt, das Antwort-Byte ist 0x80 und die Fehlerinformation ist im 4-Byte Datenfeld enthalten. Die Aufschlüsselung des Fehlers ist in Kapitel 3.4.5.6 zu finden. Um Daten zu schreiben, muss das Control Byte entsprechend folgender Darstellung...

  • Seite 23: Abort Sdo Protocol

    Kollmorgen CANopen Kommunikationsprofil 12/2009 3.4.5.6 Abort SDO Protocol Das "Abort SDO" Protokoll wird bei einer fehlerhaften SDO-Übertragung vom Servostar verwendet und zeigt mit Hilfe des "abort code" (Fehlercode) den Fehler an, der zum Abbruch der Übertragung führte. Der Fehlercode ist als UNSIGNED32-Wert kodiert. Die folgende Tabelle zeigt die möglichen Ursachen für einen Abbruch:...

  • Seite 24: Übertragungsmodi

    CANopen Kommunikationsprofil Kollmorgen 12/2009 Die Definition des PDO Dienstes und des Protokolls sind dem DS301 zu entnehmen. Beispiele zur Handhabung von PDOs sind im Applikationsteil dieser Dokumentation zu finden. Grundsätzlich können zwei Arten von PDOs in Abhängigkeit der Übertragungsrichtung unterschie- den werden: Transmit PDOs (TPDOs) (SERVOSTAR Þ...

  • Seite 25: Triggermodi

    Kollmorgen CANopen Kommunikationsprofil 12/2009 3.4.6.2 Triggermodi Es werden drei Triggermodi (Triggering Modes) unterschieden: Ereignisgesteuert (Event Driven) Die Übertragung der Telegramme wird über ein Objektepezifisches Ereignis getriggert. Zusätzlich besteht die Möglichkeit einzelne Bits objektunabhängig zu maskieren, um so das Selbständige generieren von Telegrammen einzuschränken und somit die Buslast zu senken (Þ...
  • Seite 26 CANopen Kommunikationsprofil Kollmorgen 12/2009 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 27: Canopen Antriebsprofil

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 CANopen Antriebsprofil Emergency Messages “Emergency Messages” werden durch interne Gerätefehler ausgelöst. Sie haben eine hohe ID – Priorität, um einen schnellen Buszugriff sicherzustellen. Die “Emergency Message” beinhaltet ein Fehlerfeld mit vordefinierten Fehlernummern (2 Byte), Fehlerregister (1Byte) und die Fehlerkatego- rie (1Byte) und zusätzlichen Informationen (Þ...
  • Seite 28 CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 Die folgende Tabelle beschreibt die verschiedenen Error Codes: Error Code Kategorie Beschreibung 0000 — Error reset or no error (mandatory) 1000 — Generic error (mandatory) 1080 Kein BTB (Zustand “not ready for operation”) 2330 Erdschluß (F22)

  • Seite 29: Allgemeine Definitionen

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 Allgemeine Definitionen In diesem Kapitel werden allgemeingültige Objekte beschrieben (z.B. Objekt 1000 “Device Type”). Im Anschluss daran wird die freie Konfiguration von Prozessdatenobjekten (“free mapping”) erläu- tert. 4.2.1 Allgemeine Objekte 4.2.1.1 Objekt 1000h: Device Type (DS301) Dieses Objekt beschreibt den Gerätetyp (Servoantrieb) und die Gerätefunktionalität (DS402...

  • Seite 30: Objekt 1002H: Manufacturer Status Register (Ds301)

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 4.2.1.3 Objekt 1002h: Manufacturer Status Register (DS301) Dieses Objekt beinhaltet das herstellerspezifische Statusregister, in dem auch die SERVOSTAR Warnungen enthalten sind (s. auch ASCII Objekt DRVSTAT). 1002 Index Name Manufacturer Status Register Objektcode Datentyp UNSIGNED8 Kategorie...

  • Seite 31: Objekt 1003H: Pre-Defined Error Field (Ds301)

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 4.2.1.4 Objekt 1003h: Pre-Defined Error Field (DS301) Dieses Objekt beinhaltet das letzte Fehlerereignis, das über ein Fehlertelegramm gemeldet wurde. Es wird nur der letzte Fehler angezeigt. Der Wert unter Subindex 00 zeigt die Anzahl der aufgezeichneten Fehler an.

  • Seite 32: Objekt 1004H: Zahl Der Unterstützten Pdos (Ds301)

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 4.2.1.5 Objekt 1004h: Zahl der unterstützten PDOs (DS301) Dieses Objekt wird nur aus Kompatibilitätsgründen zu älteren Ausgaben des CANopen-Standards DS 301 unterstützt. Parameterstruktur: Subindex Zahl der unterstützten RPDOs Zahl der unterstützten TPDOs Zahl der unterstützten Zahl der unterstützten...

  • Seite 33: Objekt 1005H: Cob-Id Der Sync - Message (Ds301)

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 4.2.1.6 Objekt 1005h: COB-ID der SYNC - Message (DS301) Mit diesem Objekt kann der COB - ID für die SYNC - Message geändert werden. 1005 Index Name COB - ID der SYNC message Objektcode Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 34: Objekt 1007H: Synchronous Window Length (Ds301)

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 4.2.1.8 Objekt 1007h: Synchronous window length (DS301) Dieses Objekt legt die Länge des Zeitfensters für synchrone PDOs in μs fest. 1007 Index Name Zeitfenster für synchrone Nachrichten Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Zugriff PDO Mapping nicht möglich...

  • Seite 35: Objekt 100Bh: Node-Id (Ds301)

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 4.2.1.11 Objekt 100Bh: Node-ID (DS301) Über das Objekt “Node-ID” kann die Teilnehmeradresse des SERVOSTAR 400/600 ausgelesen werden. Die Teilnehmeradresse kann unter anderem über das ASCII-Objekt "ADDR" verändert werden. Der einzustellende Adressbereich (Wertebereich) ist abhängig vom ASCII – Objekt “MDRV”.

  • Seite 36: Objekt 100Eh: Cob - Id Nodeguarding (Ds301)

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 4.2.1.14 Objekt 100Eh: COB - ID Nodeguarding (DS301) Dieses Objekt legt den COB - ID für das Nodeguarding - Protokoll fest. 100E Index Name Node guarding identifier Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Zugriff PDO Mapping nicht möglich...

  • Seite 37: Objekt 1010H: Store Parameters (Ds301)

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 4.2.1.16 Objekt 1010h: Store Parameters (DS301) Mit Hilfe dieses Objekte können die Kommunikations- und Mappingparameter abgespeichert wer- den. 1010 Index Name store parameters Objektcode ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Beschreibung der Subindizes: Subindex Beschreibung Anzahl der Einträge...

