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Kollmorgen
1.7
Realisierte Grundfunktionen über CANopen
In Zusammenhang mit dem im digitalen Servoverstärker SERVOSTAR 400/600 integrierten Lage-
regler werden folgende Funktionen bereitgestellt:
Einricht- und Allgemeine Funktionen:
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Positionierfunktionen:
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Datentransferfunktionen:
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1.8
Verhalten bei Kommunikationsstörungen BUSSOFF
Die Kommunikationsstörung BUSOFF wird direkt von der Schicht 2 (CAN controller) überwacht und
gemeldet. Diese Meldung kann unterschiedliche Ursachen haben.
Hier einige Beispiele:
- Telegramm wird gesendet, obwohl kein weiterer CAN – Knoten angeschlossen ist
- CAN Knoten weisen unterschiedliche Baudraten auf
- Busleitung defekt
- Reflexionen auf den Leitungen aufgrund fehlerhafter Leitungsabschlüsse.
Ein BUSOFF wird vom SERVOSTAR 400/600 nur gemeldet, wenn ein weiterer CAN Knoten ange-
schlossen ist und mindesten ein Objekt zu Beginn erfolgreich abgesetzt werden konnte. Der
Zustand BUSOFF wird mit der Fehlermeldung F23 signalisiert. Sollte beim Auftreten dieses Fehlers
die Endstufe freigegeben (enable) sein und eine Fahrfunktion ausgeführt werden, wird der Antrieb
mit der Notbremsrampe angehalten und die Endstufe gesperrt (disable).
1.9
Systemvoraussetzungen
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1.10
Übertragungsgeschwindigkeit und -verfahren
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CANopen für SERVOSTAR 400/600
Referenzfahren, Referenzpunkt setzen
Tippen mit variabler Geschwindigkeit
Vorgabe digitaler Sollwerte für die Drehzahl- und Momentenregelung
Ausführen eines Fahrauftrages aus dem Fahrsatzspeicher des Servoverstärkers
Ausführen eines Direktfahrauftrages
Trajektorie absolut
Übertragen eines Fahrauftrages in den Fahrsatzspeicher des Servoverstärkers
Ein Fahrauftrag besteht aus folgenden Elementen:
» Positionssollwert (Absolutauftrag) oder Wegsollwert (Relativauftrag)
» Geschwindigkeitssollwert
» Beschleunigungszeit, Bremszeit, bei Bedarf Ruckbegrenzungszeiten (i.V.)
» Fahrauftragsart (absolut/relativ)
» Nummer eines Folgefahrauftrags (mit oder ohne Zwischenstopp)
Lesen eines Fahrauftrages aus dem Fahrsatzspeicher des Servoverstärkers
Lesen von Istwerten
Lesen der Fehlerregister
Lesen der Statusregister
Lesen / Schreiben von Regelparametern
Servoverstärker SERVOSTAR 400/600
Masterstation mit CAN-Bus Anbindung (z.B. PC mit CAN-Interface)
Busankopplung und Busmedium: CAN-Standard ISO 11898 (CAN-Highspeed)
Übertragungsgeschwindigkeit: max. 1MBit/s
Einstellmöglichkeiten des Servoverstärkers:
10, 20, 50, 100, 125, 250, 333, 500(default), 666, 800, 1000kBaud
12/2009
Allgemeines
9
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