Pdo Ascii-Kanal Senden (21); Pdo Ist-Lage (22); Pdo Erweiterter Status (23); Pdo Ist-Lage 2 (32) - Kollmorgen CANopen SERVOSTAR 400 Originalanleitung

Kollmorgen
4.3.2.1.2

PDO ASCII-Kanal senden (21)

Sobald ASCII-Zeichen in den ASCII Sendepuffer übertragen werden, werden diese mit Hilfe dieses
PDOs (Default-PDO) zum Master (Steuerung) übertragen. Das erfolgt immer dann, wenn mit Hilfe
des PDO ASCII-Kanal empfangen (Þ Kap. 4.3.1.1.2) Kommandos bzw. Parameter übertragen wor-
den sind. Nach dem Einschalten ist dieses PDO auf TPDO2 gemappt.
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO ASCII-Kanal senden
Dieses Objekt unterstützt nur den Übertragungstyp 255 (asynchron).
4.3.2.1.3

PDO Ist-Lage (22)

Das PDO Ist-Lage besteht aus statusword (UNSIGNED16), Istlage (UNSIGNED24) und Umdre-
hung pro Minute (UNSIGNED24). Mit diesem PDO kann die Position im Mode "Drehzahl digital"
oder "Strom digital" ermittelt werden.
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Ist-Lage:
* Auflösung: 1 Bit = 1875 / 262144 min
4.3.2.1.4

PDO Erweiterter Status (23)

Das PDO Erweiterter Status besteht aus dem statusword (UNSIGNED16) und dem herstellerspezi-
fischen Statusregiste(UNSIGNED32). Dieses PDO kann zusätzlich auf ein Ereignis im Bereich des
Statusregisters getriggert werden. Dieses PDO ist modeunabhängig.
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Erweiterter Status:
4.3.2.1.5

PDO Ist-Lage 2 (32)

Das PDO Ist-Lage 2 ist ein zeit- und datenoptimiertes PDO (vgl. PDO 21). Es beinhaltet die Istlage
(UNSIGNED24) und die Umdrehung pro Minute (UNSIGNED 24). Mit diesem PDO kann die Posi-
tion im Mode "Drehzahl digital" oder "Strom digital" ermittelt werden.
Dieses PDO kann ausschließlich mit dem SYNC - Objekt angefordert werden.
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Ist-Lage 2:
* Auflösung: 1 Bit = 1875 / 262144 min
Dieses Objekt unterstützt nur die Übertragungstypen 1 bis 240 (zyklisch synchron).
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Subindex Wert
00 8
h
01 ..08 31020208
h h
Subindex Wert
00 3
h
01 60410010
h
02 20700118
h
03 20700218
h
Subindex Wert
00 2
h
01 60410010
h
02 10020020
h
Subindex Wert
00 2
h
01 20700118
h
02 20700218
h
12/2009
Beschreibung
Anzahl der Einträge
h
1. bis 8. ASCII-Zeichen
h
Beschreibung
Anzahl der Einträge
h
statusword
h
Istlage (20 Bit / Umdrehung)
h
Drehzahl*
h
-1
Beschreibung
Anzahl der Einträge
h
statusword
h
Herstellerspezifisches Statusregister
h
Beschreibung
Anzahl der Einträge
h
Istlage (20 Bit / Umdrehung)
h
Drehzahl *
h
-1
CANopen Antriebsprofil
47