  • Seite 38: Objekt 1012H: Cob - Id Für Time - Stamp Message (Ds301)

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 4.2.1.17 Objekt 1012h: COB - ID für Time - Stamp Message (DS301) Mit diesem Objekt kann der COB - ID für die Time - stamp - Message definiert werden. 1012 Index Name COB-ID time stamp message...

  • Seite 39: Objekt 1018H: Identity Object (Ds301)

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 4.2.1.20 Objekt 1018h: Identity Object (DS301) Das “Identity Objekt” beinhaltet allgemeine Geräteinformationen. 1018 Index Name Identity Object Objektcode RECORD Datentyp Identity Beschreibung der Subindizes: Subindex Beschreibung Anzahl der Einträge Zugriff PDO Mapping nicht möglich Wertebereich 1..4...

  • Seite 40: Pdo Mapping

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 PDO Mapping Da der SERVOSTAR 400/600 mehr als einen Betriebsmode unterstützt, werden unterschiedlich konfigurierte PDOs für die Sende- und Empfangsrichtung - in Abhängigkeit der Anwendung - benö- tigt. Die erste Lösung für die Handhabung von frei konfigurierbaren PDOs im SERVOSTAR war das “quasi freie Mapping”.

  • Seite 41: Empfangs-Pdos (Rpdo)

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 4.3.1 Empfangs-PDOs (RPDO) Mit den Objekte 2600 bis 2603 können RPDOs (R=receive) ausgewählt werden. Die Konfigura- tion der RPDOs erfolgt mit den Objekte 1400 bis 1403 (Kommunikationsparameter) und 1600 1603 (Mapping - Parameter). Diese Objekte arbeiten kanalbezogen d. h.:...

  • Seite 42: Pdo Ascii-Kanal Empfangen (21)

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 4.3.1.1.2 PDO ASCII-Kanal empfangen (21) Mit Hilfe des ASCII-Kanals (Default-PDO) können sämtliche Parameter und Kommandos zum SERVOSTAR übertragen werden. Es können bis zu 8 ASCII-Zeichen in einem PDO gesendet wer- den. Kommandos oder Parameter, die mehr als 8 Zeichen benötigen, müssen segmentiert werden.

  • Seite 43: Pdo Trajektorie (33)

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 4.3.1.1.5 PDO Trajektorie (33) Das PDO Trajektorie ist ein zeit- und datenoptimiertes PDO. Dieses PDO darf nur im Mode “Trajek- torie” benutzt werden. Das PDO Trajektorie muss in immer gleichen Zeitabständen (einstellbar mit dem Kommando “PTBASE”) übertragen werden, da es sonst zu Einbrüchen im Drehzahlverlauf kommt.

  • Seite 44: Pdo Starte Fahrsatz (35)

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 4.3.1.1.7 PDO Starte Fahrsatz (35) Das PDO Starte Fahrsatz besteht aus der Fahrauftragsnummer (UNSIGNED16). Das PDO startet einen Fahrsatz aus dem flüchtigen (Fahrsatznummer = 0, 192..255) oder perma- nenten (Fahrsatznummer = 1..180) Fahrsatzspeicher. Dieses PDO kann ausschließlich im Mode "Lage" verwendet werden.

  • Seite 45: Objektbeschreibung

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 4.3.1.2 Objektbeschreibung 4.3.1.2.1 Objekt 1400-1403h: 1st -4th Receive - PDO Kommunikationparameter (DS301) Subindex Beschreibung Anzahl der Einträge PDO COB-ID* transmission type** inhibit time CMS priority group Nach der Selektion eines PDOs über 2600-2603 kann hier der COB-Identifier benannt werden, auf den der Verstärker reagieren soll (falls ein abweichender Wert vom Defaultwert erforderlich ist)

  • Seite 46: Sende-Pdos (Tpdo)

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 4.3.2 Sende-PDOs (TPDO) Mit den Objekte 2A00 bis 2A03 können TPDOs (t=transmit) ausgewählt werden. Die Konfigura- tion der TPDOs erfolgt mit den Objekte 1800 bis 1803 (Kommunikationsparameter) und 1A00 1A03 (Mapping - Parameter). Diese Objekte arbeiten kanalbezogen d. h.:...

  • Seite 47: Pdo Ascii-Kanal Senden (21)

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 4.3.2.1.2 PDO ASCII-Kanal senden (21) Sobald ASCII-Zeichen in den ASCII Sendepuffer übertragen werden, werden diese mit Hilfe dieses PDOs (Default-PDO) zum Master (Steuerung) übertragen. Das erfolgt immer dann, wenn mit Hilfe des PDO ASCII-Kanal empfangen (Þ Kap. 4.3.1.1.2) Kommandos bzw. Parameter übertragen wor- den sind.

  • Seite 48: Pdo Inkrementeller Positionsistwert (33)

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 4.3.2.1.6 PDO Inkrementeller Positionsistwert (33) Das PDO Inkrementeller Positionsistwert ist ein datenoptimiertes Objekt, das ausschließlich mit einem SYNC - Objekt angefordert werden kann. Berechnung der absoluten Position: inkementeller Positionsistwert Position Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Inkrementeller Positionsistwert:...

  • Seite 49: Objektbeschreibung

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 4.3.2.2 Objektbeschreibung 4.3.2.2.1 Objekt 1800-1803h: 1st -4th Transmit - PDO Kommunikationsparam. (DS301) Subindex Beschreibung Anzahl der Einträge PDO COB-ID* transmission type inhibit time** CMS priority group Nach der Selektion eines PDOs über 2A00 bis 2A03 kann hier der COB-Identifier benannt werden, auf den der Verstärker reagieren soll (falls ein abweichender Wert vom Defaultwert erforderlich ist)

  • Seite 50: Objekt 2014-2017H: Maske 1-4 Für Sende-Pdos

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 4.3.2.2.4 Objekt 2014-2017h: Maske 1-4 für Sende-PDOs Um die Buslast bei ereignisgesteuerten PDOs zu senken, kann die Überwachung für einzelne Bits im PDO mit Hilfe der Masken abgeschaltet werden. Beispielsweise kann so auch erreicht werden, dass Positionsistwerte immer nur einmal pro Umdrehung gemeldet werden.

  • Seite 51: Zustandsmaschine (Ds402)

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 4.4.1 Zustandsmaschine (DS402) 4.4.1.1 Zustände der Zustandsmaschine Power Fault Disabled Fault Start Reaction Active Not Ready to Fault Switch On Switch On Disabled Ready to Switch On Power Enabled Switched On Quick Stop Operation Active Enable...

