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CANopen Antriebsprofil
Subindex
Kurzbeschreibung
Einheit
Zugriff
PDO mapping
Datentyp
Wertebereich
Defaultwert
In Vorbereitung
Subindex
Kurzbeschreibung
Einheit
Zugriff
PDO mapping
Datentyp
Wertebereich
Defaultwert
Über diesen Index wird die Nummer des angewählten Fahrauftrags vorgegeben. Dabei sind die
Fahraufträge 1 bis 180 EEPROM – Fahrsätze, die Fahraufträge 192 bis 255 sind RAM – Fahrauf-
träge. Die RAM – Fahraufträge werden beim Einschalten oder bei einem Reset des Servoverstär-
kers mit den ersten 64 EEPROM – Fahraufträgen gefüllt. Der Fahrauftrag 0 ist ebenfalls ein RAM –
Fahrauftrag, der zum einen als Kopierpuffer für Fahraufträge zum anderen zum Eintragen von
Fahrauftragsdaten für den Direktfahrauftrag (RPDO 34) Verwendung findet.
Subindex
Kurzbeschreibung
Einheit
Zugriff
PDO mapping
Datentyp
Wertebereich
Defaultwert
Über diesen Index wird die Gesamtzeit angegeben, um auf die Zielgeschwindigkeit des Fahrauf-
trags zu kommen. Über die Wahl des Wertes des Subindex 08
gungsrampe eingestellt.
Subindex
Kurzbeschreibung
Einheit
Zugriff
PDO mapping
Datentyp
Wertebereich
Defaultwert
Über diesen Index wird die Gesamtzeit angegeben, um die Geschwindigkeit zur Zielposition auf 0
zu bringen. Über die Wahl des Wertes des Subindex 09
eingestellt.
72
12/2009
04
h
Trajektorie
—
rw
möglich (vorgemappt auf wählbares RPDO 33)
INTEGER32
31
31
-(2
-1)..(2
-1)
0
05
h
Fahrauftragsnummer
—
rw
möglich (vorgemappt auf wählbares RPDO 35)
UNSIGNED16
1..180, 129..255
0
06
h
Anfahrzeit (Beschleunigung)
ms
rw
nicht möglich
UNSIGNED16
1..65535
0
07
h
Bremszeit (Verzögerung)
ms
rw
nicht möglich
UNSIGNED16
1..65535
0
wird die Form der Beschleunigungsrampe
h
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Kollmorgen
wird die Form der Beschleuni-
h
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