  • Seite 52: Übergänge Der Zustandsmaschine

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 4.4.1.2 Übergänge der Zustandsmaschine Die Zustandsübergänge werden durch interne Ereignisse (z.B. Ausschalten der Zwischenkreisspan- nung) und durch die Flags im controlword (Bits 0,1,2,3,7) beeinflusst. Übergang Ereignis Aktion Reset Initialisierung Initialisierung erfolgreich abgeschlossen. keine SERVOSTAR betriebsbereit Bit 1 (disable Voltage) und Bit 2...

  • Seite 53: Objektbeschreibung

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 4.4.2 Objektbeschreibung 4.4.2.1 Objekt 6040h: Controlword (DS402) Aus der logischen Verknüpfung der Bits im controlword und externen Signalen (Freigabe der End- stufe) ergeben sich die Steuerkommandos. Die Definition der Bits wird im Folgenden beschrieben: Index 0x6040...

  • Seite 54: Objekt 6041H: Statusword (Ds402)

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 Modeabhängige Bits im controlword Die folgende Tabelle beschreibt die modeabhängigen Bits im controlword. Es werden z. Zt. nur her- stellerspezifische Modi unterstützt. Die einzelnen Modi werden mit dem Objekt 6060 “Modes of operation” eingestellt. Operation mode...
  • Seite 55 Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 Bitbelegung im statusword Name Name Ready to switch on Manufacturer specific (reserviert) Switched on Remote (nicht unterstützt) Operation enable Target reached Fault (i.V.) Internal limit active Disable voltage Operation mode specific (reserviert) Quick stop Operation mode specific (reserviert)

  • Seite 56: Objekt 6060H: Modes_Of_Operation (Ds402)

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 4.4.2.3 Objekt 6060h: modes_of_operation (DS402) Mit diesem Objekt wird der Mode eingestellt und mit dem Objekt 6061 kann der eingestellte Mode gelesen werden. Es können zwei Arten von Operationsmodi unterschieden werden: herstellerspezifische Operationsmodi Diese Operationsmodi sind auf die Gerätefunktionalitäten optimierte Betriebszustände.

  • Seite 57: Objekt 6061H: Mode_Of_Operation_Display (Ds402)

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 4.4.2.4 Objekt 6061h: mode_of_operation_display (DS402) Mit diesem Objekt kann der über das Objekt 6060 eingestellte Mode gelesen werden. Ein Operati- onmode ist erst gültig, wenn er mit Objekt 6061 gelesen werden konnte (s. auch Objekt 6060...

  • Seite 58: Objektbeschreibung

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 4.5.2 Objektbeschreibung 4.5.2.1 Objekt 608Bh: velocity_notation_index (DS402) 0x608B Index velocity_notation_index Name Objektcode Datentyp INTEGER8 Mode Zugriff PDO Mapping nicht möglich Einheit — Wertebereich -128..127 EEPROM nein Defaultwert Dieses Objekt legt die Notation für das Objekt 6081 “profile_velocity”...

  • Seite 59: Objekt 6093H: Position_Factor (Ds402)

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 4.5.2.3 Objekt 6093h: position_factor (DS402) Der Positionsfaktor (position_factor) konvertiert die gewünschte Position in das interne Datenformat des SERVOSTAR 400/600 (Inkremente). Die Auflösung des Lagereglers kann mit 20 Bit/Umd oder 16 Bit/Umd betrieben werden (s. Objekt 35D1 und ASCII –...

  • Seite 60: Objekt 6094H: Velocity_Encoder_Factor (Ds402)

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 4.5.2.4 Objekt 6094h: velocity_encoder_factor (DS402) Der velocity_encoder_factor konvertiert die gewünschte Drehzahl (Umd/min) oder Geschwindigkeit (inc/s) in das interne Datenformat des SERVOSTAR 400/600 (Inkremente). Für die Berechnung des velocity_encoder_factor gilt: ´ ´ ´ velocity_ encoder_ resolutio n gear_ ratio position_ unit Fvelocity(notation_ inde velocity_ encoder_ factor ´...
  • Seite 61 Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 Beispiel: Die Drehzahl - Sollwertvorgabe soll in Umdrehungen pro Minute erfolgen. Das Übersetzungsverhältnis und die Vorschubkonstante ist 1. Inkr. velocity_ encoder_ factor Erweiterung auf Umdrehung / min: Inkr. Inkr. ´ velocity_ encoder_ factor Þ Numerator: 2 Divisor: 60 Þ...

  • Seite 62: Objekt 6097H: Acceleration_Factor (Ds402)

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 4.5.2.5 Objekt 6097h: acceleration_factor (DS402) Der Beschleunigungsfaktor (acceleration_factor) konvertiert die Beschleunigung [Einheit /s ] in das interne Format des SERVOSTAR 400/600. Zur Zeit sind Numerator und Divisor nur lesbar. Die Werte sind zu 1 gesetzt. Ist der Beschleuni- gungsfaktor 1, werden die Rampenvorgaben (Objekt 6083 "profile_acceleration"...

  • Seite 63: Herstellerspezifischer Strom- Und Drehzahlmode

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 Herstellerspezifischer Strom- und Drehzahlmode 4.6.1 Objekt 2060h: Digitaler Strom- oder Drehzahlsollwert 2060 Index Kurzbeschreibung Digitaler Strom- oder Drehzahlsollwert Einheit A bzw. min Zugriff PDO mapping möglich (vorgemappt auf wählbares RPDO 22) Datentyp INTEGER32 Wertebereich -1)..(2 Defaultwert Dieses Objekt dient zur Übergabe digitaler Sollwerte, die abhängig vom eingestellten Digitalmode...

  • Seite 64: Einrichtdaten Für Den Herstellerspez. Tipp- Und Referenziermode

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 Einrichtdaten für den herstellerspez. Tipp- und Referenziermode 4.7.1 Objekt 2024h: Einrichtbetrieb für den Mode Large (SERVOSTAR) 2024 Index Kurzbeschreibung Parameter für Referenzfahrt und Tippen Objektcode RECORD Anzahl Elemente Über diesen Index werden Parameter eingegeben, die für die Betriebsarten Referenzieren und Tip- pen wichtig sind.
  • Seite 65 Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 Subindex Kurzbeschreibung Geschwindigkeit der Referenzfahrt Einheit μm/s Zugriff PDO mapping nicht möglich Datentyp INTEGER32 Wertebereich -1)..(2 Defaultwert Vorgabe der Referenzfahrtgeschwindigkeit. Subindex Kurzbeschreibung Beschleunigungsrampe Tippen / Referenzfahrt Einheit Zugriff PDO mapping nicht möglich UNSIGNED16 Datentyp Wertebereich 1..32767 Defaultwert Einstellen der Beschleunigungsrampe für Referenzfahrt und Tippbetrieb.

  • Seite 66: Positionierdaten Für Den Mode Lage (Servostar)

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 Positionierdaten für den Mode Lage (SERVOSTAR) 4.8.1 Objekt 2020h: Lageregler 2020 Index Kurzbeschreibung Parameter für den Lageregler Objektcode RECORD Anzahl Elemente Über diesen Index werden alle allgemeinen Parameter für den Mode Lage vorgegeben. Beschreibung der Subindizes:...
  • Seite 67 Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 Subindex Kurzbeschreibung Positionsregister 1 Einheit μm Zugriff PDO mapping nicht möglich Datentyp INTEGER32 -1)..(2 Wertebereich Defaultwert Je nach Konfiguration wird bei Über- bzw. Unterschreitung der eingestellten Position ein Schwell - wertbit (Bit 22 herstellerspezifisches Statusregister) gesetzt oder die Achse gestoppt. (Softwareend- schalter 1 unterschritten = herstellerspezifisches Statusregister Bit 5 = 1).
  • Seite 68 CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 Subindex Kurzbeschreibung Auflösung / Zähler des Übersetzungsfaktors Einheit μm Zugriff PDO mapping nicht möglich Datentyp UNSIGNED32 1..(2 Wertebereich Defaultwert Über das Verhältnis der Werte der Subindizes 08 und 09 wird die mechanische Auflösung der Achse in μm / Umdrehung vorgegeben.

  • Seite 69: Objekt 2022H: Positionierdaten Für Den Mode Lage

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 4.8.2 Objekt 2022h: Positionierdaten für den Mode Lage Index 2022 Kurzbeschreibung Fahrauftragsparameter RECORD Objektcode Anzahl Elemente Über diesen Index werden alle Parameter eingegeben, die einen Bezug zu im Regler gespeicherten oder direkt ausführbaren Fahraufträgen haben. (Siehe ASCII-Kommando “ORDER”)
  • Seite 70 CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 Subindex Kurzbeschreibung Fahrauftragsart Mode Zugriff PDO mapping nicht möglich Datentyp UNSIGNED8 Einheit — 0..FFFF Wertebereich EEPROM nein Defaultwert Über diesen Index werden Fahrparameter des Fahrauftrags eingestellt. Die Bedeutung der Bits wird in den folgenden Tabellen erklärt.
  • Seite 71 Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 Art des relativen / absoluten Fahrsatzes Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 15 Bedeutung Absoluter Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als die Zielposition gewertet. Relativer Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als Verfahrstrecke gewertet.
  • Seite 72 CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 Subindex Kurzbeschreibung Trajektorie Einheit — Zugriff PDO mapping möglich (vorgemappt auf wählbares RPDO 33) Datentyp INTEGER32 Wertebereich -1)..(2 Defaultwert In Vorbereitung Subindex Kurzbeschreibung Fahrauftragsnummer — Einheit Zugriff PDO mapping möglich (vorgemappt auf wählbares RPDO 35) UNSIGNED16...
  • Seite 73 Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 Subindex Kurzbeschreibung Ruckbegrenzung (Beschleunigung) (i.V) Einheit Zugriff PDO mapping nicht möglich Datentyp UNSIGNED16 Wertebereich 1..65535 Defaultwert Über diesen Index wird die Form der Beschleunigungsrampe vorgegeben. Der Wert muss kleiner als die Hälfte der Anfahrzeit (Subindex 06 ) gewählt werden.
  • Seite 74 CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 Subindex Kurzbeschreibung Startverzögerung Folgefahrauftrag Einheit Zugriff PDO mapping nicht möglich Datentyp UNSIGNED16 Wertebereich 1..65535 Defaultwert Über dieses Objekt wird eine Verzögerungszeit eingestellt, mit der der Folgefahrauftrag gestartet wird. Dazu muss diese Funktion über Subindex 03 , Bit 7 freigegeben werden.

  • Seite 75: Objekt 2050H: Hilfsvariable Für Digitale Eingänge

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 Objekt 2050h: Hilfsvariable für digitale Eingänge Index 2050 Kurzbeschreibung Hilfsvariablen der digitalen Eingänge Objektcode ARRAY Anzahl Elemente Beschreibung der Subindizes: ...04 Subindex Kurzbeschreibung Triggervariable Eingang 1...4 Einheit — Zugriff PDO mapping nicht möglich Datentyp INTEGER32 INTEGER32...

  • Seite 76: Latchfunktion

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 4.10 Latchfunktion Objekt 2026 gibt die Latchfunktion frei, mit den Objekten 2082 bis 2085 können die gelatchten Posi- tionen (positive oder negative Flanke) des digitalen Eingangs 2 in verschiedenen Auflösungen gele- sen werden. 4.10.1 Objekt 2026h: Latchfreigabe...

  • Seite 77: Objekt 2083H: 32/24-Bit Latch Negative

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 4.10.3 Objekt 2083h: 32/24-bit Latch negative Diese Objekte liefern die gelatchte Position bei negativer Flanke am Digitaleingang 1 im 32-bit For- mat. Index 2083 Kurzbeschreibung 32/24-bit Latch negative RECORD Objektcode Anzahl Elemente Subindizes: Subindex Kurzbeschreibung 32 Bit Latch negativ Einheit —...

  • Seite 78: Objekt 2085H: 16-Bit Latch Negative

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 4.10.5 Objekt 2085h: 16-bit Latch negative Diese Objekte liefern die gelatchte Position bei negativer Flanke am Digitaleingang 1 im 16-bit For- mat. Index 2085 Kurzbeschreibung 16-bit Latch negativ RECORD Objektcode Anzahl Elemente Subindizes: Subindex Kurzbeschreibung 16-bit Latch negativ Einheit —...

  • Seite 79: Objekt 2087H: Latch Positionen Digitaleingang 1

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 4.10.6 Objekt 2087h: Latch Positionen Digitaleingang 1 Die Objekte unter Index 2087 dienen zum Auslesen der Latchpositionen des Digitaleingangs 1 und zur Freigabe der Latchfunktionen der Digitaleingänge 1 und 2. Index 2087 Kurzbeschreibung Latch Positionen Digitaleingang 1...

  • Seite 80: Herstellerspezifische Istwerte

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 4.11 Herstellerspezifische Istwerte 4.11.1 Objekt 2070h: Istwerte Über diesen Index werden relevante Istwerte des SERVOSTAR 400/600 zur Verfügung gestellt. 2070 Index Kurzbeschreibung Istwerte Objektcode RECORD Anzahl Elemente Subindizes: Subindex Kurzbeschreibung Istlage Einheit — Zugriff PDO mapping möglich (vorgemappt auf wählbare TPDO 22, TPDO 32)
  • Seite 81 Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 Subindex Kurzbeschreibung Lesen des 32 Bit Positionslatch Einheit — Zugriff PDO mapping möglich Datentyp INTEGER32 )..(2 Wertebereich Defaultwert Lesen der gespeicherten (gelatchten) 32 Bit Position. Die Position wird in Inkrementen innerhalb einer Umdrehung ausgegeben. Die Ausgabe wird nicht von den Getriebefaktoren oder den Factor Groups beeinflusst.
  • Seite 82 CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 Subindex Kurzbeschreibung Drehzahl Einheit Zugriff PDO mapping nicht möglich Datentyp INTEGER32 Wertebereich -1)..(2 Defaultwert Lesen der momentan gemessenen Drehzahl. Subindex Kurzbeschreibung Kühlkörpertemperatur °C Einheit Zugriff PDO mapping nicht möglich INTEGER32 Datentyp Wertebereich -1)..(2 Defaultwert Lesen der Temperatur des Kühlkörpers.
  • Seite 83 Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 Subindex Kurzbeschreibung Betriebsdauer Einheit Zugriff PDO mapping nicht möglich Datentyp INTEGER32 -1)..(2 Wertebereich Defaultwert Lesen des Betriebsstundenzählers des Servoverstärkers. Subindex Kurzbeschreibung erweiterter Status für TPDO 33 Einheit — Zugriff PDO mapping möglich Datentyp UNSIGNED32 0..(2 Wertebereich Defaultwert —...
  • Seite 84 CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 Subindex Kurzbeschreibung Absolutwertgeberposition in SI-Einheiten Einheit Benutzereinheiten Zugriff PDO mapping möglich Datentyp INTEGER32 Wertebereich -1)..(2 Defaultwert — Falls ein Absolutwertgeber im Gerät konfiguriert wurde (EXTPOS 1, 2 oder 3), kann über dieses Objekt die Geberposition ermittelt werden. Die Skalierung wird über die Parameter PGEARI, PGEARO, ENCIN und EXTMUL festgelegt.
  • Seite 85 Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 Subindex Kurzbeschreibung Fehlerregister Einheit — Zugriff PDO mapping möglich Datentyp UNSIGNED32 Wertebereich 0..(2 Defaultwert Liefert den Inhalt des Fehlerregisters ERRCODE. Folgende Fehlermeldungen sind vorhanden: Nummer Bezeichnung Erklärung Kühlkörpertemperatur zu hoch. F01* Kühlkörpertemperatur Grenzwert vom Hersteller auf 80°C eingestellt Überspannung im Zwischenkreis.
  • Seite 86 CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 Subindex Kurzbeschreibung Interner Geschwindigkeitssollwert Einheit — Zugriff PDO mapping möglich Datentyp INTEGER32 Wertebereich -1)..(2 Defaultwert — Auslesen des internen Geschwindigkeitssollwerts. Ein interner Geschwindigkeitscount entspricht dabei einem Positionscount / 250 Mikrosekunden. Die Geschwindigkeit in rpm ergibt sich daraus zu: ×...

  • Seite 87: Objekt 6077H: Torque Actual Value

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 4.11.2 Objekt 6077h: Torque actual value Das aktuelle Drehmoment bezieht sich auf das augenblickliche Drehmoment im Motor. Die Skalie- rung ist 1/1000 des Nenndrehmoments. Index 6077 Kurzbeschreibung Torque actual value Objektcode Anzahl Elemente Zugriff PDO mapping möglich...

  • Seite 88: Frei Verfügbare, Mappbare Sps - Variablen, Objekte 2030H / 2090H

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 4.12 Frei verfügbare, mappbare SPS – Variablen, Objekte 2030h / 2090h Über die Parameter DPRVAR1 .. DPRVAR16 können Zustandsvariablen zwischen CAN-Bus und internem SPS-Ablaufprogramm ausgetauscht werden. Dazu gibt es je einen Satz von acht Objek- ten, die in Nur-Schreib- (WO) bzw. Nur-Lese-Richtung, auch in PDOs gemappt werden können.

  • Seite 89: Dummy - Variablen, Objekte 2031H / 2071H

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 4.13 Dummy - Variablen, Objekte 2031h / 2071h Mit Hilfe dieser Objekte können Lücken in Prozessdatenobjekten (PDOs) realisiert werden. Dies kann z.B. genutzt werden für ein Sollwert-PDO an mehrere Knoten oder für Istwerte, die an bestimmten Stellen im PDO liegen müssen, wobei die anderen Teile des PDOs schnell abgearbei- tet werden sollen.

  • Seite 90: Objekt 2071H: Dummy-Variablen Für Mappingzwecke (Ro)

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 4.13.2 Objekt 2071h: Dummy-Variablen für Mappingzwecke (RO) Index 2027 Kurzbeschreibung Dummy-Variablen für Mappingzwecke RECORD Objektcode Anzahl Elemente Beschreibung der Subindizes: Subindex Kurzbeschreibung Read-only dummy 32 bit Einheit — Zugriff PDO mapping möglich Datentyp UNSIGNED8 UNSIGNED8 Wertebereich...

  • Seite 91: Profile Velocity Mode (Pv) (Ds402)

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 4.14 Profile Velocity Mode (pv) (DS402) 4.14.1 Allgemeine Informationen Der Profile Velocity Mode ermöglicht die Verarbeitung von Geschwindigkeitssollwerten und den zugehörigen Beschleunigungen. 4.14.2 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden Index Objekt Name Type Zugriff 606C...

  • Seite 92: Objekt 60Ffh: Target_Velocity (Ds402)

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 4.14.4.2 Objekt 60FFh: target_velocity (DS402) Die Solldrehzahl (target_velocity) repräsentiert den Sollwert für den Rampengenerator. Die Skalie- rung des Wertes hängt von dem Faktor “velocity_encoder_resolution” (Objekt 6096 ) ab. 0x60FF Index Name target_velocity Objektcode Datentyp INTEGER32 Mode...

  • Seite 93: Objektbeschreibung

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 4.15.4 Objektbeschreibung 4.15.4.1 Objekt 6063h: position_actual_value* (DS402) Das Objekt position_actual_value liefert die aktuelle Istposition in Inkremente. Die Auflösung pro Umdrehung kann 16 Bit oder 20 Bit betragen (s. Kommando PRBASE). Index 0x6063 Name position_actual_value Objektcode Datentyp...

  • Seite 94: Homing Mode (Hm) (Ds402)

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 4.16 Homing Mode (hm) (DS402) 4.16.1 Allgemeine Informationen Dieses Kapitel beschreibt die verschiedenen Parameter, die zur Definition einer Referenzierung benötigt werden. 4.16.2 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden Index Objekt Name Type Zugriff 607C home_offset...

  • Seite 95: Objekt 6098H: Homing_Method (Ds402)

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 4.16.4.2 Objekt 6098h: homing_method (DS402) Index 0x6098 Name homing_method Objektcode Datentyp INTEGER8 Mode Zugriff PDO Mapping möglich Einheit position units Wertebereich -128..127 Defaultwert EEPROM Die folgenden Referenzfahrtarten werden unterstützt: Kurzbeschreibung Referenz ASCII-Kommando Methode nach DSP402 -128..-4 reserviert —...

  • Seite 96: Beschreibung Der Referenziermethoden

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 4.16.4.2.1 Beschreibung der Referenziermethoden Durch die Auswahl einer Referenzfahrtart durch Beschreiben des Parameters homing_method (Objekt 6098 ) wird folgendes bestimmt: das Referenzsignal (PStop, NStop, Referenzschalter) die Richtung der Referenzfahrt und, wenn passend die Position des Nullimpulses Die Referenzposition wird durch den Referenzoffset (Objekt 607C ) festgelegt.

  • Seite 97: Homing Mode Sequence

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 4.16.5 Homing Mode Sequence Mit Setzen des Bit 4 (positive Flanke) wird die Referenzfahrt gestartet. Der erfolgreiche Abschluss wird mit Bit 12 im Zustandswort angezeigt (s. Objekt 6041 ). Bit 13 zeigt einen Fehler an, der sich während der Referenzfahrt ereignet hat.

  • Seite 98: Objekte, Die In Anderen Kapiteln Definiert Werden

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 4.17.3 Objekte, die in anderen Kapiteln definiert werden Index Objekt Name Type Kapitel 6040 controlword INTEGER16 dc (Þ Kap. 4.4) 6041 statusword UNSIGNED16 dc (Þ Kap. 4.4) 605A quick_stop_option_code INTEGER16 dc (Þ Kap. 4.4) 6093 ARRAY...

  • Seite 99: Objekt 607Bh: Position_Range_Limit (Ds402)

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 4.17.4.2 Objekt 607Bh: position_range_limit (DS402) Mit dem Objekt “position_range_limit” wird der Anfang und das Ende des Verfahrbereiches für eine Modulo - Achse festgelegt. Der Anfang des Bereiches wird mit Subindex 01 “min_posi- tion_range_limit” (ASCII SRND) und das Ende mit Subindex 02 “max_position_range_limit”...

  • Seite 100: Objekt 6083H: Profile_Acceleration (Ds402)

    CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 4.17.4.4 Objekt 6083h: profile_acceleration (DS402) Die Beschleunigungsrampe (profile_acceleration) wir in Einheiten, die der Anwender definiert hat, vorgegeben. Die Verarbeitung bzw. Interpretation des Beschleunigungssollwertes kann auf zwei Arten erfolgen: Interne Getriebefaktoren PGEARI = PGEARO (s. Objekte 2020 , s.

  • Seite 101: Objekt 6086H: Motion_Profile_Type (Ds402)

    Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 4.17.4.6 Objekt 6086h: motion_profile_type (DS402) Die Art der Beschleunigungsrampe kann mit diesem Objekt als lineare Rampe oder als Sin² Rampe ausgewählt werden. 0x6086 Index Name motion_profile_type Objektcode Datentyp INTEGER16 Mode Zugriff PDO Mapping möglich Einheit keine Wertebereich )..(2...
  • Seite 102 CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 Die Bilder zeigen den Unterschied zwischen einer "Folge von Sollwerten" und einzelnen Sollwerten. Der Startwert des Bits change_set_immediatly im Steuerwort entscheidet über die verwendete Art. Die betrachteten Beispiele gelten nur für Trapezrampen. Wenn das Bit change_set_immediatly auf 0 ist (durchgehender Strich in Bild 1) wird ein einzelner Sollwert vom Antrieb erwartet (1).
  • Seite 103 Kollmorgen CANopen Antriebsprofil 12/2009 Hinweis zur Fahrauftragsart “relativ”: Wird das Bit 6 gesetzt, ist die Fahrauftragsart “relativ in Abhängigkeit zur letzten Zielposition oder Istposition” aktiviert. Sollten andere Relativarten gewünscht sein, sind diese im Vorfeld mit dem Objekt 2022 Subindex 03 “Positionierdaten für den Mode Lage”...
  • Seite 104 CANopen Antriebsprofil Kollmorgen 12/2009 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 105: Der Objektkanal

    Kollmorgen Der Objektkanal 12/2009 Der Objektkanal Objektbeschreibung 5.1.1 Objekt >3500h: Herstellerspezifischer Objektkanal Das Objektverzeichnis ist ab Index 3500 (reservierter Objektbereich 3500 – 3900 ) um sämtliche Geräteobjekte erweitert worden, die mit bis zu 4 Byte Nutzdaten darstellbar sind. Dieser Bereich ist dynamisch erweiterbar d.h., neue Geräteparameter, die das o.
  • Seite 106 Der Objektkanal Kollmorgen 12/2009 Subindex Beschreibung Lesen des oberen Grenzwertes Einheit s. jeweiliges ASCII-Kommando Zugriff PDO Mapping nicht möglich Datentyp s. jeweiliges ASCII-Kommando Wertebereich s. jeweiliges ASCII-Kommando EEPROM — Defaultwert — Subindex Beschreibung Lesen des Defaultwertes s. jeweiliges ASCII-Kommando Einheit...
  • Seite 107 Kollmorgen Der Objektkanal 12/2009 Subindex Beschreibung Lesen der Parameter-Kontrolldaten Einheit — Zugriff PDO Mapping nicht möglich Datentyp UNSIGNED32 Wertebereich 0..2 EEPROM — Defaultwert — 0x00010000 Nach einer Änderung muss die Variable abgespeichert, und der Regler resettiert werden. 0x00020000 Variable wird im seriellen EEPROM abgespeichert.
  • Seite 108 Der Objektkanal Kollmorgen 12/2009 Nummer ASCII-Kommando Datenformat Wichtung Status EEPROM 3522 INTEGER16 — — 3523 DECDIS INTEGER16 — — 3524 DECR INTEGER16 — — 3525 DECSTOP INTEGER16 — — 3526 DEVICE — — — Nein ý 3527 DICONT INTEGER32 —...
  • Seite 109 Kollmorgen Der Objektkanal 12/2009 Nummer ASCII-Kommando Datenformat Wichtung Status EEPROM 355E IDUMP — — — — ý 355F IMAX INTEGER32 — Nein 3560 — — — — 3561 INTEGER8 — — — 3562 IN1MODE INTEGER8 — Disabled + Reset 3563...
  • Seite 110 Der Objektkanal Kollmorgen 12/2009 Nummer ASCII-Kommando Datenformat Wichtung Status EEPROM 359A MONITOR1 INTEGER16 — — Nein 359B MONITOR2 INTEGER16 — — Nein 359C MPHASE INTEGER16 — Disabled 359D MPOLES INTEGER8 — Disabled 359E — — Enabled — 359F reserviert 35A0...
  • Seite 111 Kollmorgen Der Objektkanal 12/2009 Nummer ASCII-Kommando Datenformat Wichtung Status EEPROM 35D7 INTEGER32 — — Nein 35D8 PVMAX INTEGER32 — — 35D9 PVMAXN INTEGER32 — — 35DA reserviert 35DB reserviert 35DC READNIMP — — — — 35DD READY INTEGER8 — —...
  • Seite 112 Der Objektkanal Kollmorgen 12/2009 Nummer ASCII-Kommando Datenformat Wichtung Status EEPROM 3614 TRUN — — — 3615 reserviert 3616 INTEGER16 — — 3617 UVLTMODE INTEGER8 — Disabled + Reset 3618 INTEGER32 — — Nein 3619 reserviert 361A VBUS INTEGER32 — —...
  • Seite 113 Kollmorgen Der Objektkanal 12/2009 Nummer ASCII-Kommando Datenformat Wichtung Status EEPROM 3651 INTEGER32 — — 3652 INTEGER32 — — 3653 INTEGER32 — — 3654 PTARGET INTEGER32 — — 3655 ACTRS232 INTEGER8 — — Nein 3656 ROFFS2 INTEGER32 — — ý 3657 INTEGER32 —...
  • Seite 114 Der Objektkanal Kollmorgen 12/2009 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. CANopen für SERVOSTAR 400/600...

  • Seite 115: Anhang 6.1 Beispiele Für Die Inbetriebnahme

    Kollmorgen Anhang 12/2009 Anhang Beispiele für die Inbetriebnahme Alle Angaben sind hexadezimal. Die achsbezogenen Angaben beziehen sich immer auf die Station1. 6.1.1 Prinzipielle Prüfung der Verbindung Steuerung <-> SERVOSTAR Beim Einschalten des SERVOSTAR 400/600 wird, abhängig von der Einstellung des Bit 2 des Parameters DRVCNFG, eine Emergency - Message mit 0 oder 8 Datenbytes (mit Inhalt 0) auf den Bus gesendet.

  • Seite 116: Beispiel Für Die Bedienung Der Zustandsmaschine

    Anhang Kollmorgen 12/2009 6.1.2 Beispiel für die Bedienung der Zustandsmaschine Nach dem Einschalten des SERVOSTAR 400/600 und dem Erkennen der Boot-Up-Message kann die Kommunikation über SDOs aufgenommen werden, z.B. können so Parameter abgefragt oder geschrieben werden oder die Zustandsmaschine des Antriebs gesteuert werden.

  • Seite 117: Beispiel Für Pdo-Bedienung

    Kollmorgen Anhang 12/2009 6.1.3 Beispiel für PDO-Bedienung Es sollen alle vier möglichen PDOs im Betrieb verwendet werden: 1. RPDO: PDO Trajektorie für eine Achse 2. RPDO: PDO Steuerwort und Modeumschaltung 1. TPDO: PDO erweiterter Status 2. TPDO: PDO mit Inkrementeller Istposition, Drehzahl und Betriebsartanzeige Vorgehensweise: Da das erste RPDO nicht in der geforderten Form vom Antrieb vordefiniert zur Verfügung gestellt...
  • Seite 118 Anhang Kollmorgen 12/2009 Daraufhin wird das Mapping festgelegt: Index Kommentar COB-ID Control-Byte Subindex Daten Low-Byte High-Byte 00 00 00 00 Daten für 2. RPDO löschen 00 00 00 00 Antworttelegramm Daten für ersten Eintrag des 2. RPDO 10 00 40 60...

  • Seite 119: Beispiel Für Die Referenzierung

    Kollmorgen Anhang 12/2009 6.1.4 Beispiel für die Referenzierung Beim Betrieb des SERVOSTAR 400/600 als Linearachse muss, bevor Positionierungen durchge- führt werden können, ein Referenzpunkt festgelegt werden. Dies kann über ein einfaches "Refer- enzpunkt setzen" (Bit 12 Steuerwort = 0 -> 1 -> 0 bzw. Referenzfahrt 35 im Mode Homing) oder über das Starten einer Referenzfahrt entweder im herstellerspezifischen Mode "Referenzierung"...

  • Seite 120: Beispiel Für Fahrsatzverarbeitung

    Anhang Kollmorgen 12/2009 Nun kann die Referenzfahrt mit Bit 4 des CANopen - Controlwords gestartet werden: Index Kommentar COB-ID Control-Byte Subindex Daten Low-Byte High-Byte 1F 00 00 00 Mode Referenzfahrt läuft bis 00 00 00 00 Referenzbedingung erfüllt Mit der steigenden Flanke des Bits "Referenzpunkt gesetzt" im herstellerspezifischen Statusregis- ters kann erkannt werden, dass der Sevoantrieb sein Positionssystem geeicht hat.

  • Seite 121: Beispiel Für Bedienung Des Profile-Position Modes

    Kollmorgen Anhang 12/2009 6.1.6 Beispiel für Bedienung des Profile-Position Modes Dieses Kapitel zeigt die Bedienung des Profile-Position Modes. Dazu werden die PDOs wie folgt voreingestellt: Erstes RPDO: PDO Steuerwort (Nr. 1) Zweites RPDO: frei mappbares PDO 2 (Nr. 38) Erstes TPDO: frei mappbares PDO 1 (Nr. 37) Zweites TPDO: frei mappbares PDO 2 (Nr.
  • Seite 122 Anhang Kollmorgen 12/2009 Falls die mechanische Auflösung vorgegeben werden soll, kann diese nun über Objekt 6093 , Sub- index 01 und 02 geschrieben werden. Die Voreinstellung nach dem Einschalten des Antriebs ent- spricht den antriebspezifischen Faktoren PGEARI und PGEARO: Index...

  • Seite 123: Ascii - Kommunikation

    Kollmorgen Anhang 12/2009 Eine Positionierung kann nun über Vorgabe der Sollwerte über das 1. RPDO und anschließenden Start über das 2. RPDO. Dabei kommt der Handshake über New Setpoint (Controlword) und Set- point acknowledge (status word) zum Einsatz. a.: Sollwert...

  • Seite 124: Test Für Synctelegramme

    Anhang Kollmorgen 12/2009 6.1.8 Test für Synctelegramme Aufgabenstellung: PDO mit Starte Fahrsatz belegen (1 Receive PDO) PDO mit Ist - Lage (PDO21) belegen (1 Transmit PDO), mit jedem 2. SYNC auslösen PDO mit statusword (PDO1) belegen (2 Transmit PDO), mit jedem 3. SYNC auslösen...

  • Seite 125: Spezielle Applikationen

    Kollmorgen Anhang 12/2009 Spezielle Applikationen 6.2.1 Externe Trajektorie 6.2.1.1 Lageregler im Servoverstärker In diesem Beispiel wird der Fall betrachtet, in dem 2 Achsen jeweils Positionssollwerte über das RPDO 33 Trajektorie erhalten. Reglerstruktur bei Lageregler im Servoverstärker: Positionsregler SYNC Drehzahlsollwert Positionssollwerte RPDO Trajektorie Nr.
  • Seite 126 Anhang Kollmorgen 12/2009 Nachdem das PDO Trajektorie nun auf zwei Achsen gemappt ist, müssen die Kommunikationspa- rameter bei beiden so eingestellt werden, dass sie auf denselben Kommunikationsobjekt-Identifier (COB-ID) reagieren. Der COB-ID für die erste Station kann dabei auf seinem Defaultwert 301 blei- ben, der für die zweite Station kann dann auf diesen umgemappt werden:...
  • Seite 127 Kollmorgen Anhang 12/2009 Um die Achsen zu starten, müssen nun die Servoverstärker in den fahrbereiten Zustand (operatio- nal enable) gebracht und die Netzwerkmanagementfunktionen gestartet werden. Die Netzwerkmanagementfunktionen, die die Verwendung der Prozessdatenobjekte freischalten, werden durch das folgende Telegramm für beide Achsen gestartet: NMT (Network Management) - Zustandsmaschine auf „operational“...

  • Seite 128: Lageregler In Der Steuerung

    Anhang Kollmorgen 12/2009 Das SYNC – Telegramm sieht dabei wie folgt aus: COB-ID Beide Achsen senden anschließend ihre inkrementellen Positionen und ihre Statusregister beim Erhalt des SYNC-Objekts mit der COB-ID des 2. TPDOs zurück: COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2...

  • Seite 129: Beschreibung Objektverzeichnis

    Kollmorgen Anhang 12/2009 Beschreibung Objektverzeichnis Die folgende Tabelle beschreibt das Objektverzeichnis (Object Dictionary). Die Spalte "Def" weist auf die entsprechende Norm bzw. das herstellerspezifische Profil hin: S = SERVOSTAR 3 = DS301 4 = DS402 In der Spalte Zugriff bedeuten: ro - read only, wo - write only rwr - read / write on process input (mappbar für Rx-PDOs)
  • Seite 130 Anhang Kollmorgen 12/2009 Sub- Index DEF Datenformat Kurzbeschreibung ASCII Objekt index griff mappbar RECORD — Empfangs- PDO 2 Mappingparameter — 1601 UNSIGNED32 — PDO Mapping Parameter für das nte Objekt — RECORD — Empfangs- PDO 3 Mappingparameter — 1602 UNSIGNED32 —...
  • Seite 131 Kollmorgen Anhang 12/2009 Sub- Index DEF Datenformat Kurzbeschreibung ASCII Objekt index griff mappbar RECORD — Positionierdaten für den Betriebsmode: Lage — ý INTEGER32 Position (Fahrsatz 0) Geschwindigkeit gewichtet s. ASCII VMUL ý UNSIGNED16 (Fahrsatz 0, s.a. Objekt 2022 Subindex0D ý...
  • Seite 132 Anhang Kollmorgen 12/2009 Sub- Index DEF Datenformat Kurzbeschreibung ASCII Objekt index griff mappbar Positionschwellenregister ABSOLUT (Aktualisie- ARRAY — POSRSTAT rungszeit < 1ms) ý INTEGER32 Positionregister ý INTEGER32 Positionregister ý INTEGER32 Positionregister ý INTEGER32 Positionregister ý INTEGER32 Positionregister ý INTEGER32 Positionregister ý...
  • Seite 133 Kollmorgen Anhang 12/2009 Sub- Index DEF Datenformat Kurzbeschreibung ASCII Objekt index griff mappbar RECORD — herstellerspez. Istwerte — ý INTEGER24 Istlage (Drehwinkel, Auflösung: 20 Bit / Umdrehung) PRD ý INTEGER24 Drehzahl in Inkr. (1[Inkr] = 1875/262144 [Umd/min]) — ý INTEGER32 Inkr.
  • Seite 134 Anhang Kollmorgen 12/2009 Sub- Index DEF Datenformat Kurzbeschreibung ASCII Objekt index griff mappbar INTEGER8 — Latch 32/24 Bit negativ Latch — ý 2083 INTEGER32 Latch 32Bit LATCH32N ý INTEGER24 Latch 24Bit — INTEGER8 — Latch 16 Bit positiv Latch —...

  • Seite 135: Neukonfiguration Des Servostar 400/600

    Kollmorgen Anhang 12/2009 Sub- Index DEF Datenformat Kurzbeschreibung ASCII Objekt index griff mappbar ARRAY — position_range_limit — 607B INTEGER32 — min_position_range_limit — INTEGER32 — max_position_range_limit — ý 607C INTEGER32 Referenzoffset — ý 6081 UNSIGNED32 Geschwindigkeit (Mode: pp) — ý 6083...

  • Seite 136: Stichwortverzeichnis

    Anhang Kollmorgen 12/2009 Stichwortverzeichnis 1000h ....29 6077h ....87 1001h .
  • Seite 137 Kollmorgen Anhang 12/2009 Latchfunktion ... . 76 Leitungslänge ... . 11 Mapping....40 Network Management Object .

  • Seite 138: Vertrieb Und Applikation

    E-Mail technik@kollmorgen.com Tel.: +49(0)203 - 99 79 - 0 Fax: +49(0)203 - 99 79 - 155 Nordamerika Kollmorgen Kundendienst Nord Amerika Internet www.kollmorgen.com E-Mail support@kollmorgen.com Tel.: +1 - 540 - 633 - 3545 Fax: +1 - 540 - 639 - 4162...

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Canopen servostar 600

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